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公開番号2024094628
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-10
出願番号2022211294
出願日2022-12-28
発明の名称移動システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240703BHJP(制御;調整)
要約【課題】少ない台数のカメラを用いて、移動ロボットの周辺環境を効率よく観察することが可能な移動システムを提供すること。
【解決手段】本開示に係る移動システムは、移動ロボットと、移動ロボットの筐体の側面の領域のうち、上方、且つ、前方及び後方の一方、の領域である第1所定領域に設置された第1カメラと、移動ロボットの筐体の側面の領域のうち、下方、且つ、前方及び後方の他方、の領域である第2所定領域に設置された第2カメラと、を備え、第1カメラは、当該第1カメラの視点を頂点とする四角錐状の視野範囲の何れかの側面が、移動ロボットの筐体の側面に実質的に接するように、第1所定領域から下方に向いて設置され、且つ、第2カメラは、当該第2カメラの視点を頂点とする四角錐状の視野範囲の何れかの側面が、移動ロボットの筐体の側面に実質的に接するように、第2所定領域から上方に向いて設置されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動ロボットと、
前記移動ロボットの筐体の側面の領域のうち、上方、且つ、前方及び後方の一方、の領域である第１所定領域に設置された第１カメラと、
前記移動ロボットの筐体の側面の領域のうち、下方、且つ、前方及び後方の他方、の領域である第２所定領域に設置された第２カメラと、
を備え、
前記第１カメラは、当該第１カメラの視点を頂点とする四角錐状の視野範囲の何れかの側面が、前記移動ロボットの筐体の前記側面に実質的に接するように、前記第１所定領域から下方に向いて設置され、且つ、
前記第２カメラは、当該第２カメラの視点を頂点とする四角錐状の視野範囲の何れかの側面が、前記移動ロボットの筐体の前記側面に実質的に接するように、前記第２所定領域から上方に向いて設置されている、
移動システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記移動ロボットの筐体は直方体形状であって、
前記第１所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、上方、且つ、前方及び後方の一方、の角部の領域であって、
前記第２所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、下方、且つ、前方及び後方の他方、の角部の領域である、
請求項１に記載の移動システム。
【請求項３】
前記移動ロボットの筐体は、角部が丸みを帯びた直方体形状であって、
前記第１所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、上方、且つ、前方及び後方の一方、の角部の領域であって、
前記第２所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、下方、且つ、前方及び後方の他方、の角部の領域である、
請求項１に記載の移動システム。
【請求項４】
前記第１所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、上方、且つ、前方、の領域であって、
前記第２所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、下方、且つ、後方、の領域であって、
鉛直上方向をｚ軸のプラス方向、前記移動ロボットの前方をｘ軸のプラス方向、ｚｘ平面に含まれる、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域、のうち、任意の位置の座標を（ｚ’，ｘ’）、前記第１カメラの視点が位置する座標を（ｚ＿ｕ，ｘ＿ｕ）、前記第２カメラの視点が位置する座標を（ｚ＿ｄ，ｘ＿ｄ）とすると、
前記第１カメラは、ｚ’＞ｚ＿ｕ、且つ、ｘ’＞ｘ＿ｕとなる座標（ｚ’，ｘ’）が存在しない、という条件を満たすように設置され、
前記第２カメラは、ｚ’＜ｚ＿ｄ、且つ、ｘ’＜ｘ＿ｄとなる座標（ｚ’，ｘ’）が存在しない、という条件を満たすように設置されている、
請求項１に記載の移動システム。
【請求項５】
前記第１所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、上方、且つ、後方、の領域であって、
前記第２所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、下方、且つ、前方、の領域であって、
鉛直上方向をｚ軸のプラス方向、前記移動ロボットの前方をｘ軸のプラス方向、ｚｘ平面に含まれる、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域、のうち、任意の位置の座標を（ｚ’，ｘ’）、前記第１カメラの視点が位置する座標を（ｚ＿ｕ，ｘ＿ｕ）、前記第２カメラの視点が位置する座標を（ｚ＿ｄ，ｘ＿ｄ）とすると、
前記第１カメラは、ｚ’＞ｚ＿ｕ、且つ、ｘ’＜ｘ＿ｕとなる座標（ｚ’，ｘ’）が存在しない、という条件を満たすように設置され、
前記第２カメラは、ｚ’＜ｚ＿ｄ、且つ、ｘ’＞ｘ＿ｄとなる座標（ｚ’，ｘ’）が存在しない、という条件を満たすように設置されている、
請求項１に記載の移動システム。
【請求項６】
前記第１カメラは、左右方向に延在した形状を有し、長手方向が前記移動ロボットの筐体の前記側面と平行になるように設置され、且つ、
前記第２カメラは、左右方向に延在した形状を有し、長手方向が前記移動ロボットの筐体の前記側面と平行になるように設置されている、
請求項１に記載の移動システム。
【請求項７】
前記第１カメラ及び前記第２カメラは、何れもデプスカメラである、
請求項１に記載の移動システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年では、移動ロボットの周辺環境を効率良く観察することが求められている。関連する技術は、例えば、特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１には、撮像部及び自己の位置移動のための駆動部を少なくとも有する移動体を遠隔で制御する制御装置が開示されている。この制御装置は、所定の物体を自律的に探索させる探索範囲が指定されたことに対応して、前記探索範囲を特定するために用いられる探索範囲特定情報を生成する生成部と、前記探索範囲特定情報を用いて、前記探索範囲内を探索させるよう前記駆動部および前記撮像部の画角を制御する制御部と、を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１６－１０４５１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された手法に限られず、引き続き、移動ロボットの周辺環境を効率良く観察することが求められている。
【０００６】
本開示は、以上の背景に鑑みなされたものであり、少ない台数のカメラを用いて、移動ロボットの周辺環境を効率よく観察することが可能な、移動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る移動システムは、移動ロボットと、前記移動ロボットの筐体の側面の領域のうち、上方、且つ、前方及び後方の一方、の領域である第１所定領域に設置された第１カメラと、前記移動ロボットの筐体の側面の領域のうち、下方、且つ、前方及び後方の他方、の領域である第２所定領域に設置された第２カメラと、を備え、前記第１カメラは、当該第１カメラの視点を頂点とする四角錐状の視野範囲の何れかの側面が、前記移動ロボットの筐体の前記側面に実質的に接するように、前記第１所定領域から下方に向いて設置され、且つ、前記第２カメラは、当該第２カメラの視点を頂点とする四角錐状の視野範囲の何れかの側面が、前記移動ロボットの筐体の前記側面に実質的に接するように、前記第２所定領域から上方に向いて設置されている。それにより、この移動システムは、少ない台数のカメラを用いて、移動ロボットの周辺環境を効率よく観察することができる。
【０００８】
前記移動ロボットの筐体は直方体形状であって、前記第１所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、上方、且つ、前方及び後方の一方、の角部の領域であって、前記第２所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、下方、且つ、前方及び後方の他方、の角部の領域であってもよい。
【０００９】
前記移動ロボットの筐体は、角部が丸みを帯びた直方体形状であって、前記第１所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、上方、且つ、前方及び後方の一方、の角部の領域であって、前記第２所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、下方、且つ、前方及び後方の他方、の角部の領域であってもよい。
【００１０】
前記第１所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、上方、且つ、前方、の領域であって、前記第２所定領域は、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域のうち、下方、且つ、後方、の領域であって、鉛直上方向をｚ軸のプラス方向、前記移動ロボットの前方をｘ軸のプラス方向、ｚｘ平面に含まれる、前記移動ロボットの筐体の前記側面の領域、のうち、任意の位置の座標を（ｚ’，ｘ’）、前記第１カメラの視点が位置する座標を（ｚ＿ｕ，ｘ＿ｕ）、前記第２カメラの視点が位置する座標を（ｚ＿ｄ，ｘ＿ｄ）とすると、前記第１カメラは、ｚ’＞ｚ＿ｕ、且つ、ｘ’＞ｘ＿ｕとなる座標（ｚ’，ｘ’）が存在しない、という条件を満たすように設置され、前記第２カメラは、ｚ’＜ｚ＿ｄ、且つ、ｘ’＜ｘ＿ｄとなる座標（ｚ’，ｘ’）が存在しない、という条件を満たすように設置されていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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