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公開番号2024117014
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-28
出願番号2023022927
出願日2023-02-16
発明の名称草刈機
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類A01D 34/64 20060101AFI20240821BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】刈刃用モータへの過負荷を抑制することができる草刈機を得る。
【解決手段】草刈機は、草刈機本体と情報取得部50と負荷予測部52と経路設定部53と駆動用モータ制御部54とを含む。草刈機本体は移動機構を駆動する駆動用モータと草を刈り取る刈刃を駆動する刈刃用モータとを有する。情報取得部50は、草刈り対象領域における草の生育状況に関する情報を取得する。負荷予測部52は、生育状況に関する情報に基づいて草を刈った際の刈刃用モータへかかる負荷を予測する。経路設定部53は、予測された負荷に基づいて走行経路を設定する。駆動用モータ制御部54は、設定された走行経路に沿って草刈機本体が走行するように駆動用モータを駆動制御する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動機構を駆動する駆動用モータと草を刈り取る刈刃を駆動する刈刃用モータとを有する草刈機本体と、
草刈り対象領域における草の生育状況に関する情報を取得する情報取得部と、
該情報取得部により取得された前記生育状況に関する情報に基づいて前記草を刈った際の前記刈刃用モータへかかる負荷を予測する負荷予測部と、
該負荷予測部により予測された前記負荷に基づいて走行経路を設定する経路設定部と、
該経路設定部により設定された前記走行経路に沿って前記草刈機本体が走行するように前記駆動用モータを駆動制御する駆動用モータ制御部と、
を含む草刈機。
続きを表示（約 250 文字）【請求項２】
前記経路設定部は、前記負荷の累積値が所定の閾値を超えないように前記走行経路を設定する請求項１に記載の草刈機。
【請求項３】
前記経路設定部は、前記負荷の最大値が所定の閾値を超えないように前記走行経路を設定する請求項１に記載の草刈機。
【請求項４】
前記経路設定部は、前記草刈り対象領域に対して初期走行経路を設定し、前記負荷予測部により予測された前記負荷に基づいて前記初期走行経路を補正することにより前記走行経路を設定する請求項１に記載の草刈機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、草刈機に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、蛇行しながら草刈りを行うことで、刈刃用モータへの負荷を減少させる自走式草刈機が開示されており、刈刃用モータの負荷が上昇した際に、蛇行しながら草刈りを行う方法に切替えることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開２０１７／１５４５２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自走式草刈機においては、常時蛇行運転させると草刈りの効率が低下してしまう。一方、特許文献１に記載された草刈機のように、刈刃用モータの負荷に応じて運転モードを切り替える場合、刈刃用モータへの負荷が大きくなってから蛇行モードに切り替えるため、刈刃用モータが過負荷となってしまう場合がある。
【０００５】
本発明は上記事実を考慮し、刈刃用モータへの過負荷を抑制することができる草刈機を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の本発明に係る草刈機は、移動機構を駆動する駆動用モータと草を刈り取る刈刃を駆動する刈刃用モータとを有する草刈機本体と、草刈り対象領域における草の生育状況に関する情報を取得する情報取得部と、該情報取得部により取得された前記生育状況に関する情報に基づいて前記草を刈った際の前記刈刃用モータへかかる負荷を予測する負荷予測部と、該負荷予測部により予測された前記負荷に基づいて走行経路を設定する経路設定部と、該経路設定部により設定された前記走行経路に沿って前記草刈機本体が走行するように前記駆動用モータを駆動制御する駆動用モータ制御部と、を含む。
【０００７】
請求項１に記載の本発明に係る草刈機では、草刈り対象領域における草の生育状況に関する情報を取得し、取得された情報に基づいて草を刈った際の刈刃用モータへかかる負荷を予測して、予測された負荷に基づいて走行経路が設定されている。そのため、予め刈刃用モータにかかる負荷を考慮し、刈刃用モータへかかる負荷が過負荷にならない走行経路を設定することにより、刈刃用モータへの過負荷を抑制することができる。
【０００８】
請求項２に記載の本発明に係る草刈機は、請求項１に記載の構成において、前記経路設定部は、前記負荷の累積値が所定の閾値を超えないように前記走行経路を設定する。
【０００９】
請求項２に記載の本発明に係る草刈機では、経路設定部が、負荷の累積値が所定の閾値を超えないように走行経路を設定しているので、刈刃用モータの疲労破壊を抑制することができる。
【００１０】
請求項３に記載の本発明に係る草刈機は、請求項１に記載の構成において、前記経路設定部は、前記負荷の最大値が所定の閾値を超えないように前記走行経路を設定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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