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公開番号2024146157
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023058893
出願日2023-03-31
発明の名称駐車支援装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20241004BHJP(車両一般)
要約【課題】駐車支援中で目標速度が一定のときに自車両の不要な加減速を抑制する。
【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、自車両の駐車の目標位置へ前記自車両を移動させるための目標速度を算出する目標速度制御部と、前記自車両の前記目標速度と実速度の偏差に基づいて目標加速度を算出する速度フィードバック制御部と、前記目標速度が一定のときに、前記目標加速度を、絶対値が小さくなるように補正する補正処理部と、前記目標加速度に基づいて前記自車両の制駆動力を制御する車両制御部と、を備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の駐車の目標位置へ前記自車両を移動させるための目標速度を算出する目標速度制御部と、
前記自車両の前記目標速度と実速度の偏差に基づいて目標加速度を算出する速度フィードバック制御部と、
前記目標速度が一定のときに、前記目標加速度を、絶対値が小さくなるように補正する補正処理部と、
前記目標加速度に基づいて前記自車両の制駆動力を制御する車両制御部と、を備える駐車支援装置。
続きを表示（約 340 文字）【請求項２】
前記補正処理部は、
前記目標速度が一定のときの不感帯処理モードにおいて、
前記目標加速度が予め定められた不感帯の範囲内に入っている場合には、前記目標加速度を、０に補正し、
前記目標加速度が前記不感帯の範囲内に入っていない場合には、前記目標加速度を、絶対値が所定のオフセット値だけ減るように補正する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記補正処理部は、前記目標速度が一定のときの不感帯処理モードから、前記目標速度が変化して、前記目標速度が一定ではないときの通常モードに切り替わる場合に、前記目標加速度の変化率が予め定められた変化率上限値を超えないように前記目標加速度を補正する、請求項１に記載の駐車支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両（乗用車など）の駐車支援装置が研究開発され、使用されている。駐車支援装置では、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって制駆動力（制動力と駆動力）制御や操舵制御を行うことで、駐車を支援する。制駆動力制御では、例えば、ＦＢ（Feedback）制御を用いる。具体的には、例えば、まず、自車両の駐車目標位置と実位置の偏差に基づいて目標速度を算出する。次に、目標速度と実速度の偏差に基づいて目標加速度を算出する。次に、目標加速度と実加速度の偏差に基づいて要求制駆動力を算出する。そして、要求制駆動力に基づいて自車両の制駆動力を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－３０４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の従来技術では、例えば、路面状況（段差、低摩擦路面など）や制駆動力装置（エンジン、ブレーキなど）の経年変化などの諸要因により、自車両に不要な加減速が発生することがある。そして、特に、目標速度が一定のときには、不要な加減速が発生すると、乗員が乗り心地の悪化を感じやすいので、改善が望まれている。
【０００５】
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車支援中で目標速度が一定のときに自車両の不要な加減速を抑制することができる駐車支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、実施形態の駐車支援装置は、自車両の駐車の目標位置へ前記自車両を移動させるための目標速度を算出する目標速度制御部と、前記自車両の前記目標速度と実速度の偏差に基づいて目標加速度を算出する速度フィードバック制御部と、前記目標速度が一定のときに、前記目標加速度を、絶対値が小さくなるように補正する補正処理部と、前記目標加速度に基づいて前記自車両の制駆動力を制御する車両制御部と、を備える。
【０００７】
この構成により、目標速度が一定のときに、目標加速度を絶対値が小さくなるように補正することで、不要な加減速を抑制することができる。
【０００８】
また、実施形態の駐車支援装置において、前記補正処理部は、前記目標速度が一定のときの不感帯処理モードにおいて、前記目標加速度が予め定められた不感帯の範囲内に入っている場合には、前記目標加速度を、０に補正し、前記目標加速度が前記不感帯の範囲内に入っていない場合には、前記目標加速度を、絶対値が所定のオフセット値だけ減るように補正する。
【０００９】
この構成により、目標加速度が不感帯の範囲内に入っている場合には目標加速度を０に補正する。また、目標加速度が不感帯の範囲内に入っていない場合には目標加速度を絶対値が所定のオフセット値だけ減るように補正する。これにより、不要な加減速を抑制するとともに、目標加速度に対する実加速度の追従性の大幅な低下を回避することができる。
【００１０】
また、実施形態の駐車支援装置において、前記補正処理部は、前記目標速度が一定のときの不感帯処理モードから、前記目標速度が変化して、前記目標速度が一定ではないときの通常モードに切り替わる場合に、前記目標加速度の変化率が予め定められた変化率上限値を超えないように前記目標加速度を補正する。
（【００１１】以降は省略されています）

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