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公開番号2024081180
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-18
出願番号2022194605
出願日2022-12-06
発明の名称被検査物の検査システム
出願人株式会社仲久
代理人個人,個人
主分類G01N 21/896 20060101AFI20240611BHJP(測定;試験)
要約【課題】被検査物の欠陥の検査を自動化した被検査物の検査システムを提供する。
【解決手段】被検査物2を保持して検査域4に搬送するためのロボット装置32と、検査域4に向けて第1方向の第1コリメート光10を照射する第1光源8と、検査域4の上方に配設されたカメラ手段6と、被検査物4の良否を判定する良否判定手段を含むパソコン44とを備えた被検査物の検査システム。ロボット装置32は、検査域4において被検査物2を第1方向に対して斜めに傾斜させるように移動させ、カメラ手段6は、被検査物2の複数の傾斜角度位置に対応する屈折及び/又は反射する光を撮像する複数の第1撮像画像情報を取得し、パソコン44の良否判定手段は、カメラ手段6からの複数の第1撮像画像情報に基づいて被検査物2の良否を判定する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
被検査物を保持して検査域に搬送するためのロボット装置と、前記検査域に向けて第１方向の第１コリメート光を照射する第１光源と、前記検査域の上方に配設されたカメラ手段と、前記被検査物の良否を判定する良否判定手段と、を備え、
前記ロボット装置は、前記検査域において前記被検査物を前記第１方向に対して斜めに傾斜させるように移動させ、前記カメラ手段は、前記被検査物の複数の傾斜角度位置に対応する屈折及び／又は反射する光を撮像する複数の第１撮像画像情報を取得し、前記良否判定手段は、前記カメラ手段からの前記複数の第１撮像画像情報に基づいて前記被検査物の良否を判定することを特徴とする被検査物の検査システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記ロボット装置は、前記第１コリメート光の前記第１方向を基準にして０～４５度の角度範囲において前記被検査物を傾斜させ、前記カメラ手段は、０～４５度の傾斜角度範囲内において３つ以上の第１撮像画像情報を取得し、前記良否判定手段は、前記３つ以上の第１撮像画像情報の少なくとも一つに不良画像情報があると不良と判定することを特徴とする請求項１に記載の被検査物の検査システム。
【請求項３】
前記検査域に向けて前記第１方向に対して直角である第２方向の第２コリメート光を照射する第２光源を更に含んでおり、前記第１光源を利用する第１検査期間においては、前記ロボット装置は、前記検査域において前記被検査物を前記第１方向に対して斜めに傾斜させるように移動させ、前記カメラ手段は、前記被検査物の複数の傾斜角度位置に対応する屈折及び／又は反射する光を撮像する前記複数の第１撮像画像情報を取得し、また前記第２光源を利用する第２検査期間においては、前記ロボット装置は、前記検査域において前記被検査物を前記第２方向に対して斜めに傾斜させるように移動させ、前記カメラ手段は、前記被検査物の複数の傾斜角度位置に対応する屈折及び／又は反射する光を撮像する複数の第２撮像画像情報を取得し、前記良否判定手段は、前記カメラ手段からの前記複数の第１撮像画像情報及び前記複数の第２撮像画像情報に基づいて前記被検査物の良否を判定することを特徴とする請求項１に記載の被検査物の検査システム。
【請求項４】
前記ロボット装置は、前記第２コリメート光の前記第２方向を基準にして０～４５度の角度範囲において前記被検査物を傾斜させ、前記カメラ手段は、０～４５度の傾斜角度範囲内において３つ以上の第２撮像画像情報を取得し、前記良否判定手段は、前記３つ以上の第１撮像画像情報及び前記３つ以上の第２撮像画像情報の少なくとも一つに不良画像情報があると不良と判定することを特徴とする請求項３に記載の被検査物の検査システム。
【請求項５】
前記カメラ手段のレンズの前面側には、赤色光のみを通すバンドパスフィルタが配設されていることを特徴とする請求項１に記載の被検査物の検査システム。
【請求項６】
前記ロボット装置に関連して、検査すべき前記被検査物を収容する被検査物収容トレイ、良判定の前記被検査物を収容する良品収容トレイ及び不良判定の前記被検査物を収容する不良品収容トレイが配設され、前記ロボット装置は、前記被検査物収容トレイに収容された前記被検査物を取り出して前記検査域に搬送し、検査後の良品を前記検査域から前記良品収用トレイに搬出し、また検査後の不良品を前記検査域から前記不良品収容トレイに搬出することを特徴とする請求項１に記載の被検査物の検査システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガラスなどの表面又は内部の欠陥（例えば、傷、異物）を検査する被検査物の検査システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、ガラスなどの被検査物の表面又は内部の欠陥（表面に付いた傷やその表面又は内部に存在する異物など）を検査するのにコリメート光を利用した検査方法が提案されている（例えば、非特許文献１参照）。この検査方法では、例えば、矩形状の被検査部材を検査する場合、この被検査部材の一辺に対向して照明光源を配置し、この照明光源からのコリメート光を被検査部材の一辺に向けて照射し、このように照射した検査光は、被検査部材の表面及び内部を通して進むようになる。
【０００３】
このとき、被検査物の表面や内部に欠陥（例えば、傷や異物など）があると、この欠陥に当たって光のみが屈折及び／又は反射して進行方向が変わり、この屈折及び／又は反射した光を上方から目視することによって、被検査物に欠陥（例えば、傷、異物など）があることを容易に知ることができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
傷・異物検査用照明「ローアングル照明ＬＡ－０」の商品紹介パンフレット（https://www.nacacue.co.jp/naca_admin/wp-content/uploads/2019/04/LA-0_catalogue_J.pdf）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この従来の検査方法では、コリメート光を利用しているものの、その検査は目視でもって行っており、それ故に、作業者中心の作業となり、被検査物の欠陥の検査作業を自動的に行うことができない。
【０００６】
本発明の目的は、被検査物の欠陥の検査を自動化した被検査物の検査システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の被検査物の検査システムは、被検査物を保持して検査域に搬送するためのロボット装置と、前記検査域に向けて第１方向の第１コリメート光を照射する第１光源と、前記検査域の上方に配設されたカメラ手段と、前記被検査物の良否を判定する良否判定手段と、を備え、
前記ロボット装置は、前記検査域において前記被検査物を前記第１方向に対して斜めに傾斜させるように移動させ、前記カメラ手段は、前記被検査物の複数の傾斜角度位置に対応する屈折及び／又は反射する光を撮像する複数の第１撮像画像情報を取得し、前記良否判定手段は、前記カメラ手段からの前記複数の第１撮像画像情報に基づいて前記被検査物の良否を判定することを特徴とする。
【０００８】
このような検査システムにおいては、第１光源からの第１コリメート光の第１方向を基準にして０～４５度の角度範囲において被検査物を傾斜させ、カメラ手段は、０～４５度の傾斜角度範囲内において３つ以上の第１撮像画像情報を取得するようにするのが好ましく、このように異なる傾斜状態の複数の第１撮像画像情報を取得することによって、被検査物の良否をより正確に判定することができる。
【０００９】
また、検査域に向けて第１方向に対して直角である第２方向の第２コリメート光を照射する第２光源を設け、第１検査期間においては、検査域において被検査物を第１方向に対して斜めに傾斜させるように移動させ、また第２光源を利用する第２検査期間においては、この検査域において被検査物を第２方向に対して斜めに傾斜させるように移動させ、第１方向の傾斜時の複数の第１撮像画像情報と第２方向の傾斜時の複数の第２撮像画像情報に基づいて被検査物の良否を判定することによって、検査物の良否を更に正確に判定することができる。
【００１０】
また、この第２コリメート光の第２方向を基準にして０～４５度の角度範囲において被検査物を傾斜させるようにし、０～４５度の傾斜角度範囲内において３つ以上の第２撮像画像情報を取得するようにするのが好ましく、このような場合、良否判定手段は、３つ以上の第１撮像画像情報及び３つ以上の第２撮像画像情報の少なくとも一つに不良画像情報が含まれていると不良と判定するようになる。
（【００１１】以降は省略されています）

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