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公開番号2024077012
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-06
出願番号2023200011
出願日2023-11-27
発明の名称フレキシブルセンサ、ソフトグリッパ、形態判定システム、把持特性を検出する方法、および、把持特性を検出するプログラム
出願人国立研究開発法人産業技術総合研究所,学校法人立命館
代理人個人,個人
主分類G01B 7/16 20060101AFI20240530BHJP(測定;試験)
要約【課題】ソフトグリッパの把持特性を好適に検出できるフレキシブルセンサ、ソフトグリッパ、形態判定システム、把持特性を検出する方法、および、把持特性を検出するプログラムを提供する。
【解決手段】フレキシブルセンサは、物体を把持可能に構成されるソフトグリッパの把持特性を電圧の変化に基づいて検出する。ソフトグリッパは、物体を把持しない第1形態と、物体を把持するように湾曲する第2形態とに変形可能である把持部を有する。フレキシブルセンサは、第1形態および第2形態を検出できるように、ソフトグリッパに取り付け可能に構成される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
物体を把持可能に構成されるソフトグリッパの把持特性を電圧の変化に基づいて検出するフレキシブルセンサであって、
前記ソフトグリッパは、
前記物体を把持しない第１形態と、前記物体を把持するように湾曲する第２形態とに変形可能である把持部を有し、
前記第１形態および前記第２形態を検出できるように、前記ソフトグリッパに取り付け可能に構成される
フレキシブルセンサ。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
一対の電極と、
前記一対の電極の間に配置されるイオン導電性高分子層と、を有する
請求項１に記載のフレキシブルセンサ。
【請求項３】
一対の電極と、
前記一対の電極の間に積層される絶縁層と、を有し、
前記絶縁層は、イオン液体、および、イオン導電性電気活性高分子を含む
請求項１に記載のフレキシブルセンサ。
【請求項４】
前記把持部は、前記第１形態および前記第２形態の一方から他方に変形する過程で伸縮しない中立線を有し、
前記中立線に配置されるように構成される
請求項１～３のいずれか一項に記載のフレキシブルセンサ。
【請求項５】
前記ソフトグリッパに対する前記物体の滑りが発生したときに前記把持部の振動によって生じる変動を含んだ電圧値を出力する。
請求項１～３のいずれか一項に記載のフレキシブルセンサ。
【請求項６】
請求項１～３のいずれか一項に記載のフレキシブルセンサを備える、ソフトグリッパ。
【請求項７】
請求項６に記載のソフトグリッパと、
前記フレキシブルセンサの出力に基づいて、前記把持部の前記第１形態または前記第２形態を判定する制御装置と、を含む
形態判定システム。
【請求項８】
前記制御装置は、
前記フレキシブルセンサから出力される電圧値をフーリエ変換し、１または複数の特定の周波数における振幅の時間変化に基づいて、前記ソフトグリッパに対する前記物体の滑りが発生したことを検出する
請求項７に記載の形態判定システム。
【請求項９】
前記制御装置は、前記１または複数の特定の周波数における振幅の積分値が閾値以上であることに基づいて、前記ソフトグリッパに対する前記物体の滑りが発生したことを検出する
請求項８に記載の形態判定システム。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記把持部が前記第２形態のときに検出される前記物体の固有振動数に基づいて、前記物体の質量を推定する
請求項７に記載の形態判定システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、フレキシブルセンサ、このフレキシブルセンサを備えるソフトグリッパ、このソフトグリッパの形態判定システム、ならびに、ソフトグリッパの把持特性を検出する方法、および、そのプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、物体をソフトに把持できるように構成されるソフトグリッパを開示している。このソフトグリッパは、例えば、シリコーン等の柔軟な材料によって構成される把持部を有する。把持部は、物体を把持しない第１形態において、圧縮空気が供給されることによって、物体を把持するように湾曲する第２形態に変形する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１６８６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記ソフトグリッパは、物体を適切に把持している状態を検出する点、換言すれば、物体の把持特性を検出する点について、検討されていない。
【０００５】
本発明は、ソフトグリッパの把持特性を好適に検出できるフレキシブルセンサ、このフレキシブルセンサを備えるソフトグリッパ、このソフトグリッパの形態判定システム、ならびに、ソフトグリッパの把持特性を検出する方法、および、そのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１観点に係るフレキシブルセンサは、物体を把持可能に構成されるソフトグリッパの把持特性を電圧の変化に基づいて検出するフレキシブルセンサであって、前記ソフトグリッパは、前記物体を把持しない第１形態と、前記物体を把持するように湾曲する第２形態とに変形可能である把持部を有し、前記第１形態および前記第２形態を検出できるように、前記ソフトグリッパに取り付け可能に構成される。
【０００７】
本発明の第２観点に係るフレキシブルセンサは、第１観点に係るフレキシブルセンサであって、一対の電極と、前記一対の電極の間に配置されるイオン導電性高分子層と、を有する。
【０００８】
本発明の第３観点に係るフレキシブルセンサは、第１観点に係るフレキシブルセンサであって、一対の電極と、前記一対の電極の間に積層される絶縁層と、を有し、前記絶縁層は、イオン液体、および、イオン導電性電気活性高分子を含む。
【０００９】
本発明の第４観点に係るフレキシブルセンサは、第１観点～第３観点のいずれか１つに係るフレキシブルセンサであって、前記把持部は、前記第１形態および前記第２形態の一方から他方に変形する過程で伸縮しない中立線を有し、前記中立線に配置されるように構成される。
【００１０】
本発明の第５観点に係るフレキシブルセンサは、第１観点～第４観点のいずれか１つに係るフレキシブルセンサであって、前記ソフトグリッパに対する前記物体の滑りが発生したときに前記把持部の振動によって生じる変動を含んだ電圧値を出力する。
（【００１１】以降は省略されています）

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