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公開番号2024163715
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-22
出願番号2023079559
出願日2023-05-12
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/09 20120101AFI20241115BHJP(車両一般)
要約【課題】乗員の不安を低減することが可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置1は、判定部41及び走行制御部42を備える。判定部41は、外部センサ2の検知結果に基づいて、自車線に対して車幅方向の一方側に隣接する隣接車線に障害物及び走行する他車両が存在するか否かを判定する。走行制御部42は、隣接車線に障害物及び走行する他車両が存在すると判定した場合に、自車線において自車両Vの横位置を車幅方向の他方側にオフセットさせる。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺環境を取得するセンサの検知結果に基づいて、前記自車両が走行する自車線に対して車幅方向の一方側に隣接する隣接車線に、障害物及び走行する他車両が存在するか否かを判定する判定部と、
前記隣接車線に障害物及び走行する他車両が存在すると前記判定部により判定した場合に、前記自車線において前記自車両の横位置を、前記車幅方向の他方側にオフセットさせる走行制御部と、を備え、
前記走行制御部は、
前記隣接車線側とは反対側における道路構造に応じて、前記車幅方向の他方側へ前記自車両の横位置をオフセットさせるオフセット量を調整する、車両制御装置。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
前記走行制御部は、
前記隣接車線に前記センサの死角が存在する場合、前記隣接車線に走行する他車両が存在するか否かに関わらず、前記自車線において前記自車両の横位置を前記車幅方向の他方側にオフセットさせる、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記走行制御部は、
前記隣接車線側とは反対側に歩行者又は走行する別の他車両が存在する場合、前記車幅方向の他方側へ前記自車両の横位置をオフセットさせるオフセット量を低減又は０とする、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記走行制御部は、前記隣接車線側とは反対側における前記道路構造が、白線だけの歩行帯である場合又は建物の出入口が面している車線である場合、前記オフセット量を低減又は０とする、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記走行制御部は、前記隣接車線側とは反対側における前記道路構造が、縁石つきの歩道である場合、前記オフセット量を低減しない、請求項１又は２に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
車両制御装置に関する技術として、特許文献１に記載された運転支援装置が知られている。特許文献１に記載された運転支援装置では、障害物が隣接車線に位置するか否かを判定し、障害物が隣接車線に位置すると判定した場合に、走行する他車両が隣接車線に存在するか否かを判定する。隣接車線に障害物が位置し且つ走行する他車両が存在すると判定した場合に、隣接車線側とは反対側に自車両を移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許６７４７０７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記技術では、上述のように、障害物及び走行する他車両が隣接車線に存在する場合に隣接車線側とは反対側に自車両の横位置をオフセットさせ、乗員の不安を低減することが図られている。しかしこの場合、隣接車線側とは反対側の道路構造が考慮されておらず、乗員の不安を低減する上で改善の余地がある。
【０００５】
そこで、本発明は、乗員の不安を低減することが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両の周辺環境を取得するセンサの検知結果に基づいて、自車両が走行する自車線に対して車幅方向の一方側に隣接する隣接車線に、障害物及び走行する他車両が存在するか否かを判定する判定部と、隣接車線に障害物及び走行する他車両が存在すると判定部により判定した場合に、自車線において自車両の横位置を、車幅方向の他方側にオフセットさせる走行制御部と、を備え、走行制御部は、隣接車線側とは反対側における道路構造に応じて、車幅方向の他方側へ自車両の横位置をオフセットさせるオフセット量を調整する。
【０００７】
本発明の一態様に係る車両制御装置において、走行制御部は、隣接車線にセンサの死角が存在する場合、隣接車線に走行する他車両が存在するか否かに関わらず、自車線において自車両の横位置を車幅方向の他方側にオフセットさせてもよい。本発明の一態様に係る車両制御装置において、走行制御部は、隣接車線側とは反対側に歩行者又は走行する別の他車両が存在する場合、車幅方向の他方側へ自車両の横位置をオフセットさせるオフセット量を低減又は０としてもよい。
【０００８】
本発明の一態様に係る車両制御装置において、走行制御部は、隣接車線側とは反対側における道路構造が、白線だけの歩行帯である場合又は建物の出入口が面している車線である場合、オフセット量を低減又は０としてもよい。本発明の一態様に係る車両制御装置において、走行制御部は、隣接車線側とは反対側における道路構造が、縁石つきの歩道である場合、オフセット量を低減しなくてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様によれば、乗員の不安を低減することが可能な車両制御装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、一実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
図２は、図１の車両制御装置による処理の一例を示すフローチャートである。
図３は、図２の続きを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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