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公開番号2024122450
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-09
出願番号2023029992
出願日2023-02-28
発明の名称車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類B60W 50/02 20120101AFI20240902BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転キットの異常の予兆を検出する。
【解決手段】車両(1)は、該車両に着脱可能に構成された自動運転キット(20)と通信可能に構成されるとともに、自動運転キットからの指示に基づいて、車両の各部に自動運転制御に係る制御指示を与えるインターフェース部(102)と、車両の予防安全機能を実現する予防安全装置(103)とを備える車両である。予防安全装置は、自動運転キットの運転性能の評価を行う性能評価手段(1032)と、運転性能の評価に基づいて、予防安全機能をキャンセルするために自動運転キットから出力されるキャンセル信号を抑制する抑制手段(1033)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に着脱可能に構成された自動運転キットと通信可能に構成されるとともに、前記自動運転キットからの指示に基づいて、前記車両の各部に自動運転制御に係る制御指示を与えるインターフェース部と、前記車両の予防安全機能を実現する予防安全装置とを備える車両であって、
前記予防安全装置は、
前記自動運転キットの運転性能の評価を行う性能評価手段と、
前記運転性能の評価に基づいて、前記予防安全機能をキャンセルするために前記自動運転キットから出力されるキャンセル信号を抑制する抑制手段と、
を備える
ことを特徴とする車両。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
前記抑制手段による前記キャンセル信号の抑制は、前記キャンセル信号を破棄して、前記予防安全機能を実行させることを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記抑制手段による前記キャンセル信号の抑制は、前記予防安全装置が前記キャンセル信号を受信してから、前記予防安全機能がキャンセルされるまでに要する時間を長くすることを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項４】
前記抑制手段による前記キャンセル信号の抑制は、前記予防安全機能をキャンセルすることに代えて、前記予防安全機能を抑制することを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項５】
前記抑制手段は、前記運転性能の評価が低いほど、前記キャンセル信号の抑制の程度を強くすることを特徴とする請求項１に記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の技術分野に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の車両として、例えば、車両に着脱可能な自動運転キットからの指示に従った制御指示が車両の機能部に出力されることによって、自動運転される車両が提案されている（特許文献１参照）。尚、車両の走行計画に基づいて目標トラジェクトリを生成する第１ユニットと、車両が目標トラジェクトリに追従するように車両走行制御を行う第２ユニットとを備える車両制御システムであって、第２ユニットは、車両と障害物との衝突を予防するように走行制御量への介入を行う車両制御システムが提案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１２３１４６号公報
特開２０２１－０６２７８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転キットにより自動運転される車両と障害物との間の距離が縮まっている場合、車両が備える機能により、車両と障害物との衝突を回避するための制御が自動的に行われることがある。車両の一の障害物（例えば、歩行者）への接近を避けるために、自動運転キットが、意図的に車両を他の障害物（例えば、塀）に近づける制御を行うことがある。この場合、車両が備える機能が自動運転キットによる制御に干渉しないように、自動運転キットが、車両が備える機能による制御をキャンセルするためのキャンセル指令を出力することがある。ところで、自動運転キットの機能に異常が生じる可能性がある。このため、自動運転キットから出力されるキャンセル指令が、車両が備える機能による制御よりも常に優先されることは、安全性の観点から問題がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、自動運転キットの機能に異常が生じている可能性がある場合に、キャンセル指令を抑制することができる車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る車両は、車両に着脱可能に構成された自動運転キットと通信可能に構成されるとともに、前記自動運転キットからの指示に基づいて、前記車両の各部に自動運転制御に係る制御指示を与えるインターフェース部と、前記車両の予防安全機能を実現する予防安全装置とを備える車両であって、前記予防安全装置は、前記自動運転キットの運転性能の評価を行う性能評価手段と、前記運転性能の評価に基づいて、前記予防安全機能をキャンセルするために前記自動運転キットから出力されるキャンセル信号を抑制する抑制手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
実施形態に係る予防安全装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
車両に係る実施形態について図１乃至図５を参照して説明する。
【０００９】
（車両の構成）
図１において、車両１は、走行制御システム１０、駆動アクチュエータ１１、制動アクチュエータ１２、操舵アクチュエータ１３、認識センサ１４、走行状態センサ１５、外部環境センサ１６、車内環境センサ１７及び通信装置１８を備える。尚、車両１は、外部環境センサ１６及び車内環境センサ１７を備えていなくてもよい。
【００１０】
車両１には、自動運転装置２０が接続されている。自動運転装置２０は、車両１に対して着脱可能な、車両１から独立した装置である。自動運転装置２０は、着脱自在なコネクタによって走行制御システム１０と有線結合されていてよい。ここで、走行制御システム１０は車両１に固有のシステムである。走行制御システム１０は、車両１とともに自動車メーカから提供される。これに対して、自動運転装置２０は、走行制御システム１０とは別の主体によって設計・開発されることが多い。尚、自動運転装置２０は、自動運転キット（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＤｒｉｖｉｎｇＫｉｔ：ＡＤＫ）と称されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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