特許ウォッチ

公開番号2025008942
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2023111588
出願日2023-07-06
発明の名称カメラ位置推定装置、方法及びプログラム
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人スズエ国際特許事務所
主分類G06T 7/70 20170101AFI20250109BHJP(計算;計数)
要約【課題】施設内に設置されているカメラの位置を効率的に把握することが可能なカメラ位置推定装置、方法及びプログラムを提供することにある。
【解決手段】カメラ位置推定装置の第1取得手段は、施設内の地図を示す地図情報を取得する。第2取得手段は、施設内における移動体の移動に応じて、地図情報によって示される地図上の移動体の第1位置を取得する。第3取得手段は、カメラによって撮像された施設内を移動する移動体を含む複数の画像を取得する。第1推定手段は、移動体の移動に応じて取得された当該移動体の第1位置の各々と、取得された複数の画像のうちの当該第1位置にある移動体が含まれる画像上の当該移動体の第2位置とが整合するように、地図情報によって示される地図上のカメラの位置を推定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
施設内に設置されたカメラの位置を推定するカメラ位置推定装置において、
前記施設内の地図を示す地図情報を取得する第１取得手段と、
前記施設内における移動体の移動に応じて、前記地図情報によって示される地図上の前記移動体の第１位置を取得する第２取得手段と、
前記カメラによって撮像された前記施設内を移動する移動体を含む複数の画像を取得する第３取得手段と、
前記移動体の移動に応じて取得された当該移動体の第１位置の各々と、前記取得された複数の画像のうちの当該第１位置にある前記移動体が含まれる画像上の当該移動体の第２位置とが整合するように、前記地図情報によって示される地図上の前記カメラの位置を推定する第１推定手段と
を具備するカメラ位置推定装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記第１推定手段は、前記カメラが前記地図情報によって示される地図上の第３位置に設置されていると仮定した場合において当該カメラによって撮像される画像上の前記移動体の第４位置を前記移動体の第１位置に基づいて算出し、当該第１位置にある前記移動体が含まれる前記画像上の当該移動体の第２位置と、当該算出された第４位置との差分を前記第１位置毎に算出し、当該第１位置毎に算出された差分が減少する前記カメラの第５位置を推定する請求項１に記載のカメラ位置推定装置。
【請求項３】
前記第１推定手段は、バンドル調整によって、前記カメラの第５位置を推定する請求項２に記載のカメラ位置推定装置。
【請求項４】
前記第１推定手段は、前記カメラが前記地図情報によって示される地図上の第３位置に第１角度で設置されていると仮定した場合において当該カメラによって撮像される画像上の前記移動体の第４位置を前記移動体の第１位置に基づいて算出し、当該第１位置の前記移動体が含まれる前記画像上の当該移動体の第２位置と、当該算出された第４位置との差分を前記第１位置毎に算出し、当該第１位置毎に算出された差分が減少する前記カメラの第５位置及び第２角度を推定する請求項１に記載のカメラ位置推定装置。
【請求項５】
前記地図情報、予め保持する前記カメラの画角を示す画角情報、前記推定された前記カメラの第５位置及び第２角度に基づいて、当該カメラの撮像範囲を推定する第２推定手段をさらに具備する請求項４に記載のカメラ位置推定装置。
【請求項６】
前記第２推定手段は、前記カメラの撮像範囲が前記地図情報によって示される地図上にマッピングされた撮像範囲情報を生成する請求項５に記載のカメラ位置推定装置。
【請求項７】
前記第１取得手段は、前記移動体又は当該移動体を管理する管理システムから前記地図情報を取得する請求項１に記載のカメラ位置推定装置。
【請求項８】
前記第２取得手段は、前記移動体又は当該移動体を管理する管理システムから前記移動体の第１位置を取得する請求項１に記載のカメラ位置推定装置。
【請求項９】
前記施設内に複数のカメラが設置されている場合、前記カメラの位置は、当該カメラ毎に推定される請求項１～８の何れか一項に記載のカメラ位置推定装置。
【請求項１０】
施設内に設置されたカメラの位置を推定するカメラ位置推定装置のコンピュータが実行する方法であって、
前記コンピュータに、
前記施設内の地図を示す地図情報を取得するステップと、
前記施設内における移動体の移動に応じて、前記地図情報によって示される地図上の前記移動体の第１位置を取得するステップと、
前記カメラによって撮像された前記施設内を移動する移動体を含む複数の画像を取得するステップと、
前記移動体の移動に応じて取得された当該移動体の第１位置の各々と、前記取得された複数の画像のうちの当該第１位置にある前記移動体が含まれる画像上の当該移動体の第２位置とが整合するように、前記地図情報によって示される地図上の前記カメラの位置を推定するステップと
を具備する方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、カメラ位置推定装置、方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
ビル、工場、商業施設等の施設内に設置（配置）された複数のカメラを活用して様々なサービスを提供することが知られている。具体的には、例えば施設内の複数のエリアに複数のカメラを設置した場合には、当該複数のカメラの各々によって撮像されたエリアの画像に基づいて、当該エリア内における人の侵入や、混雑度等を検出するサービスを提供することができる。
【０００３】
ところで、上記したサービスを提供するためには、施設内に設置されている複数のカメラの各々の位置（の情報）を把握しておくことが必要である。
【０００４】
この場合、施設内に設置されている複数のカメラの各々の位置を人手によって確認及び登録することが考えられる。しかしながら、例えば施設内に設置されるカメラの数が多い場合には、このような作業に多くの人手や時間が必要となる。
【０００５】
このため、施設内に設置されているカメラの位置を効率的に把握することが求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１４－２１６８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、施設内に設置されているカメラの位置を効率的に把握することが可能なカメラ位置推定装置、方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態によれば、施設内に設置されたカメラの位置を推定するカメラ位置推定装置が提供される。前記カメラ位置推定装置は、第１取得手段と、第２取得手段と、第３取得手段と、第１推定手段とを具備する。前記第１取得手段は、前記施設内の地図を示す地図情報を取得する。前記第２取得手段は、前記施設内における移動体の移動に応じて、前記地図情報によって示される地図上の前記移動体の第１位置を取得する。前記第３取得手段は、
前記カメラによって撮像された前記施設内を移動する移動体を含む複数の画像を取得する。前記第１推定手段は、前記移動体の移動に応じて取得された当該移動体の第１位置の各々と、前記取得された複数の画像のうちの当該第１位置にある前記移動体が含まれる画像上の当該移動体の第２位置とが整合するように、前記地図情報によって示される地図上の前記カメラの位置を推定する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係るカメラ位置推定装置を含むシステム構成の一例を示す図。
施設内にカメラが設置されている例を示す図。
実施形態に係るカメラ位置推定装置の機能構成の一例を示す図。
実施形態に係るカメラ位置推定装置のハードウェア構成の一例を示す図。
実施形態に係る地図情報取得部の処理手順の一例を示すフローチャート。
実施形態に係る地図上位置取得部処理手順の一例を示すフローチャート。
実施形態に係る移動体検出部の処理手順の一例を示すフローチャート。
実施形態に係るカメラ位置推定部の処理手順の一例を示すフローチャート。
実施形態に係る撮像範囲推定部の処理手順の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係るカメラ位置推定装置１を含むシステム構成の一例を示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許