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公開番号2024140323
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-10
出願番号2023051414
出願日2023-03-28
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人新大阪国際特許事務所
主分類A01C 15/00 20060101AFI20241003BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】施肥装置を有する田植え機のような作業車両が、知られている。ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能が田植え機のような作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。しかしながら、従来の作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。より具体的には、たとえば、正確な肥料散布が必ずしも行われないことに本発明者は気付いた。
【解決手段】施肥装置100を備えた田植え機であって、あらかじめ設定された施肥量での施肥作業が行われるように、施肥装置100は車輪スリップ率に応じて制御される田植え機である。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
施肥装置（１００）を備えた作業車両であって、
あらかじめ設定された施肥量での施肥作業が行われるように、施肥装置（１００）は車輪スリップ率に応じて制御されることを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
昇降操作で圃場へ接地可能であるフロート（２００）を備え、
スリップ測定開始タイミングからスリップ測定終了タイミングまでのスリップ測定期間において測定された車輪駆動量および車体移動量を利用することにより、車輪スリップ率は算出され、
フロート（２００）が圃場へ接地されるように下降されるタイミングとして、スリップ測定開始タイミングは設定され、
接地されたフロート（２００）が上昇されるタイミングとして、スリップ測定終了タイミングは設定されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
圃場の走行経路は複数の工程へ分割されており、
車輪スリップ率は各々の工程について算出され、
任意の工程における施肥装置（１００）の制御は直前の工程について算出された車輪スリップ率に応じて行われることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
圃場の外周部の枕地における走行が行われることにより、算出された車輪スリップ率はキャンセルされることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
施肥装置（１００）が車輪スリップ率に応じて制御される施肥作業が行われながら、少なくとも車体位置、車体方位および施肥量についてのデータが圃場の各々のデータ測定点において測定され、
圃場は圃場区画に分割されており、
データ測定点は圃場区画ごとに区別され、
圃場区画単位のデータが生成されるとき、各々の圃場区画に属するデータ測定点の内、車体方位が基準方位から所定のレベルを超えてズレているデータ測定点は除外され、圃場区画単位のデータは除外されなかったデータ測定点を利用することにより生成され、
直進ラインに沿う走行のための自動直進制御が行われ、
直進ラインの基準となる第一の直進ライン基準点（Ａ）、および直進ラインの基準となる第二の直進ライン基準点（Ｂ）を結ぶ直線の方位として、基準方位は得られることを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
スリップ測定開始タイミングからスリップ測定終了タイミングまでのスリップ測定期間において測定された車輪駆動量および車体移動量を利用することにより、車輪スリップ率は算出され、
マニュアル指示に応じて、スリップ測定開始タイミングおよびスリップ測定終了タイミングは設定され、
スリップ測定開始タイミングからの車輪駆動量が所定の車輪駆動量に達していないとき、スリップ測定終了タイミングを設定するためのマニュアル指示はリジェクトされることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項７】
スリップ測定開始タイミングからスリップ測定終了タイミングまでのスリップ測定期間において測定された車輪駆動量および車体移動量を利用することにより、車輪スリップ率は算出され、
直進ラインに沿う走行のための自動直進制御が行われ、
直進ラインの基準となる第一の直進ライン基準点（Ａ）が取得されるタイミングとして、スリップ測定開始タイミングは設定され、
直進ラインの基準となる第二の直進ライン基準点（Ｂ）が取得されるタイミングとして、スリップ測定終了タイミングは設定されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項８】
直進ラインの方位と異なる方位における走行が所定の車体移動量を超えて行われることにより、算出された車輪スリップ率はキャンセルされることを特徴とする請求項７に記載の作業車両。
【請求項９】
昇降操作で圃場へ接地可能であるフロート（２００）を備え、
フロート（２００）はスリップ測定期間において接地されていることを特徴とする請求項６から８のいずれかに記載の作業車両。
【請求項１０】
施肥作業を行いながら、少なくとも車体位置、車体方位および施肥量についてのデータを圃場の各々のデータ測定点において測定する作業車両であって、
圃場は圃場区画に分割されており、
データ測定点は圃場区画ごとに区別され、
圃場区画単位のデータが生成されるとき、各々の圃場区画に属するデータ測定点の内、車体方位が基準方位から所定のレベルを超えてズレているデータ測定点は除外され、圃場区画単位のデータは除外されなかったデータ測定点を利用することにより生成されることを特徴とする作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植え機のような作業車両に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
施肥装置を有する田植え機のような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－２６８４１８号公報
特開２０１１－２０６０３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能が田植え機のような作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。
【０００５】
しかしながら、従来の作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。
【０００６】
より具体的には、たとえば、正確な肥料散布が必ずしも行われないことに本発明者は気付いた。
【０００７】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、使い勝手を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の本発明は、施肥装置（１００）を備えた作業車両であって、
あらかじめ設定された施肥量での施肥作業が行われるように、施肥装置（１００）は車輪スリップ率に応じて制御されることを特徴とする作業車両である。
【０００９】
第２の本発明は、昇降操作で圃場へ接地可能であるフロート（２００）を備え、
スリップ測定開始タイミングからスリップ測定終了タイミングまでのスリップ測定期間において測定された車輪駆動量および車体移動量を利用することにより、車輪スリップ率は算出され、
フロート（２００）が圃場へ接地されるように下降されるタイミングとして、スリップ測定開始タイミングは設定され、
接地されたフロート（２００）が上昇されるタイミングとして、スリップ測定終了タイミングは設定されることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【００１０】
第３の本発明は、圃場の走行経路は複数の工程へ分割されており、
車輪スリップ率は各々の工程について算出され、
任意の工程における施肥装置（１００）の制御は直前の工程について算出された車輪スリップ率に応じて行われることを特徴とする第２の本発明の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

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