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公開番号2024092482
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-08
出願番号2022208438
出願日2022-12-26
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240701BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自動で圃場間を移動する作業車両において障害物センサが状況に応じて適切なセンシングを実行できる作業車両を提供することを目的とする。
【解決手段】作業車両1に複数設置され、前方や側方等、周囲の障害物を検出可能に構成された障害物センサ2を備え、作業車両1にカメラ30を搭載し撮像データに基づいて予定走行路の状況を判別する予定走行路状態判別手段C1Aを備え、予定走行路に植物の有無と繁茂状態が判定され、植物が多いと判定されると、障害物センサ2の検出感度を鈍く設定する構成とした。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
作業車両（１）に複数設置され、前方や側方等、周囲の障害物を検出可能に構成された障害物センサ（２）を備え、作業車両（１）にカメラ（３０）を搭載し撮像データに基づいて予定走行路の状況を判別する予定走行路状態判別手段（Ｃ１Ａ）を備え、予定走行路に植物の有無と繁茂状態が判定され、所定基準に基づき、植物が多いと判定されると、障害物センサ（２）の検出感度を鈍く設定する構成としたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 100 文字）【請求項２】
圃場走行モードと路上走行モードを切り替える走行モード切替スイッチ（３１）を設け、圃場走行モード時には障害物センサ（２）の検出感度を鈍くする構成とした請求項１に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業車両を制御する作業車両に関し、特に、障害物検知制御システムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転により作業走行する作業車両において、作業終了後、別の圃場へ自動で移動する作業車両が公知である。そして、トラクタには、周囲の障害物を検出する障害物センサ２が設置され、前方や側方等、周囲の障害物を検出可能な構成が公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－７８４４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、圃場内を作業走行するときと農道を走行するときとでは車両周囲の環境が大きく異なるため、圃場内を走行するときに設定された障害物センサの配置や検知範囲のまま農道を走行したり、農道を走行するときに設定された障害物センサの配置や検知範囲のまま圃場内を走行すると、不要な停止が発生することがあった。
【０００５】
本発明は、自動で圃場間を移動する作業車両において、障害物センサが状況に応じて適切なセンシングを実行できる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。請求項１に記載の発明は、作業車両１に複数設置され、前方や側方等、周囲の障害物を検出可能に構成された障害物センサ２を備え、作業車両１にカメラ３０を搭載し撮像データに基づいて予定走行路の状況を判別する予定走行路状態判別手段Ｃ１Ａを備え、予定走行路に植物の有無と繁茂状態が判定され、所定基準に基づき、植物が多いと判定されると、障害物センサ２の検出感度を鈍く設定する構成とした。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において圃場走行モードと路上走行モードを切り替える走行モード切替スイッチ３１を設け、圃場走行モード時には障害物センサ２の検出感度を鈍くする構成とした。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、雑草等の植物を障害物と誤認しないように自動調整して適切に障害物を検出できる。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の効果に加え、圃場内の走行は雑草等を誤検知する可能性があるうえ、走行速度も遅いので、感度を鈍くする方ことで適切に障害物を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施の形態にかかる作業車両の制御システムの説明図である。
同上実施の形態の作業車両の制御システムで作業が行われる圃場の一例の説明図である。
同上実施の形態の作業車両の制御システムの制御部の説明図である。
障害物センサ配置一例を示す平面図である。
（Ａ）ミリ波レーダ検出状況を示す概要図、（Ｂ）検出された反射強度グラフである。
フローチャートである。
（Ａ）圃場の選択前の状態の説明図、（Ｂ）圃場を選択した状態の説明図、（Ｃ）農場の範囲を設定した状態の説明図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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