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公開番号2024126086
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023034242
出願日2023-03-07
発明の名称移動ロボットに搭載されるペイロード
出願人株式会社フジタ
代理人インフォート弁理士法人,個人,個人,個人
主分類G05D 3/00 20060101AFI20240912BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動ロボットを工事現場等での巡回業務に利用可能に拡張するペイロードを提供する。
【解決手段】ペイロード100は、移動ロボット200に搭載されるペイロードであって、周辺環境を計測または撮影する電子機器110と、移動ロボット200に対する電子機器110の位置と向きを変更する姿勢調整機構120と、姿勢調整機構120を制御する制御部140と、を備える。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
移動ロボットに搭載されるペイロードであって、
周辺環境を計測または撮影する電子機器と、
前記移動ロボットに対する前記電子機器の位置と向きを変更する姿勢調整機構と、
前記姿勢調整機構を制御する制御部と、を備える
ことを特徴とするペイロード。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載のペイロードにおいて、
前記姿勢調整機構は、前記電子機器を衝撃から保護する保護部材を備え、
前記制御部は、
前記移動ロボットの移動中に前記電子機器が前記保護部材に収容される第１の位置に維持されるように、前記姿勢調整機構を制御し、
前記電子機器の計測または撮影中に前記電子機器が前記第１の位置とは異なる位置に位置付けられるように、前記姿勢調整機構を制御する
ことを特徴とするペイロード。
【請求項３】
請求項２に記載のペイロードにおいて、
前記姿勢調整機構は、水平な回転軸を有する、前記電子機器が固定された保持部材であって、回動範囲の一端において前記電子機器を前記第１の位置に位置付ける保持部材を備え、
前記制御部は、前記保持部材が前記回転軸周りに回動するように、前記姿勢調整機構を制御する
ことを特徴とするペイロード。
【請求項４】
請求項３に記載のペイロードにおいて、
前記保護部材は、前記回転軸周りに回動する前記保持部材の軌跡上が開放された、前記回転軸方向からの衝撃と前記移動ロボットからの衝撃を吸収する、バスケット形状を有する
ことを特徴とするペイロード。
【請求項５】
請求項４に記載のペイロードにおいて、
前記保護部材は、少なくとも３層構造を有し、
前記３層構造は、前記第１の位置の前記電子機器に近い層から順に、
第１層と
前記第１層よりも硬い第２層と、
前記第１層よりも硬い、前記第２層とは硬さの異なる第３層と、を備える
ことを特徴とするペイロード。
【請求項６】
請求項４に記載のペイロードにおいて、
前記保護部材は、前記第１の位置に位置付けられた前記電子機器の高さ以上の深さを有する
ことを特徴とするペイロード。
【請求項７】
請求項３に記載のペイロードにおいて、
前記姿勢調整機構は、さらに、
前記回転軸を回転自在に支持する支持部材と、
前記支持部材が固定された回転ステージと、を備え、
前記制御部は、前記回転軸の向きを変更するように、前記姿勢調整機構を制御する
ことを特徴とするペイロード。
【請求項８】
請求項３に記載のペイロードにおいて、
前記保持部材は、前記回転軸から前記電子機器までの距離を可変する伸縮構造を有し、
前記制御部は、前記距離を変更するように、前記姿勢調整機構を制御する
ことを特徴とするペイロード。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載のペイロードにおいて、
前記電子機器は、３Ｄスキャナである
ことを特徴とするペイロード。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書の開示は、移動ロボットに搭載されるペイロードに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
建設現場における省力化、省人化、生産性向上を実現する手段として、安全管理、進捗管理、品質管理等のために行われる巡回業務への移動ロボットの活用が期待されている。これに関連する技術は、例えば、特許文献１に記載されている。特許文献１には、移動体に搭載した測量装置で三次元点群データを取得する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１４５４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人間が建築現場で行う巡回作業では、姿勢を変えて隙間や障害物の裏側などを覗き込む動作がしばしば必要となる。このような動作を移動ロボットの通常の移動機能だけで再現することは一般に困難である。このため、移動ロボットに積載されるペイロードには、覗き込む動作などを再現するために、計測や撮影に用いる電子機器の姿勢を変更する機能が求められる。
【０００５】
以上のような実情を踏まえ、本発明の一側面に係る目的は、移動ロボットを工事現場等での巡回業務に利用可能に拡張するペイロードを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るペイロードは、移動ロボットに搭載されるペイロードであって、周辺環境を計測または撮影する電子機器と、前記移動ロボットに対する前記電子機器の位置と向きを変更する姿勢調整機構と、前記姿勢調整機構を制御する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
上記の態様によれば、移動ロボットを工事現場等での巡回業務に利用可能に拡張するペイロードを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係るシステムの構成を例示した図である。
第１の実施形態に係る巡回装置の構成を例示した図である。
第１の実施形態に係る巡回装置の斜視図である。
第１の実施形態に係る巡回装置の背面図である。
第１の実施形態に係る巡回装置の側面図である。
第１の実施形態に係る巡回装置の平面図である。
計測中の第１の実施形態に係る巡回装置の斜視図である。
計測中の第１の実施形態に係る巡回装置の平面図である。
移動中の第１の実施形態に係る巡回装置の斜視図である。
移動中の第１の実施形態に係る巡回装置の背面図である。
移動中の第１の実施形態に係る巡回装置の側面図である。
第１の実施形態に係る巡回装置の保護部材の構造を示す図である。
第１の実施形態に係る巡回装置の姿勢調整機構の変形例を示す図である。
第１の実施形態に係る巡回装置の姿勢調整機構の変形例を示す別の図である。
第２の実施形態に係る巡回装置の斜視図である。
第２の実施形態に係る巡回装置の背面図である。
第２の実施形態に係る巡回装置の側面図である。
第２の実施形態に係る巡回装置の平面図である。
計測中の第２の実施形態に係る巡回装置の斜視図である。
計測中の第２の実施形態に係る巡回装置の斜視図である。
計測中の第２の実施形態に係る巡回装置の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態に係るシステムの構成を例示した図である。図２は、本実施形態に係るシステムに含まれる巡回装置の構成を例示した図である。図１に示すシステム１は、図２に示す巡回装置１０を活用して巡回業務を行うシステムである。図１及び図２を参照しながら、システム１の構成について説明する。
【００１０】
以下では、巡回業務が安全管理や進捗管理などを目的として工事現場で行われる場合を例に説明するが、巡回業務が行われる場所は、工事現場に限らない。例えば、屋外施設や屋内施設の警備等の目的で行われる巡回業務に適用してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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