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公開番号2024170041
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-06
出願番号2023086969
出願日2023-05-26
発明の名称警報装置及び警報方法
出願人清水建設株式会社,株式会社Lightblue
代理人個人,個人,個人
主分類G08B 21/02 20060101AFI20241129BHJP(信号)
要約【課題】危険を知らせることができるとともに、作業を円滑に進めることができるようにした危険警報装置を提供する。
【解決手段】重機の周囲を撮像した画像を取得する撮像部と、前記画像に含まれる人物の画像を検知する人物検知部と、前記検知された人物の画像に基づいて当該人物が前記重機から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定部と、前記検知された人物が前記重機を認知しているか否かを判定する認知判定部と、前記距離判定部の判定結果と前記認知判定部の判定結果とに応じて警報を出力する警告部とを備える。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
重機の周囲を撮像した画像を取得する撮像部と、
前記画像に含まれる人物の画像を検知する人物検知部と、
前記検知された人物の画像に基づいて当該人物が前記重機から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定部と、
前記検知された人物が前記重機を認知しているか否かを判定する認知判定部と、
前記距離判定部の判定結果と前記認知判定部の判定結果とに応じて警報を出力する警告部と
を備える警報装置。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記認知判定部は、人物の視界内に前記重機が存在するか否かに基づいて、前記重機を認知しているか否かを判定する請求項１に記載の警報装置。
【請求項３】
前記認知判定部は、顔パーツの位置関係を基に求められた顔向きベクトルと、人物の視野とから、前記人物の視界内に前記重機が存在するか否かを推定する請求項２に記載の警報装置。
【請求項４】
前記距離判定部の判定結果と前記認知判定部の判定結果に応じて前記人物の危険性のレベルを判定する危険性評価部を有し、
前記警告部は、前記危険性評価部の判定結果に応じて警報を出力する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の警報装置。
【請求項５】
前記警告部は、前記判定結果に応じて異なる色で点灯する警報ランプである請求項４に記載の警報装置。
【請求項６】
コンピュータに、
重機の周囲を撮像した画像を取得する工程と、
前記取得された画像に含まれる人物の画像を検知する工程と、
前記検知された人物の画像に基づいて当該人物が前記重機から所定の距離以内にあるか否かを判定する工程と、
前記検知された人物が前記重機を認知しているか否かを判定する工程と、
前記所定の距離以内にあるか否かの判定結果と前記認知しているか否かの判定結果に応じて警報を出力する工程と
を実行させる警報方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、警報装置及び警報方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
建設現場では、作業する領域において重機が利用され、その近傍において作業者が作業する場合がある。このような場合、重機と作業者と接触を防止するための対策がなされる。例えば、作業者が重機に所定距離まで近接すると、オペレータに報知するものが開示されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－１２０１１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の従来のシステムでは、重機の近傍に作業者が存在する場合、警告が出力され重機の運転が停止されるが、作業者が重機の存在や動きを把握している場合には、警告されなかったとしても、作業者が重機から離れる行動を取ることが可能である。そうすると、重機と作業者が接近した場合に重機を停止させてしまうと、一定の安全性が確保できるにもかかわらず重機が停止されるため、作業効率が低下してしまい、作業を円滑に行うことができない。
【０００５】
上述の課題を鑑み、本発明は、危険を知らせることができるとともに、作業を円滑に進めることができるようにした警報装置及び警報方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様にかかる警報装置は、重機の周囲を撮像した画像を取得する撮像部と、前記画像に含まれる人物の画像を検知する人物検知部と、前記検知された人物の画像に基づいて当該人物が前記重機から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定部と、前記検知された人物が前記重機を認知しているか否かを判定する認知判定部と、前記距離判定部の判定結果と前記認知判定部の判定結果とに応じて警報を出力する警告部とを備える警報装置である。
【０００７】
本発明の一態様にかかる警報方法は、コンピュータに、重機の周囲を撮像した画像を取得する工程と、前記取得された画像に含まれる人物の画像を検知する工程と、前記検知された人物の画像に基づいて当該人物が前記重機から所定の距離以内にあるか否かを判定する工程と、前記検知された人物が前記重機を認知しているか否かを判定する工程と、前記所定の距離以内にあるか否かの判定結果と前記認知しているか否かの判定結果に応じて警報を出力する工程とを実行させる警報方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、重機の近傍に人物がいた場合であっても、その人が重機を認知していれば、作業を進めることができる場合もある。これにより、安全を確保しつつ、作業を円滑に進めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態にかかる危険警報システムの概要を示す図である。
本発明の実施形態にかかる危険警報装置の動作の説明図である。
本発明の実施形態にかかる危険警報装置の動作の説明図である。
本発明の実施形態にかかる危険警報装置の動作の説明図である。
本発明の実施形態にかかる危険警報装置の概要のブロック図である。
本発明の実施形態にかかる危険警報装置の処理を示すフローチャートである。
認知判定処理の詳細を示すフローチャートである。
顔向きベクトルの説明図である。
人物の視界の説明図である。
危険性評価処理の詳細を示すフローチャートである。
危険警報装置の他の一態様におけるブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施形態にかかる危険警報システム１の概要を示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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