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公開番号2024162315
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-21
出願番号2023077695
出願日2023-05-10
発明の名称車両の制御装置
出願人スズキ株式会社
代理人弁理士法人東京国際特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20241114BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】ステアリング制御における、舵の切り返し応答遅れを短縮するとともに、操舵フィーリングを向上させることができる車両の制御装置を提供する。
【解決手段】車両の制御装置1は、電動パワーステアリング2のステアリング制御において、舵の切り返しが判定成立した直後を含む所定期間をフェーズ1とし、フェーズ1には含まれない転舵が実行されている期間をフェーズ2とした場合に、現在位置から目標位置への追従の重み付けを、フェーズ2よりもフェーズ1の方を大きくする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
操舵を補助する、トルク制御可能な電動パワーステアリングと、
現在走行中の車線における車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、
前記車両が前記車線を維持する目標位置を走行するよう前記現在位置から前記目標位置へ前記電動パワーステアリングのステアリング制御を行う目標位置制御部と、を備え、
前記ステアリング制御において、舵の切り返しが判定成立した直後を含む所定期間をフェーズ１とし、前記フェーズ１には含まれない転舵が実行されている期間をフェーズ２とした場合に、前記現在位置から前記目標位置への追従の重み付けは、前記フェーズ２よりも前記フェーズ１の方が大きい、車両の制御装置。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
実舵角を検出する角度センサーを備え、
前記目標位置制御部は、前記ステアリング制御を行うための目標舵角を演算し、前記電動パワーステアリングに前記目標舵角となるようにトルク制御を行わせ、
前記ステアリング制御は、フィードバック制御であり、
前記重み付けは、前記フィードバック制御における前記目標舵角と前記実舵角との差分による請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記フェーズ１における前記重み付けは、舵角速度が速いほど大きくなる請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記フェーズ１は、前記目標舵角の左方向から右方向への切り返しが判定成立してから、前記実舵角の左方向から右方向への切り返しが判定成立するまでの期間、および、前記目標舵角の右方向から左方向への切り返しが判定成立してから、前記実舵角の右方向から左方向への切り返しが判定成立するまでの期間の少なくともいずれか一方とする請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記フェーズ１は、舵角速度が速いほど長く、前記目標舵角の左方向から右方向への切り返しが判定成立してから、前記実舵角の左方向から右方向への切り返しが判定成立するまでの期間以下、および、前記目標舵角の右方向から左方向への切り返しが判定成立してから、前記実舵角の右方向から左方向への切り返しが判定成立するまでの期間以下の少なくともいずれか一方とする請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記フェーズ２における前記重み付けは、右方向への転舵時と左方向への転舵時とで、それぞれ異なる請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記フェーズ２における前記重み付けは、前記目標舵角と前記実舵角との差分から、所定比率を算出して決定される請求項６に記載の車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
ステアリングホイールに加えられたトルク等に応じてステアリング機構に与えるべき操舵補助力を電動モーターから発生させる電動パワーステアリング装置が知られている。この電動パワーステアリング装置は、電動モーターを駆動制御するモーター制御手段と、電動モーターに電力を供給する電源の電圧を検出する電源電圧検出手段と、電源電圧検出手段によって検出される電源の電圧に基づいて、モーター制御手段による電動モーターの制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手段と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００１－１９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者の負担軽減や安全運転支援のために、運転者が行っていた認知、判断、操作を部分的に車両が代替して、半自動化する種々の運転支援機能が実用化されている。運転支援機能は、例えば、アダプティブクルーズコントロール（ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌ、ＡＣＣ）やレーンキーピングアシスト（ＬａｎｅＫｅｅｐｉｎｇＡｓｓｉｓｔ、ＬＫＡ）である。
【０００５】
ＬＫＡは、車両を目標位置となるように舵角を自動制御するシステムである。このシステムは、実舵角が目標舵角になるように電動パワーステアリングのモータートルクを制御する。モータートルクは操舵トルクとも呼ばれる。つまり、舵角を自動制御するシステムは、舵角に応じて操作量としての操舵トルクを決定する。
【０００６】
ところで、左方向から右方向への舵の切り返し、または右方向から左方向への舵の切り返しが行われる場合、舵の切り返しが行われる直前と直後とで、舵角自体は、実質的に変化を生じない。なお、左方向から右方向への舵の切り返し、および右方向から左方向への舵の切り返しを、以下、単に「舵の切り返し」と称する場合がある。
【０００７】
一方、電動パワーステアリングの操舵トルクは、左右反転されることから、大きく変わることになる。しかも、一般的に、ステアリングは、粘性減衰や摩擦に起因するヒステリシスを有している。すなわち、舵の切り返しが行われるときには、ステアリングのヒステリシスを乗り越えるための操舵トルクが必要となる。
【０００８】
したがって、舵角を自動制御するシステムにおいて、舵の切り返しが行われた直後、操舵トルクが不足する虞がある。操舵トルクの不足は、目標舵角に対する実舵角の追従を遅れさせる。さらに言えば、この追従の遅れに起因して、ステアリングホイールを保舵する運転者の操舵フィーリングに影響を与える虞もある。
【０００９】
そこで、本発明は、ステアリング制御における、舵の切り返し応答遅れを短縮するとともに、操舵フィーリングを向上させることができる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記の課題を解決するため本発明の実施形態に係る車両の制御装置は、操舵を補助する、トルク制御可能な電動パワーステアリングと、現在走行中の車線における車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、前記車両が前記車線を維持する目標位置を走行するよう前記現在位置から前記目標位置へ前記電動パワーステアリングのステアリング制御を行う目標位置制御部と、を備え、前記ステアリング制御において、舵の切り返しが判定成立した直後を含む所定期間をフェーズ１とし、前記フェーズ１には含まれない転舵が実行されている期間をフェーズ２とした場合に、前記現在位置から前記目標位置への追従の重み付けは、前記フェーズ２よりも前記フェーズ１の方が大きい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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