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公開番号2024116861
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-28
出願番号2023022688
出願日2023-02-16
発明の名称情報処理装置、ロボット、及びプログラム
出願人日本信号株式会社
代理人弁理士法人朝日特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240821BHJP(制御;調整)
要約【課題】ユーザにより行われる、地図データの領域を決めるための作業の負担を軽減するロボットを提供する。
【解決手段】移動するロボットがレーザスキャナで取得した第1地図データと、カメラで取得した画像に対するセマンティックセグメンテーションの実行結果と、カメラで取得した第2地図データとに基づいて、前記ロボットを移動させるエリアを決定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動するロボットがレーザスキャナで取得した第１地図データと、カメラで取得した画像に対するセマンティックセグメンテーションの実行結果と、カメラで取得した第２地図データとに基づいて、前記ロボットを移動させるエリアを決定する情報処理装置。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
前記実行結果は、前記第１地図データ及び前記第２地図データを取得する必要のないエリアを示す情報を含む
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第１地図データ及び前記第２地図データは、前記ロボットが移動可能なエリアを示す情報を含む
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
レーザスキャナと、カメラと、を有し、請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置により決定されたエリアを移動するロボット。
【請求項５】
前記レーザスキャナは、２次元レーザスキャナ又は３次元レーザスキャナであり、
前記カメラは、単眼カメラ又はステレオカメラである
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記レーザスキャナ及び前記カメラを同時に起動させ、起動時における前記ロボットの位置を前記第１地図データ及び前記第２地図データの原点とする
請求項４に記載のロボット。
【請求項７】
コンピュータに、
移動するロボットがレーザスキャナで取得した第１地図データを取得するステップと、
前記ロボットがカメラで取得した画像を取得するステップと、
前記画像に対してセマンティックセグメンテーションを実行するステップと、
カメラで取得した第２地図データを取得するステップと、
前記第１地図データ及び前記第２地図データと、前記セマンティックセグメンテーションの実行結果と、に基づいて、前記ロボットを移動させるエリアを決定するステップと、
を実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行を行うロボットの技術に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボット自身に地図データを作成させる技術が知られている。例えば、特許文献１には、被作業面を撮像した撮像画像から被作業面上に存在するマーカを認識し、時系列に連続した撮像画像からマーカの移動軌跡を作成し、マーカの移動軌跡の内側を作業エリアに設定する自律走行作業装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－２６４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記技術は、ロボットが作成する地図データの領域を決めるために、ロボットに認識させるためのマーカを人手で配置する必要があった。
【０００５】
これに対し、本発明は、ロボットの内部に地図データがない状態で、ユーザにより行われる地図データの領域をロボット自身が判断しながら自律走行を行い、地図データを作成（以下、「探査」という。）するシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、移動するロボットがレーザスキャナで取得した第１地図データと、カメラで取得した画像に対するセマンティックセグメンテーションの実行結果と、カメラで取得した第２地図データとに基づいて、前記ロボットを移動させるエリアを決定する情報処理装置、を第１の態様として提供する。第１の態様の情報処理装置によれば、ユーザは地図データの領域をロボットに認識させるためのマーカ等を配置する必要がない。
【０００７】
第１の態様の情報処理装置において、前記実行結果は、第１地図データ及び前記第２地図データを取得する必要のないエリアを示す情報を含む、という構成が第２の態様として採用されてもよい。第２の態様の情報処理装置によれば、ロボットは地図データを取得する必要のないエリアを認識することができる。
【０００８】
第１の態様の情報処理装置において、前記第１地図データ及び前記第２地図データは、前記ロボットが移動可能なエリアを示す情報を含む、という構成が第３の態様として採用されてもよい。第３の態様の情報処理装置によれば、ロボットは移動可能なエリアを認識することができる。
【０００９】
本発明は、レーザスキャナと、カメラと、を有し、請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置により決定されたエリアを移動するロボット、を第４の態様として提供する。第４の態様のロボットによれば、ユーザにより行われる、地図データの領域を決めるための作業の負担が軽減される。
【００１０】
第４の態様のロボットにおいて、前記レーザスキャナは、２次元レーザスキャナ又は３次元レーザスキャナであり、前記カメラは、単眼カメラ又はステレオカメラである、という構成が第５の態様として採用されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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