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公開番号2024068374
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-20
出願番号2022178764
出願日2022-11-08
発明の名称把持位置特定システム、枝肉切断システム、及び、把持位置特定方法
出願人株式会社前川製作所
代理人SSIP弁理士法人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20240513BHJP(計算;計数)
要約【課題】枝肉の把持位置を精度よく特定する。
【解決手段】把持位置特定システムは、背骨の位置で左右に半割りされた枝肉の把持位置を特定するためのシステムである。本システムは、撮像装置と、把持位置特定装置とを備える。撮像装置は、枝肉の切断面を撮像する。把持位置特定装置は、撮像装置によって撮像された画像において、把持位置の基準となる特徴点を切断面の輪郭の内側領域にて特定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
背骨の位置で左右に半割りされた枝肉の把持位置を特定するための把持位置特定システムであって、
前記枝肉の切断面を撮像するための撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像において、前記把持位置の基準となる特徴点を前記切断面の輪郭の内側領域にて特定するための把持位置特定装置と
を備える、把持位置特定システム。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記把持位置は、前記特徴点から前記枝肉の切断位置とは反対側にオフセットさせた位置に設定される、請求項１に記載の把持位置特定システム。
【請求項３】
前記把持位置特定装置は、前記切断面に含まれる第一肋骨と接続される脊椎を、前記特徴点として特定する、請求項１又は２に記載の把持位置特定システム。
【請求項４】
前記把持位置特定装置は、前記切断面に含まれる胸腔の下端を、前記特徴点として特定する、請求項１又は２に記載の把持位置特定システム。
【請求項５】
前記把持位置特定装置は、前記切断面に含まれる第一肋骨を、前記特徴点として特定する、請求項１又は２に記載の把持位置特定システム。
【請求項６】
前記把持位置特定装置は、過去に取得した前記画像を教師データとして学習した学習モデルを用いて、前記画像に基づいて前記把持位置を特定する、請求項１又は２に記載の把持位置特定システム。
【請求項７】
請求項１又は２に記載の把持位置特定システムと、
前記把持位置特定システムで特定された前記把持位置において、前記枝肉を把持するための把持装置と、
前記把持装置によって把持された前記枝肉を切断するための切断装置と、
を備える、枝肉切断システム。
【請求項８】
前記把持装置は、
前記枝肉の表側から当接可能な第１把持部材と、
前記第１把持部材に対して所定の位置関係において、前記枝肉の裏側から当接する第２把持部材と
を備える、請求項７に記載の枝肉切断システム。
【請求項９】
前記把持位置は、前記枝肉に対して設定される前記切断装置による切断可能範囲と干渉しないように特定される、請求項７又は８に記載の枝肉切断システム。
【請求項１０】
背骨の位置で左右に半割りされた枝肉の把持位置を特定するための把持位置特定方法であって、
前記枝肉の切断面を撮像する工程と、
前記撮像装置によって撮像された画像において、前記把持位置の基準となる特徴点を前記切断面の輪郭の内側領域にて特定する工程と
を備える、把持位置特定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、把持位置特定システム、枝肉切断システム、及び、把持位置特定方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば豚や牛のような比較的大型な家畜の食肉屠体を対象とする食肉加工では、下処理した食肉屠体を脊椎（背骨）の位置で左右に半割りすることで一対の枝肉に切り分け、更に、各枝肉が前躯及び後躯に切り分けられる。このような切断工程は、従来、作業員が刃物を用いて人手で行っていたが、品質の均一性や作業員の安全性の確保、及び、処理効率の向上の観点から、食肉加工機械を利用した自動化が望まれている。例えば特許文献１には、枝肉の大分割工程における切断装置及び方法に関する技術が開示されている。この文献では、切断される一対の枝肉が吊り下げ支持されるとともに、前後から略水平方向に沿って延びる支持バーによって支持されることで、切断時の枝肉の姿勢が固定されることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－３１９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１のように、自動化された切断工程において枝肉を良好な品質で切断するためには、枝肉に対して例えば棒状の把持部材で枝肉に挟み込むように把持することで、枝肉の姿勢を安定化することが有効である。このような把持部材による枝肉の把持位置は、例えば、枝肉を撮像することにより得られた画像を解析することにより枝肉の特徴部分を抽出し、当該抽出された特徴部分に基づいて決定することができる。このような画像からの特徴部分の抽出は、学習モデルを用いた予測技術を適用することで、精度向上が期待される。この場合、画像と特徴部分との関係を教示する教師データを用意し、教師データを用いて予測モデルを学習することで、学習モデルを構築することができる。
【０００５】
ところで切断対象である枝肉は、前処理工程において食肉屠体から頭部が切除される。このような頭部の切除処理は、一般的に作業員による人手で行われ、頭部の切除位置には少なからずバラツキがある。そのため枝肉のうち頭部が切除されて残存する首部の長さには個体差がある。前述のように把持位置を特定するための基準となる特徴部分として、このような枝肉の首部を選定すると、個体差による影響を受けてしまい、把持位置を特定するための予測モデルの精度が低下してしまうおそれがある。
【０００６】
本開示の少なくとも一実施形態は上述の事情に鑑みなされたものであり、枝肉の把持位置を精度よく特定可能な把持位置特定システム、枝肉切断システム、及び、把持位置特定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の少なくとも一実施形態に係る把持位置特定システムは、上記課題を解決するために、
背骨の位置で左右に半割りされた枝肉の把持位置を特定するための把持位置特定システムであって、
前記枝肉の切断面を撮像するための撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像において、前記把持位置の基準となる特徴点を前記切断面の輪郭の内側領域にて特定するための把持位置特定装置と
を備える。
【０００８】
本開示の少なくとも一実施形態に係る枝肉切断システムは、上記課題を解決するために、
本開示の少なくとも一実施形態に係る把持位置特定システムと、
前記把持位置特定システムで特定された前記把持位置において、前記枝肉を把持するための把持装置と、
前記把持装置によって把持された前記枝肉を切断するための切断装置と、
を備える。
【０００９】
本開示の少なくとも一実施形態に係る把持位置特定方法は、上記課題を解決するために、
背骨の位置で左右に半割りされた枝肉の把持位置を特定するための把持位置特定方法であって、
前記枝肉の切断面を撮像する工程と、
前記撮像装置によって撮像された画像において、前記把持位置の基準となる特徴点を前記切断面の輪郭の内側領域にて特定する工程と
を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の少なくとも一実施形態によれば、枝肉の把持位置を精度よく特定可能な把持位置特定システム、枝肉切断システム、及び、把持位置特定方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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