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公開番号2024157896
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023072548
出願日2023-04-26
発明の名称検出システム、検出方法、及び作業車両
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 17/931 20200101AFI20241031BHJP(測定;試験)
要約【課題】障害物と粉塵とを区別して検出可能な検出システム、検出方法、及び作業車両を提供すること。
【解決手段】検出システムは、作業車両に取り付けられ、作業車両の周辺に存在する物体を検出する3次元センサ11と、コントローラ20と、を備え、コントローラ20は、3次元センサ11からの物体検出データに基づいて、障害物と粉塵とを区別して検出する検出部25と、を備え、3次元センサ11からの物体検出データは、物体の表面に規定される複数の検出点からなる点群を含み、検出部25は、3次元センサ11の検出範囲を分割したグリッドごとに、物体検出データに含まれる検出点の数と、3次元センサ11の分解能によって規定される点群密度閾値に基づく判定閾値とを比較して、障害物と粉塵とを区別して検出する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
作業車両に取り付けられ、前記作業車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出センサと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記物体検出センサからの物体検出データに基づいて、障害物と粉塵とを区別して検出する検出部と、
を備え、
前記物体検出センサからの物体検出データは、物体の表面に規定される複数の検出点からなる点群を含み、
前記検出部は、前記物体検出センサの検出範囲を分割したグリッドごとに、前記物体検出データに含まれる検出点の数と、前記物体検出センサの分解能によって規定される点群密度閾値に基づく判定閾値とを比較して、障害物と粉塵とを区別して検出する、
検出システム。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
前記検出部は、前記検出点の数が前記判定閾値以上である場合、障害物として検出する、
請求項１に記載の検出システム。
【請求項３】
前記検出部は、前記検出点の数が前記判定閾値未満である場合、粉塵として検出する、
請求項１または２に記載の検出システム。
【請求項４】
前記検出部は、地面から所定の高さ以上の前記検出点の数と、前記物体検出センサの分解能によって規定される点群密度閾値に基づく判定閾値とを比較する、
請求項１または２に記載の検出システム。
【請求項５】
前記判定閾値は、前記点群密度閾値に係数を乗じて算出される、
請求項１または２に記載の検出システム。
【請求項６】
作業車両に取り付けられ、前記作業車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出センサと、
コントローラと、
を備えた検出方法であって、
前記物体検出センサから、物体の表面に規定される複数の検出点からなる点群を含む物体検出データを取得し、
前記物体検出センサの検出範囲を分割したグリッドごとに、前記物体検出データに含まれる検出点の数と、前記物体検出センサの分解能によって規定される点群密度閾値に基づく判定閾値とを比較して、障害物と粉塵とを区別して検出する、
検出方法。
【請求項７】
請求項１または２に記載の検出システムと、
車体と、
を備える、作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、検出システム、検出方法、及び作業車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
無人車両を含む作業車両において、障害物センサによって障害物が存在するか否かを判定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０４２３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業車両は、例えば、鉱山または工事現場などのような粉塵が多く発生する作業現場で稼働する。このような作業現場では、粉塵が障害物として検出される可能性がある。そこで、障害物と粉塵とを区別して検出することが望まれる。
【０００５】
本開示の態様は、障害物と粉塵とを区別して検出可能な検出システム、検出方法、及び作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の態様に従えば、作業車両に取り付けられ、前記作業車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出センサと、コントローラと、を備え、前記コントローラは、前記物体検出センサからの物体検出データに基づいて、障害物と粉塵とを区別して検出する検出部と、を備え、前記物体検出センサからの物体検出データは、物体の表面に規定される複数の検出点からなる点群を含み、前記検出部は、前記物体検出センサの検出範囲を分割したグリッドごとに、前記物体検出データに含まれる検出点の数と、前記物体検出センサの分解能によって規定される点群密度閾値に基づく判定閾値とを比較して、障害物と粉塵とを区別して検出する、検出システムが提供される。
【０００７】
本開示の態様に従えば、作業車両に取り付けられ、前記作業車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出センサと、コントローラと、を備えた検出方法であって、前記物体検出センサから、物体の表面に規定される複数の検出点からなる点群を含む物体検出データを取得し、前記物体検出センサの検出範囲を分割したグリッドごとに、前記物体検出データに含まれる検出点の数と、前記物体検出センサの分解能によって規定される点群密度閾値に基づく判定閾値とを比較して、障害物と粉塵とを区別して検出する、検出方法が提供される。
【０００８】
本開示の態様に従えば、上記の検出システムと、車体と、を備える、作業車両が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の態様によれば、障害物と粉塵とを区別して検出可能な検出システム、検出方法、及び作業車両が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係る作業車両を左前方斜め上側から見た斜視図である。
図２は、実施形態に係る検出システムを示す機能ブロック図である。
図３は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。
図４は、３次元センサによる物体の検出点の一例を示す模式図である。
図５は、３次元センサによる物体の検出点とグリッドとの一例を示す模式図である。
図６は、３次元センサの分解能を説明する模式図である。
図７は、物体の検出の一例を示す模式図である。
図８は、実施形態に係る検出システムの検出方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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