特許ウォッチ

公開番号2025001698
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023101313
出願日2023-06-21
発明の名称車両制御装置、車両制御方法およびコンピュータプログラム
出願人株式会社デンソー,株式会社J-QuAD DYNAMICS,トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B60W 50/12 20120101AFI20241226BHJP(車両一般)
要約【課題】適切な状況において駆動力抑制制御を実行させ、不適切な状況では実行を停止する。
【解決手段】車両制御装置100、100a、100bは、センサ装置200の検知結果を利用して駐車列を特定する駐車列特定部11と、車両が駐車場内に存在するか否かを判定する駐車場内判定部12と、駆動力抑制条件が成立した場合に、車両の駆動力を抑制する駆動力抑制制御を実行する制御部13と、駆動力抑制制御の実行に関する第1例外条件であって、(i)センサ装置がレーンマーカを検出したこと、(ii)センサ装置が、車両が旋回していることを検出したこと、のうちの少なくとも一方を含む第1例外条件が成立するか否かを判定する第1例外条件判定部15と、を備える。制御部は、第1例外条件が成立した場合には、車両が駐車場内に存在すると判定され、且つ、駆動力抑制条件が成立した場合であっても、駆動力抑制制御の実行を停止する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
周囲の環境を検知可能なセンサ装置（２００）とアクセルペダル（３１０）とを有する車両（Ｖ１）を制御する車両制御装置（１００、１００ａ、１００ｂ）であって、
前記センサ装置の検知結果を利用して、前記車両とは異なる駐車車両（ＰＶ）と前記車両の周囲の駐車枠（ＰＡ）とのうちの少なくとも一方が、予め定められた連続閾値数以上連続して共通の方向に並んだ駐車列を特定する駐車列特定部（１１）と、
前記車両が、特定された前記駐車列を含む駐車場内に存在するか否かを判定する駐車場内判定部（１２）と、
前記アクセルペダルの操作状態を取得する操作状態取得部（１４）と、
前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、且つ、前記操作状態は前記アクセルペダルの操作量が予め定められた閾値量以上の状態であるとの条件を含む駆動力抑制条件が成立した場合に、前記車両の駆動力を抑制する駆動力抑制制御を実行する制御部（１３）と、
前記駆動力抑制制御の実行に関する第１例外条件であって、
（ｉ）前記センサ装置がレーンマーカを検出したこと、
（ｉｉ）前記センサ装置が、前記車両が旋回していることを検出したこと、
のうちの少なくとも一方を含む第１例外条件が成立するか否かを判定する第１例外条件判定部（１５）と、
を備え、
前記制御部は、前記第１例外条件が成立した場合には、前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、且つ、前記駆動力抑制条件が成立した場合であっても、前記駆動力抑制制御の実行を停止する、
車両制御装置。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記センサ装置の検知結果を利用して、将来における前記車両の軌跡を推定する軌跡推定部（１６）と、
前記抑制制御の実行に関する第２例外条件であって、
（ｉｉｉ）推定された前記軌跡が、特定された前記駐車列に対して前記車両が斜めに向かう軌跡であること、
（ｉｖ）推定された前記軌跡が、前記レーンマーカから逸脱して前記車両が走行する軌軌跡であること、
のうちの少なくとも一方を含む第２例外条件が成立するか否かを判定する第２例外条件判定部（１７）と、
を、さらに備え、
前記制御部は、前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、且つ、前記駆動力抑制条件が成立した場合であって、さらに、前記第１例外条件として前記条件（ｉ）が成立した場合であっても、前記第２例外条件が成立した場合には、前記駆動力抑制制御を実行する、車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記抑制制御の実行に関する第３例外条件であって、
（ｖ）推定された前記軌跡が、特定された前記駐車列のうちの手前側の端部に向かう軌跡であること、を含む第３例外条件が成立するか否かを判定する第３例外条件判定部（１８）を、さらに備え、
前記制御部は、前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、且つ、前記駆動力抑制条件が成立した場合であって、さらに、前記第１例外条件として前記条件（ｉ）が成立し、さらに、前記第２例外条件として前記条件（ｉｉｉ）が成立した場合であっても、前記第３例外条件が成立した場合には、前記駆動力抑制制御を停止する、車両制御装置。
【請求項４】
周囲の環境を検知可能なセンサ装置（２００）とアクセルペダル（３１０）とを有する車両（Ｖ１）を制御する車両制御方法であって、
前記センサ装置の検知結果を利用して、前記車両とは異なる駐車車両（ＰＶ）と前記車両の周囲の駐車枠（ＰＡ）とのうちの少なくとも一方が、予め定められた連続閾値数以上連続して共通の方向に並んだ駐車列を特定する工程と、
前記車両が、特定された前記駐車列を含む駐車場内に存在するか否かを判定する工程と、
前記アクセルペダルの操作状態を取得する工程と、
前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、且つ、前記操作状態は前記アクセルペダルの操作量が予め定められた閾値量以上の状態であるとの条件を含む駆動力抑制条件が成立した場合に、前記車両の駆動力を抑制する駆動力抑制制御を実行する制御工程と、
前記駆動力抑制制御の実行に関する第１例外条件であって、
（ｉ）前記センサ装置がレーンマーカを検出したこと、
（ｉｉ）前記センサ装置が、前記車両が旋回していることを検出したこと、
のうちの少なくとも一方を含む第１例外条件が成立するか否かを判定する工程と、
を備え、
前記制御工程は、前記第１例外条件が成立した場合には、前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、且つ、前記駆動力抑制条件が成立した場合であっても、前記駆動力抑制制御の実行を停止する工程を含む、
車両制御方法。
【請求項５】
周囲の環境を検知可能なセンサ装置（２００）とアクセルペダル（３１０）とを有する車両（Ｖ１）を制御するためのコンピュータプログラムであって、
前記センサ装置の検知結果を利用して、前記車両とは異なる駐車車両（ＰＶ）と前記車両の周囲の駐車枠（ＰＡ）とのうちの少なくとも一方が、予め定められた連続閾値数以上連続して共通の方向に並んだ駐車列を特定する機能と、
前記車両が、特定された前記駐車列を含む駐車場内に存在するか否かを判定する機能と、
前記アクセルペダルの操作状態を取得する機能と、
前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、且つ、前記操作状態は前記アクセルペダルの操作量が予め定められた閾値量以上の状態であるとの条件を含む駆動力抑制条件が成立した場合に、前記車両の駆動力を抑制する駆動力抑制制御を実行する制御機能と、
前記駆動力抑制制御の実行に関する第１例外条件であって、
（ｉ）前記センサ装置がレーンマーカを検出したこと、
（ｉｉ）前記センサ装置が、前記車両が旋回していることを検出したこと、
のうちの少なくとも一方を含む第１例外条件が成立するか否かを判定する機能と、
をコンピュータに実現させ、
前記制御機能は、前記第１例外条件が成立した場合には、前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、且つ、前記駆動力抑制条件が成立した場合であっても、前記駆動力抑制制御の実行を停止する機能を含む、
コンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置、車両制御方法およびコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 3,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両において、ドライバがブレーキペダルを踏む意図を有しながらアクセルペダルを誤って踏み込んだ場合に、アクセルペダル操作に応じた駆動力を抑制する制御（以下、「駆動力抑制制御」と呼ぶ）が提案されている。アクセルペダルの誤踏み込み操作は、主として駐車場内において行われることから、特許文献１の車両制御システムでは、自車両が駐車場内に存在することが特定された場合に、上記駆動力抑制制御を実行している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－８５３７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、駐車場内であることが誤って特定された場合には、例えば、公道を走行中に急加速をするためにアクセルペダルを踏んだとしても加速が行われず、乗員に違和感を与えるという問題や車のスムーズな流れを遮るといった問題が生じ得る。そこで、適切な状況において駆動力抑制制御を実行させ、且つ、不適切な状況では駆動力抑制制御の実行を停止可能な技術が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態として、周囲の環境を検知可能なセンサ装置（２００）とアクセルペダル（３１０）とを有する車両（Ｖ１）を制御する車両制御装置（１００、１００ａ、１００ｂ）が提供される。この車両制御装置は、前記センサ装置の検知結果を利用して、前記車両とは異なる駐車車両（ＰＶ）と前記車両の周囲の駐車枠（ＰＡ）とのうちの少なくとも一方が、予め定められた連続閾値数以上連続して共通の方向に並んだ駐車列を特定する駐車列特定部（１１）と、前記車両が、特定された前記駐車列を含む駐車場内に存在するか否かを判定する駐車場内判定部（１２）と、前記アクセルペダルの操作状態を取得する操作状態取得部（１４）と、前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、且つ、前記操作状態は前記アクセルペダルの操作量が予め定められた閾値量以上の状態であるとの条件を含む駆動力抑制条件が成立した場合に、前記車両の駆動力を抑制する駆動力抑制制御を実行する制御部（１３）と、前記駆動力抑制制御の実行に関する第１例外条件であって、（ｉ）前記センサ装置がレーンマーカを検出したこと、（ｉｉ）前記センサ装置が、前記車両が旋回していることを検出したこと、のうちの少なくとも一方を含む第１例外条件が成立するか否かを判定する第１例外条件判定部（１５）と、を備える。前記制御部は、前記第１例外条件が成立した場合には、前記車両が前記駐車場内に存在すると判定され、且つ、前記駆動力抑制条件が成立した場合であっても、前記駆動力抑制制御の実行を停止する。
【０００６】
この形態の車両制御装置によれば、車両が駐車場内に存在すると判定され、且つ、操作状態はアクセルペダルの操作量が予め定められた閾値量以上の状態であるとの条件を含む駆動力抑制条件が成立した場合に、車両の駆動力を抑制する駆動力抑制制御を実行するので、適切な状況において駆動力抑制制御を実行させることができる。また、条件（ｉ）「センサ装置がレーンマーカを検出したこと」、条件（ｉｉ）「センサ装置が、車両が旋回していることを検出したこと」の少なくとも一方を含む第１例外条件が成立した場合には、車両が駐車場内に存在すると判定され、且つ、駆動力抑制条件が成立した場合であっても、駆動力抑制制御の実行を停止するので、公道を走行中の状況と、交差点を右折または左折するために旋回中の状況とのうちの少なくとも一方において、駐車列に相当する車両の並びが特定された場合であっても、駆動力抑制制御の実行が停止されるので、不適切な状況において駆動力抑制制御が実行されることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本開示の一実施形態としての車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。
駐車場に駐車する際の自車両の状況の一例を示す説明図である。
渋滞列に向かう際の自車両の状況の一例を示す説明図である。
交差点を右折する際の自車両の状況の一例を示す説明図である。
第１実施形態における車両制御処理の手順を示すフローチャートである。
第２実施形態の車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。
第２実施形態における車両制御処理の手順を示すフローチャートである。
第３実施形態の車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。
第３実施形態における車両制御処理の手順を示すフローチャートである。
三叉路の交差点を左折する際の自車両の状況を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．装置構成：
図１に示す第１実施形態の車両位置推定装置１００は、車両Ｖ１に搭載されて用いられる。車両制御装置１００は、車両制御装置１００の他に、センサ装置２００と、アクセルペダルセンサ３００と、アクセルペダル３１０と、駆動装置４１０と、操舵装置４２０と、制動装置４３０とを備える。なお、車両Ｖ１を「自車両Ｖ１」とも呼ぶことがある。
【０００９】
センサ装置２００は、車両Ｖ１の周囲の環境を検知可能なセンサ群からなる。具体的には、センサ装置２００は、カメラセンサ２１０と、レーダセンサ２２０とを含む。カメラセンサ２１０は、車両Ｖ１の周囲を撮像し、得られた撮像画像データを画像処理することにより、車両Ｖ１の周囲の情報、例えば、他車両や歩行者や電柱等の構造物といった障害物や、白線等の情報を検知する。カメラセンサ２１０は、少なくとも車両Ｖ１の前方の画像を取得する。なお、車両Ｖ１の前方に限らず、左右方向や後方の画像を取得するように、例えば、複数のカメラセンサ２１０を備える構成としてもよい。レーダセンサ２２０は、所定波長の電磁波（電波や光）を射出し、受信する反射波を利用して、車両Ｖ１の周囲の障害物を検知する。レーダセンサ２２０として、例えば、ミリ波レーダや、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等を用いることができる。ＬｉＤＡＲであれば、所定波長の光を走査しながら射出し、その反射光を受光し、反射波のピークを検出した位置から障害物の方角を特定し、光の射出から反射波の受光までの時間（ＴＯＦ：Time Of Flight）を利用して、障害物までの距離を特定できる。センサ装置２００は、検知結果を車両制御装置１００に通知する。車両制御装置１００では、図示しない機能部において、障害物の特定や、白線検出など、車両Ｖ１の運転支援に用いられる情報を得るための各種処理が実行される。
【００１０】
駆動装置４１０は、車両Ｖ１を駆動させるための装置群である。駆動装置４１０は、エンジンやモータジェネレータなどの駆動力を生じさせる装置と、エンジンやモータジェネレータを駆動させるための各種アクチュエータと、かかるアクチュエータを制御するためのＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。車両Ｖ１は、エンジン車、ハイブリッド車（ＨＥＶ）、プラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ）、電気車（ＥＶ）、燃料電池車両（ＦＣＶ、ＦＣＨＶ）など、任意の種類の車両として構成してもよい。操舵装置４２０は、車両Ｖ１の操舵を行うための装置群である。操舵装置４２０は、ステアリングホイールと、操舵角センサと、アシスト用油圧装置と、油圧発生のためのアクチュエータと、操舵を制御するためのＥＣＵとを備える。制動装置４３０は、車両Ｖ１に制動力を生じさせるための装置群である。制動装置４３０は、ディスクロータと、ブレーキパッドと、ブレーキ用油圧装置と、油圧発生のためのアクチュエータと、制動を制御するためのＥＣＵとを備える。上述の駆動装置４１０、操舵装置４２０および制動装置４３０は、いずれも車両制御装置１００との間で通信を行う。このとき、車両制御装置１００は、これらの装置４１０～４３０に対して制御信号を送信し、他方、装置４１０～４３０から各装置における動作状態を示す信号を受信する。本実施形態では、上述の「動作状態を示す信号」には、車両Ｖ１の車速、ブレーキの操作有無、方向指示器の操作有無などを示す信号が含まれる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許