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公開番号2024145479
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023057848
出願日2023-03-31
発明の名称運転支援装置
出願人株式会社アイシン,本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人ネクスト
主分類B60W 50/14 20200101AFI20241004BHJP(車両一般)
要約【課題】画像認識によって牽引車から被牽引車が備えるカプラーまでの正確な距離を取得可能であり、安定したより適切なタイミングで俯瞰画像の表示を行うことを可能にした運転支援装置を提供する。
【解決手段】牽引車2に設置された後方カメラ9により牽引車の周辺を撮像した撮像画像を取得するとともに、撮像画像に基づいて上方より牽引車2周辺を俯瞰した俯瞰画像を生成する一方で、牽引車2により牽引される対象となる被牽引車3が牽引車2と接続する為に備えるカプラー7を、撮像画像に対する画像認識により検出し、更に牽引車2から検出されたカプラー7の先端までの距離を取得し、牽引車2からカプラー7の先端までの距離が閾値以上では俯瞰画像を表示対象に含まない第1の表示態様で支援画像を表示し、牽引車2からカプラー7の先端までの距離が閾値未満では俯瞰画像を表示対象に含む第2の表示態様で支援画像を表示するように構成する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
牽引車において運転者が行う車両操作を支援する運転支援装置であって、
前記牽引車に設置された撮像装置により前記牽引車の周辺を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に基づいて上方より前記牽引車周辺を俯瞰した俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記撮像画像と前記俯瞰画像の少なくとも一方を、車両操作を支援する支援画像として前記牽引車が備える画像表示装置に表示する画像表示部と、
前記牽引車により牽引される対象となる被牽引車が前記牽引車と接続する為に備えるカプラーを、前記撮像画像に対する画像認識により検出する画像認識部と、
前記牽引車から検出された前記カプラーの特定地点までの距離を取得する距離取得部と、を有し、
前記画像表示部は、
前記牽引車から前記カプラーの特定地点までの距離が閾値以上では前記支援画像について前記俯瞰画像を表示対象に含まない第１の表示態様で表示し、
前記牽引車から前記カプラーの特定地点までの距離が閾値未満では前記支援画像について前記俯瞰画像を表示対象に含む第２の表示態様で表示する運転支援装置。
続きを表示（約 350 文字）【請求項２】
前記画像表示部は、前記画像認識部によって前記カプラーを検出できない状態では、前記支援画像を前記第１の表示態様で表示する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転者の操作を受け付ける操作受付部を有し、
前記画像表示部は、前記牽引車から前記カプラーの特定地点までの距離が閾値以上であっても前記運転者の所定の操作を受け付けた場合には、前記支援画像の表示態様を前記第１の表示態様から前記第２の表示態様に切り替える請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記画像表示部は、前記支援画像を前記第２の表示態様で表示する場合に、前記牽引車から前記カプラーの特定地点までの距離に応じて前記俯瞰画像を拡大して表示する請求項１に記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より被牽引車（トレーラ）を牽引する牽引車（トラクタ）について知られている。ここで、牽引車で被牽引車を牽引する際には、先ず牽引車の後方に設置されたヒッチボールと、被牽引車の前方に設置されたカプラーを物理的に接続する必要がある。このヒッチボールとカプラーの接続は、一般的に牽引車に乗車した運転者が牽引車を後退させ、ヒッチボールの位置を停車状態にある被牽引車のカプラーの位置に合わせることにより行う。
【０００３】
しかしながら、車両の後方は運転者にとって死角であり、牽引車を後退させつつヒッチボールとカプラーの位置を合わせることは高度な運転技術が要求されていた。そこで例えば特開２０１８－１４４５２６号公報には牽引車に設置されたカメラで後方を撮像した後方画像を車内のディスプレイに表示するとともに、特に車両の現在位置からユーザの後方画像へのタッチ操作で位置の特定されたヒッチボールとカプラーが連結可能な位置までの後退経路を特定し、特定した後退経路に従って後退するように自動操舵を行うとともに、ヒッチボールからカプラーまでの距離が所定距離未満となった時点で後方画像を車両の上方から見た俯瞰画像に切り替えて表示することでヒッチボールとカプラーの位置合わせを容易化した技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－１４４５２６号公報（段落００６０－００６５、００７１－００７４、００８７－００９６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１では後方画像から俯瞰画像へと切り替わるタイミングは、後退経路に沿ったヒッチボールからカプラーまでの距離が所定距離未満となったタイミングとなる。しかしながら、後退経路は後退開始時点の牽引車と被牽引車の相対位置や相対角度によって様々に変化し、大きく蛇行したり湾曲した軌道にもなり得る。その結果、俯瞰画像が表示されるタイミングが一定でなく状況によって大きく異なるのでユーザにとっては使い難い問題がある。また、引用文献１では後方画像内におけるヒッチボールやカプラーの位置を後方画像に対するユーザのタッチ操作に基づいて特定しており、ヒッチボールからカプラーまでの正確な距離の算出が難しい問題もある。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、画像認識によって牽引車から被牽引車が備えるカプラーまでの正確な距離を取得可能であり、安定したより適切なタイミングで俯瞰画像の表示を行うことを可能にした運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る運転支援装置は、牽引車において運転者が行う車両操作を支援する運転支援装置であって、前記牽引車に設置された撮像装置により前記牽引車の周辺を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、前記撮像画像に基づいて上方より前記牽引車周辺を俯瞰した俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、前記撮像画像と前記俯瞰画像の少なくとも一方を、車両操作を支援する支援画像として前記牽引車が備える画像表示装置に表示する画像表示部と、前記牽引車により牽引される対象となる被牽引車が前記牽引車と接続する為に備えるカプラーを、前記撮像画像に対する画像認識により検出する画像認識部と、前記牽引車から検出された前記カプラーの特定地点までの距離を取得する距離取得部と、を有し、前記画像表示部は、前記牽引車から前記カプラーの特定地点までの距離が閾値以上では前記支援画像について前記俯瞰画像を表示対象に含まない第１の表示態様で表示し、前記牽引車から前記カプラーの特定地点までの距離が閾値未満では前記支援画像について前記俯瞰画像を表示対象に含む第２の表示態様で表示する。
尚、「カプラーの特定地点」としては、例えばカプラーの先端、或いはカプラーに対してヒッチボールが連結する箇所（より具体的にはヒッチボールのボール形状の部分が差し込まれる箇所）が挙げられる。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成を有する本発明に係る運転支援装置によれば、牽引車の周辺を撮像した撮像画像に対する画像認識を行うことにより、牽引車から被牽引車が備えるカプラーの特定地点までの正確な距離を取得可能となる。そして、取得した距離が閾値未満であることを条件に俯瞰画像の表示を行うので、従来に比べると安定したより適切なタイミングで俯瞰画像の表示を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る牽引車及び被牽引車を示した図である。
牽引車の牽引装置付近を拡大して示した図である。
ヒッチボールとカプラーとを接続した状態での牽引車と被牽引車の動きを示した図である。
本実施形態に係る運転支援装置の構成を示したブロック図である。
本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。
Ｓ２で液晶ディスプレイに表示される支援画像の一例を示した図である。
俯瞰画像の表示条件となる牽引車からカプラーまでの距離を示した図である。
撮像画像から俯瞰画像への変換方法について説明した図である。
Ｓ８で液晶ディスプレイに表示される支援画像の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した一実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る運転支援装置１を搭載した牽引車（トラクタ）２と牽引車２によって牽引される被牽引車（トレーラ）３について以下説明する。図１は牽引車２及び被牽引車３を示した図であり、特に上図は牽引車２と被牽引車３とが連結した状態を示し、下図は牽引車２と被牽引車３が連結前の分離した状態を示す。
（【００１１】以降は省略されています）

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