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公開番号2024100141
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-26
出願番号2023003911
出願日2023-01-13
発明の名称自律走行車両
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240719BHJP(制御;調整)
要約【課題】物体と自律走行車両とが接触することを抑制すること。
【解決手段】自律走行車両は、構造物までの距離を非接触で測定する距離計と、制御装置と、を備える。制御装置は、探索有効エリアに存在する構造物までの距離を距離計から取得する。制御装置は、探索有効エリアに存在する構造物までの距離を自律走行車両の車幅方向の距離に変換する。制御装置は、車幅方向の距離に基づいて取得される離間距離が所定距離となるように自律走行車両を操舵する。探索有効エリアは、構造物の備える凹部の幅よりも構造物における探索有効エリアの幅のほうが広くなるように設定されている。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
構造物から所定距離離れた状態で前記構造物に沿って走行する自律走行車両であって、
前記構造物までの距離を非接触で測定する距離計と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
予め把握した前記構造物の形状に基づいて設定された探索有効エリアに存在する前記構造物までの前記距離を前記距離計から取得し、
前記探索有効エリアに存在する前記構造物までの前記距離を前記自律走行車両の車幅方向の距離に変換し、
前記車幅方向の距離に基づいて取得される離間距離が前記所定距離となるように前記自律走行車両を操舵し、
前記探索有効エリアは、前記構造物の備える凹部の幅よりも前記構造物における前記探索有効エリアの幅のほうが広くなるように設定されている、自律走行車両。
続きを表示（約 340 文字）【請求項２】
前記距離計は、水平方向に拡がる測定可能範囲に存在する前記構造物までの距離を測定し、
前記探索有効エリアは、前記測定可能範囲の一部である、請求項１に記載の自律走行車両。
【請求項３】
前記制御装置は、前記車幅方向の距離のうち最短距離を前記離間距離とする、請求項１又は請求項２に記載の自律走行車両。
【請求項４】
前記自律走行車両の自己位置を推定する自己位置推定装置を備え、
前記制御装置は、前記自己位置推定装置による前記自己位置の推定を行えない場所であって予め設定された場所で、前記構造物から前記所定距離離れた状態で前記構造物に沿って前記自律走行車両を走行させる、請求項１又は請求項２に記載の自律走行車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律走行車両に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示の自律走行車両は、複数の接触センサと、光学式測距センサと、を備える。複数の接触センサは、自律走行車両の前後方向に並んで設けられている。自律走行車両は、複数の接触センサを壁に接触させながら走行を行う。壁に凹部が存在している場合、自律走行車両は、光学式測距センサによって測定した距離から壁の形状を認識する。そして、自律走行車両は、壁に凹部が存在している箇所では、光学式測距センサによって測定した距離に基づいて走行を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１０－２７０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示の自律走行車両は、接触センサを用いることで走行を行っている。自律走行車両では、壁に接触センサを接触させることができない場合がある。例えば、壁に沿って物体が存在している場合、当該物体と接触センサとが接触するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する自律走行車両は、構造物から所定距離離れた状態で前記構造物に沿って走行する自律走行車両であって、前記構造物までの距離を非接触で測定する距離計と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、予め把握した前記構造物の形状に基づいて設定された探索有効エリアに存在する前記構造物までの前記距離を前記距離計から取得し、前記探索有効エリアに存在する前記構造物までの前記距離を前記自律走行車両の車幅方向の距離に変換し、前記車幅方向の距離に基づいて取得される離間距離が前記所定距離となるように前記自律走行車両を操舵し、前記探索有効エリアは、前記構造物の備える凹部の幅よりも前記構造物における前記探索有効エリアの幅のほうが広くなるように設定されている。
【０００６】
制御装置は、距離計から取得した距離を車幅方向の距離に変換する。制御装置は、離間距離が所定距離となるように自律走行車両を操舵する。非接触で構造物までの距離を測定する距離計を用いて自律走行車両の操舵を行うことができる。このため、構造物に沿って物体が存在していた場合であっても、当該物体と自律走行車両とが接触することを抑制できる。
【０００７】
上記自律走行車両について、前記距離計は、水平方向に拡がる測定可能範囲に存在する前記構造物までの距離を測定し、前記探索有効エリアは、前記測定可能範囲の一部であってもよい。
【０００８】
上記自律走行車両について、前記制御装置は、前記車幅方向の距離のうち最短距離を前記離間距離としてもよい。
上記自律走行車両について、前記自律走行車両の自己位置を推定する自己位置推定装置を備え、前記制御装置は、前記自己位置推定装置による前記自己位置の推定を行えない場所であって予め設定された場所で、前記構造物から前記所定距離離れた状態で前記構造物に沿って前記自律走行車両を走行させてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、物体と自律走行車両とが接触することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
自律走行車両の使用される区域の模式図である。
図１の区域に存在するトンネルの模式図である。
図１の自律走行車両の概略構成図である。
図３の制御装置が実行する判定制御を示すフローチャートである。
図３の制御装置が実行する壁沿い操舵制御を示すフローチャートである。
図５の壁沿い操舵制御で用いられる探索有効エリアの導出方法を説明するための図である。
図２のトンネル内を走行する自律走行車両を示す模式図である。
図２のトンネル内を走行する自律走行車両を示す模式図である。
図２のトンネル内を走行する自律走行車両を示す模式図である。
図２のトンネル内を走行する自律走行車両を示す模式図である。
図３の制御装置が実行する操舵制御を示すフローチャートである。
凸部を備えるトンネル内を走行する自律走行車両を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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