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公開番号2025000337
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-07
出願番号2023100138
出願日2023-06-19
発明の名称地図生成装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G09B 29/00 20060101AFI20241224BHJP(教育;暗号方法;表示;広告;シール)
要約【課題】更新する毎に地図データの精度を上げること。
【解決手段】地図生成装置50は、自車両の周囲の外界状況を認識する外界認識部14と、外界認識部14で取得された認識情報に基づいて、所定の地物の位置を示す位置情報を含む地図を生成する地図生成部111と、生成された地図に対する信頼度を位置情報毎に算出する算出部112と、地図および信頼度を示す信頼度情報を、地図情報として記憶する記憶部12と、地図生成部111で新たに生成された新規地図の少なくとも一部が、地図情報として記憶部12に記憶されている既存地図に含まれる場合に、新規地図の生成区間に対応する既存地図の対応区間のデータを、生成区間の新規地図のデータおよび信頼度と、対応区間の既存地図のデータおよび信頼度と、に基づいて更新する更新部113と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲の外界状況を認識する外界認識部と、
前記外界認識部で取得された認識情報に基づいて、所定の地物の位置を示す位置情報を含む地図を生成する地図生成部と、
前記生成された地図に対する信頼度を前記位置情報毎に算出する算出部と、
前記地図および前記信頼度を示す信頼度情報を、地図情報として記憶する記憶部と、
前記地図生成部で新たに生成された新規地図の少なくとも一部が、前記地図情報として前記記憶部に記憶されている既存地図に含まれる場合に、前記新規地図の生成区間に対応する前記既存地図の対応区間のデータを、前記生成区間の前記新規地図のデータおよび信頼度と、前記対応区間の前記既存地図のデータおよび信頼度と、に基づいて更新する更新部と、
を備えることを特徴とする地図生成装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の地図生成装置において、
前記算出部は、前記地図情報における前記自車両の位置座標、前記外界認識部で認識された前記認識情報のサンプル数、前記外界認識部で認識された走行レーンの位置情報のうちの少なくとも一つをパラメータに設定し、前記パラメータに基づいて前記地物の位置情報の推定値分布を前記信頼度情報として算出することを特徴とする地図生成装置。
【請求項３】
請求項２に記載の地図生成装置において、
前記算出部は、前記新規地図が生成されると前記生成区間において前記推定値分布を算出し、前記既存地図が更新されると前記対応区間において前記推定値分布を算出し、
前記更新部は、前記既存地図の前記対応区間において算出された前記推定値分布と、前記新規地図の前記生成区間において算出された前記推定値分布とのうち、分散の小さい方の地図のデータを優先させて前記対応区間の前記既存地図と前記生成区間の前記新規地図とを融合することにより、前記既存地図の位置情報を更新することを特徴とする地図生成装置。
【請求項４】
請求項３に記載の地図生成装置において、
前記算出部は、前記外界認識部で取得された走行レーンの位置情報、前記外界認識部による認識結果、前記既存地図の更新の頻度、過去の走行履歴の有無、および走行頻度のうちの少なくとも一つに基づいて、前記既存地図および前記新規地図のデータに対する重みを設定することを特徴とする地図生成装置。
【請求項５】
請求項３に記載の地図生成装置において、
前記更新部は、前記新規地図の前記生成区間における地物の第１の位置情報が、前記既存地図の前記対応区間における前記地物の第２の位置情報に対応しない場合は、前記生成区間の前記新規地図のデータおよび前記対応区間の前記既存地図のデータを用いる多項式近似により推定される地図形状に基づいて、前記対応区間の前記既存地図と前記生成区間の前記新規地図とを融合することにより、前記既存地図の位置情報を更新することを特徴とする地図生成装置。
【請求項６】
請求項１に記載の地図生成装置において、
前記外界認識部は、前記外界状況を所定のフレームレートで認識し、
前記算出部は、前記新規地図に対する信頼度を算出する場合、取得時刻が近い複数フレームでそれぞれ認識された同じ地物の位置情報毎に算出し、前記既存地図に対する信頼度を算出する場合、前記更新部による更新後の前記既存地図に含まれる同じ地物の位置情報毎に算出することを特徴とする地図生成装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両で取得された情報に基づいて地図を生成する地図生成装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の技術として、車両に搭載された車載センサで取得された情報を収集し、収集した情報に基づいて地図を生成する地図生成装置が知られている（特許文献１参照）。このような地図生成装置では、既に作成されている既存の地図を新たに収集した情報を用いて更新する際、地図データの精度の低下を抑えることはもちろんのこと、更新により地図データが向上することが望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２１／００２１９０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、新たに収集されたプローブデータを統合して得た統合プローブ地図データと、既存の基本地図データとを比較して差分データが求められ、複数の差分データを平均化した平均差分データに基づいて既存の基本地図データが更新される。そのため、一過性の差分データとして除外されなかった誤差を多く含む差分データがあると、その影響を大きく受けて既存の基本地図データの精度が低下してしまう。
地図データの精度低下を抑えることは、車両の円滑な移動を可能にすることから交通の利便性および安全性の向上につながる。これにより、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である地図生成装置は、自車両の周囲の外界状況を認識する外界認識部と、外界認識部で取得された認識情報に基づいて、所定の地物の位置を示す位置情報を含む地図を生成する地図生成部と、生成された地図に対する信頼度を位置情報毎に算出する算出部と、地図および信頼度を示す信頼度情報を、地図情報として記憶する記憶部と、地図生成部で新たに生成された新規地図の少なくとも一部が、地図情報として記憶部に記憶されている既存地図に含まれる場合に、新規地図の生成区間に対応する既存地図の対応区間のデータを、生成区間の新規地図のデータおよび信頼度と、対応区間の既存地図のデータおよび信頼度と、に基づいて更新する更新部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、更新する毎に地図データの精度を上げることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
発明の実施の形態に係る地図生成装置を有する車両制御システムの概略構成を例示するブロック図。
実施の形態に係る地図生成装置の要部構成を例示するブロック図。
地図上の地物の位置の推定値の分布を説明する模式図。
既存地図と新規地図と更新地図との関係を例示する模式図。
自車両が道路を走行する場面を例示する図。
点群データを２次元マップ上に表した模式図。
図２のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。
融合処理を例示する模式図。
融合処理を例示する他の模式図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して発明の実施の形態について説明する。
実施の形態による地図生成装置は、例えば自動運転機能を有する車両（自動運転車両）が走行するときに用いられる地図（後述する環境地図）を生成するように構成される。以降の説明において、実施の形態に係る地図生成装置が搭載された車両を、他車両と区別して自車両と呼ぶことがある。
【０００９】
地図生成装置による地図の生成は、運転者が自車両を手動で運転するときに実行される。したがって、地図生成装置は、自動運転機能を有しない車両（手動運転車両）にも設けることができる。
【００１０】
地図生成装置は、自車両が走行中に後述する外部センサ群により検出される検出値を用いて、３次元の点群データからなる環境地図を生成する。例えば、外部センサ群を構成するカメラにより取得されたカメラ画像から、画素ごとの輝度や色の情報に基づいて地物としての物体の輪郭を示すエッジを抽出するとともに、そのエッジ情報を用いて特徴点を抽出する。特徴点は、例えばエッジ上の点やエッジの交点であり、路面上の区画線、建物の角、道路標識の角等に対応する。地図生成装置は、外部センサ群を構成するライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）やレーダ（Radar）により、自車両から上記特徴点までの距離を求め、特徴点を環境地図上に記録し、自車両が走行した道路周辺の環境地図を生成する。
なお、地図生成装置は、手動運転車両だけでなく、運転者による運転操作が不要な自動運転モードから運転者の運転操作が必要な手動運転モードへの切換が可能な自動運転車両に設けることもできる。以下では、自動運転車両に地図生成装置が設けられるものとして地図生成装置に関する説明を行う。
（【００１１】以降は省略されています）

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