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公開番号2025001744
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023101385
出願日2023-06-21
発明の名称車両制御装置
出願人株式会社デンソー,株式会社J-QuAD DYNAMICS,トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20241226BHJP(車両一般)
要約【課題】適切に走行支援を制御できる技術を提供する。
【解決手段】カメラ122を有する車両10に搭載される車両制御装置110は、カメラが車両の周辺を撮像した画像である周辺画像を用いて、車両の走行予定車道と、車両の周囲の駐車場領域と、を認識する認識部111と、車両の進行方向と走行予定車道の延伸方向とが交差する角度である交差角度を算出する算出部112と、車両のアクセルペダルの操作が予め定められた第1条件を満たし、車両が駐車場領域内に位置すると判定すると、車両の走行支援制御を行う制御部113であって、車両から走行予定車道までの距離が予め定められた第1閾値距離以下であり交差角度が予め定められた第1閾値角度以下である場合、または車両が走行予定車道に到達するまでの予測時間が予め定められた第1閾値時間以下であり交差角度が第1閾値角度以下である場合に、走行支援制御を行わない制御部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
カメラ（１２２）を有する車両（１０）に搭載される車両制御装置（１１０）であって、
前記カメラが前記車両の周辺を撮像した画像である周辺画像を用いて、前記車両の走行予定車道と、前記車両の周囲の駐車場領域と、を認識する認識部（１１１）と、
前記車両の進行方向と前記走行予定車道の延伸方向とが交差する角度である交差角度を算出する算出部（１１２）と、
前記車両のアクセルペダルの操作が予め定められた第１条件を満たし、前記車両が前記駐車場領域内に位置すると判定すると、前記車両の走行支援制御を行う制御部（１１３）であって、前記車両から前記走行予定車道までの距離が予め定められた第１閾値距離以下であり前記交差角度が予め定められた第１閾値角度以下である場合、または前記車両が前記走行予定車道に到達するまでの予測時間が予め定められた第１閾値時間以下であり前記交差角度が前記第１閾値角度以下である場合に、前記走行支援制御を行わない前記制御部と、を備える、車両制御装置。
続きを表示（約 600 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、
前記車両の走行速度が予め定められた閾値速度以下であり、前記車両の進行方向の両側に前記駐車場領域があること、
前記車両の進行方向に前記駐車場領域が位置し前記車両が前記駐車場領域に到達するまでの時間が予め定められた第２閾値時間以下であること、
前記車両の進行方向と逆方向に前記駐車場領域が位置し、前記車両と前記駐車場領域との距離が第２閾値距離以下であり、前記車両の進行方向と前記駐車場領域における駐車枠を表す線において前記車両に最も近い駐車線の延伸方向とが交差する角度が予め定められた第２閾値角度以下であること、
の少なくとも１つ以上が満たされる場合に、前記車両が前記駐車場領域内に位置すると判定する、車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記走行支援制御は、前記車両の加速の抑制と前記車両の走行速度の上限の設定との少なくとも一つを含む、車両制御装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記算出部は、前記認識部が認識した前記走行予定車道の前記車両に最も近い区画線の延伸方向と前記車両の進行方向とが交差する角度を前記交差角度として算出する、車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載されているように、駐車場内で車両の運転者がブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んでしまう踏み間違いによる急加速を抑制する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６２９９１７９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、車両が駐車場から車道に進入するために、運転者が意図してアクセルペダルを踏み込んだ場合であっても、車両の加速が抑制されるおそれがあった。そのため、適切に走行支援を制御できる技術が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態によれば、カメラ（１２２）を有する車両（１０）に搭載される車両制御装置（１１０）が提供される。この車両提供装置は、前記カメラが前記車両の周辺を撮像した画像である周辺画像を用いて、前記車両の走行予定車道と、前記車両の周囲の駐車場領域と、を認識する認識部（１１１）と、前記車両の進行方向と前記走行予定車道の延伸方向とが交差する角度である交差角度を算出する算出部（１１２）と、前記車両のアクセルペダルの操作が予め定められた第１条件を満たし、前記車両が前記駐車場領域内に位置すると判定すると、前記車両の走行支援制御を行う制御部（１１３）であって、前記車両から前記走行予定車道までの距離が予め定められた第１閾値距離以下であり前記交差角度が予め定められた第１閾値角度以下である場合、または前記車両が前記走行予定車道に到達するまでの予測時間が予め定められた第１閾値時間以下であり前記交差角度が前記第１閾値角度以下である場合に、前記走行支援制御を行わない前記制御部と、を備える。
【０００７】
この形態の車両制御装置によれば、車両のアクセルペダルの操作が第１条件を満たし、車両が駐車場領域内に位置すると判定した場合であっても、車両から走行予定車道までの距離が第１閾値距離以下であり交差角度が第１閾値角度以下である場合、または車両が走行予定車道に到達するまでの時間が第１閾値時間以下であり交差角度が第１閾値角度以下である場合に、走行支援制御を行わない。そのため、例えば、車両が駐車場から車道に進入するために、運転者が意図してアクセルペダルを踏み込んだ場合に、走行制御されることを抑制できる。従って、適切に車両の走行支援を制御できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
運転制御システムの構成を示す概要図である。
走行支援処理の一例を示すフローチャートである。
走行支援制御が行われない一例を示す説明図である。
走行支援制御が行われない他の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、車両１０は、運転制御システム１００を備える。本実施形態において、運転制御システム１００は、車両１０の走行支援制御を実行する。本実施形態において、運転制御システム１００は、車両制御装置１１０と、カメラ１２２と、運転制御部２１０と、駆動力制御ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０と、を備える。車両制御装置１１０と、駆動力制御ＥＣＵ２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０とは、車載ネットワーク２５０を介して接続される。
【００１０】
カメラ１２２は、車両１０の周辺を撮像して画像を取得する。カメラ１２２が撮像した画像は、車両制御装置１１０に出力される。
（【００１１】以降は省略されています）

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