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公開番号2024126709
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023035282
出願日2023-03-08
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/16 20200101AFI20240912BHJP(車両一般)
要約【課題】追従走行制御の終了後に実行された減速支援制御が運転者に違和感を与える可能性を低減できる車両制御装置を提供することにある。
【解決手段】車両制御装置は、自車両が先行車を追従して走行するように自車両の加減速を制御する追従走行制御を実行可能であり、且つ、所定の作動条件が成立したと自車両の周辺の状況に基いて判定した場合に自車両を減速させる減速支援制御を実行可能である。車両制御装置は、追従走行制御を終了した時点から所定時間が経過する前に作動条件が成立した場合において、追従走行制御の終了が運転者の意図により終了した意図終了か、運転者の意図によらずに自動的に終了した自動終了かを特定し、追従走行制御の終了が意図終了である場合、追従走行制御の終了が自動終了である場合に比べて減速支援制御を抑制する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が前記自車両の先行車を追従して走行するように又は前記自車両が予め設定された設定車速で走行するように前記自車両の加減速を制御する追従走行制御を実行可能であり、且つ、所定の作動条件が成立したと前記自車両の周辺の状況に基いて判定した場合に前記自車両の減速度が支援減速度と一致するように前記自車両を減速させる減速支援制御を実行可能な車両制御装置において、
前記車両制御装置は、
前記追従走行制御を終了した時点から所定時間が経過する前に前記作動条件が成立した場合において、前記追従走行制御の終了が運転者の意図により終了した意図終了か、前記運転者の意図によらずに自動的に終了した自動終了かを特定し、
前記追従走行制御の終了が前記意図終了である場合、前記追従走行制御の終了が前記自動終了である場合に比べて前記減速支援制御を抑制するように前記支援減速度を取得する、
ように構成された、車両制御装置。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、前記追従走行制御の終了が前記意図終了であり、且つ、前記追従走行制御の終了時の前記加減速の状況が前記自車両が加速も減速もせずに定速で走行しているとの定速状況である場合において、前記追従走行制御の終了が前記自動終了である場合よりも、前記支援減速度を小さくするように構成された、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、前記追従走行制御の終了が前記意図終了であり、且つ、前記追従走行制御の終了時の前記加減速の状況が前記定速状況である場合において、前記追従走行制御の終了が前記自動終了である場合よりも、ジャークの大きさを小さくするように前記支援減速度を取得するように構成された、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、前記追従走行制御の終了が前記意図終了であり、且つ、前記追従走行制御の終了時の前記加減速の状況が前記自車両が減速している状況との減速状況である場合、前記作動条件が成立したときの減速度からジャークを維持して前記自車両が減速するように前記支援減速度を取得するように構成された、
車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が先行車を追従して走行するように自車両の加減速を制御する追従走行制御、及び、所定の作動条件が成立した場合に自車両を減速させる減速支援制御を実行可能な車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、追従走行制御及び減速支援制御を実行可能な車両制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両制御装置（以下、「第１従来装置」と称呼する。）は、追従走行制御により自車両を減速させている状況下で自動終了条件が成立した場合、自動終了条件が成立した後の所定タイミングまで自車両を減速させ続ける。これにより、運転者の意図によらずに追従走行制御が終了した後に運転者が違和感を感じる可能性を低減できる。
【０００３】
例えば、特許文献２に記載の車両制御装置（以下、「第２従来装置」と称呼する。）は、所定の作動条件が成立した場合、自車両を減速させる減速支援制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１２３１５３号公報
特開２０２０－１１１１２８号公報
【発明の概要】
【０００５】
運転者が意図的に追従走行制御を終了した後に作動条件が成立して減速支援制御が実行されると、運転者が意図的に追従走行制御を終了しているにもかかわらず自車両が減速する。このため、自車両の挙動が運転者が意図しない挙動となり、その挙動が運転者に違和感を与える可能性がある。
【０００６】
第１従来装置及び第２従来装置は、追従走行制御の終了後に実行される減速支援制御が運転者に与える違和感を考慮して設計されていない。
【０００７】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、追従走行制御の終了後に実行された減速支援制御が運転者に違和感を与える可能性を低減できる車両制御装置を提供することにある。
【０００８】
本発明の車両制御装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
自車両が前記自車両の先行車を追従して走行するように前記自車両の加減速を制御する追従走行制御を実行可能であり、且つ、所定の作動条件が成立したと前記自車両の周辺の状況に基いて判定した場合に前記自車両を減速させる減速支援制御を実行可能な車両制御装置（１０）において、
前記車両制御装置は、
前記追従走行制御を終了した時点から所定時間が経過する前に前記作動条件が成立した場合において（ステップ７１０「Ｎｏ」）、前記追従走行制御の終了が運転者の意図により終了した意図終了か、前記運転者の意図によらずに自動的に終了した自動終了かを特定し（ステップ７２３）、
前記追従走行制御の終了が前記意図終了である場合（ステップ７２３「Ｙｅｓ」）、前記自動終了よりも前記減速支援制御を抑制する（ステップ７４０、ステップ７５０）、
ように構成されている。
【０００９】
追従走行制御が意図終了した後には運転者は自車両の加減速を手動で制御する。このため、運転者は、追従走行制御が意図終了した場合には、追従走行制御が自動終了した場合に比べて、自車両の挙動を気にかける。これに起因して、追従走行制御が意図終了した後に行われる減速支援制御は、追従走行制御が自動終了した後に行われる減速支援制御に比べて、運転者に違和感を与える可能性が高い。本発明装置は、追従走行制御を終了した時点から所定時間が経過する前に作動条件が成立した場合において、追従走行制御の終了が意図終了である場合、自動終了よりも減速支援制御を抑制する。これにより、意図終了後に実行される減速支援制御が運転者に違和感を与える可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施形態に係る車両制御装置の概略システム構成図である。
図１に示した車両制御ＥＣＵが実行する減速支援制御の種類の説明図である。
追従走行制御が意図終了し且つ終了時加速状況が定速状況である場合に実行される減速支援制御による加速度の変化を表したグラフである。
追従走行制御が意図終了し且つ終了時加速状況が減速状況である場合に実行される減速支援制御による加速度の変化を表したグラフである。
図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するＡＣＣルーチンを示したフローチャートである。
図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する所定時間経過判定ルーチンを示したフローチャートである。
図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する減速支援制御ルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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