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公開番号2024132145
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023042825
出願日2023-03-17
発明の名称産業車両の制動制御装置
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60T 8/00 20060101AFI20240920BHJP(車両一般)
要約【課題】コスト増大を抑制しつつ、駆動輪のロックの際に駆動系を構成する部品に加わる衝撃トルクを抑制することが可能となる産業車両の制動制御装置を提供する。
【解決手段】産業車両1は、駆動系6を介して走行モータ5により駆動される前輪2と、走行モータ5により駆動されない後輪3と、を備える。産業車両の制動制御装置100は、駆動系6よりも前輪2側に設けられ前輪2を制動するブレーキ装置8cと、駆動系6よりも走行モータ5側に設けられ走行モータ5を制動する電磁ブレーキ7と、後輪3の回転数を取得する第2車速センサ9bと、前輪2の回転数を取得する第1車速センサ9aと、後輪3の回転数及び前輪2の回転数に基づいてブレーキ装置8cの制動による前輪2のロックの発生を推定すると共に、前輪2のロックが発生したと推定された場合に走行モータ5を制動するように電磁ブレーキ7を制御するコントローラ10と、を備える。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
駆動系を介してモータによって駆動される駆動輪と、前記モータによって駆動されない非駆動輪と、を備える産業車両の制動制御装置であって、
前記駆動系よりも前記駆動輪側に設けられ前記駆動輪を制動する駆動輪制動部と、
前記駆動系よりも前記モータ側に設けられ前記モータを制動するモータ制動部と、
前記非駆動輪の回転数を取得する非駆動輪回転数取得部と、
前記駆動輪の回転数を取得する駆動輪回転数取得部と、
前記非駆動輪の回転数及び前記駆動輪の回転数に基づいて前記駆動輪制動部の制動による前記駆動輪のロックの発生を推定すると共に、前記駆動輪のロックが発生したと推定された場合に前記モータを制動するように前記モータ制動部を制御する制御部と、を備える、産業車両の制動制御装置。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記非駆動輪の回転数及び前記駆動輪の回転数に基づいて前記非駆動輪に対する前記駆動輪のスリップ率を算出し、前記スリップ率と所定のスリップ率閾値との比較結果に基づいて前記駆動輪のロックの発生を推定する、請求項１に記載の産業車両の制動制御装置。
【請求項３】
前記駆動輪制動部は、油圧式のサービスブレーキであり、
前記駆動輪制動部を動作させる作動油の圧力を取得する油圧取得部を備え、
前記制御部は、前記駆動輪のロックが発生したと推定され、前記駆動輪の回転数が所定の回転数閾値以上であり、且つ、前記作動油の圧力が所定の圧力閾値以上である場合に、前記モータを制動するように前記モータ制動部を制御する、請求項１又は２に記載の産業車両の制動制御装置。
【請求項４】
前記駆動輪回転数取得部は、前記モータに設けられ、前記モータの回転数を取得するモータ回転数センサである、請求項１又は２に記載の産業車両の制動制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記非駆動輪の回転数及び前記駆動輪の回転数に基づいて前記非駆動輪に対する前記駆動輪のスリップ率の変化率を算出し、前記スリップ率の変化率と所定の変化率閾値との比較結果に基づいて前記駆動輪のロックの発生を推定する、請求項１又は２に記載の産業車両の制動制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両の制動制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、産業車両の制動制御装置に関する技術として、パニックブレーキ状態の発生時に自動的に電動モータがストッピングアームを下降揺動させ、その先端部を路面に圧接させて車体に制動力を付与する技術が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０８－０４０２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば電動フォークリフト等の産業車両は、一般的に、駆動系を介してモータによって駆動される駆動輪と、モータによって駆動されない非駆動輪と、を備えている。駆動系よりも駆動輪側には、駆動輪を制動する駆動輪制動部（例えば主制動用のサービスブレーキ）が設けられている。このような構成の産業車両では、例えば低μ路等を走行中の急ブレーキにより駆動輪制動部の制動力で駆動輪がロックすることがある。この場合、駆動輪がロックする一方で回転し続けようとするモータの慣性力によって、駆動輪とモータとの間の駆動系を構成する部品（ギヤ及びシャフト等）に急激に弾性ねじりを生じさせる衝撃トルクが発生し得る。この問題の対策として、例えば駆動系を構成する部品の強化、非駆動輪への制動部の追加又は強化、及び、駆動輪へのアンチロックブレーキシステムの追加、等の手法が考えられる。しかしながら、これらの手法はコスト増大を抑制することが難しい。
【０００５】
本発明は、コスト増大を抑制しつつ、駆動輪のロックの際に駆動系を構成する部品に加わる衝撃トルクを抑制することが可能となる産業車両の制動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、駆動系を介してモータによって駆動される駆動輪と、モータによって駆動されない非駆動輪と、を備える産業車両の制動制御装置であって、駆動系よりも駆動輪側に設けられ、駆動輪を制動する駆動輪制動部と、駆動系よりもモータ側に設けられ、モータを制動するモータ制動部と、非駆動輪の回転数を取得する非駆動輪回転数取得部と、駆動輪の回転数を取得する駆動輪回転数取得部と、非駆動輪の回転数及び駆動輪の回転数に基づいて駆動輪制動部の制動による駆動輪のロックの発生を推定すると共に、駆動輪のロックが発生したと推定された場合にモータを制動するようにモータ制動部を制御する制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様に係る産業車両の制動制御装置では、非駆動輪の回転数及び駆動輪の回転数に基づいて、駆動輪制動部の制動による駆動輪のロックの発生が推定される。駆動輪のロックが発生したと推定された場合、駆動系よりもモータ側に設けられたモータ制動部でモータを制動する。これにより、モータ制動部の制動力を利用してモータの慣性力が受け止められるため、回転し続けようとするモータの慣性力によって駆動系を構成する部品に加わる衝撃トルク自体が直接的に低減される。したがって、コスト増大を抑制しつつ、駆動輪のロックの際に駆動系を構成する部品に加わる衝撃トルクを抑制することが可能となる。
【０００８】
一実施形態において、制御部は、非駆動輪の回転数及び駆動輪の回転数に基づいて非駆動輪に対する駆動輪のスリップ率を算出し、スリップ率と所定のスリップ率閾値との比較結果に基づいて駆動輪のロックの発生を推定してもよい。この場合、非駆動輪に対する駆動輪のスリップ率を用いることで、非駆動輪の回転数を基準とした駆動輪の回転数の低下の割合に応じてロックの発生を推定することができる。
【０００９】
一実施形態において、駆動輪制動部は、油圧式のサービスブレーキであり、産業車両の制動制御装置は、駆動輪制動部を動作させる作動油の圧力を取得する油圧取得部を備え、制御部は、駆動輪のロックが発生したと推定され、駆動輪の回転数が所定の回転数閾値以上であり、且つ、作動油の圧力が所定の圧力閾値以上である場合に、モータを制動するようにモータ制動部を制御してもよい。この場合、駆動輪のロックの際に駆動系を構成する部品に加わる衝撃トルクが大きくなり易い状況で、衝撃トルクの低減を図ることができる。
【００１０】
一実施形態において、駆動輪回転数取得部は、モータに設けられ、モータの回転数を取得するモータ回転数センサであってもよい。この場合、モータの回転数を用いて駆動輪の回転数を間接に取得することができるため、駆動輪への車輪速センサの設置を省くことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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