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公開番号2024060403
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-02
出願番号2022167755
出願日2022-10-19
発明の名称物体検出装置及び物体検出方法
出願人JRCモビリティ株式会社
代理人個人
主分類G01S 13/931 20200101AFI20240424BHJP(測定;試験)
要約【課題】移動体の進行方向にある坂道や地面に対して略垂直な物体を少ない処理量で検出することが可能な物体検出装置及び物体検出方法を提供する。
【解決手段】移動体の進行方向に送信波を送信し、物体の複数の反射点a1～a3からの反射波を受信する送受信部3と、反射波を周波数解析して移動体と物体との距離を算出する距離周波数解析部5と、反射波を周波数解析して移動体に対する物体の相対速度を算出する速度周波数解析部6と、複数の反射点a1～a3の中から、移動体と物体との距離が最も近い最近傍点を探索する最近傍点探索部7と、最近傍点における物体の相対速度と移動体の移動速度とに基づいて物体について判定する判定部8とを備え、判定部8は、最近傍点における物体の相対速度が移動体の移動速度と異なる場合に、物体が坂道であると判定し、一致する場合に、地面に対して略垂直な物体であると判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に搭載された物体検出装置であって、
前記移動体の進行方向に送信波を送信し、物体の複数の反射点からの反射波を受信する送受信手段と、
前記反射波を周波数解析して前記移動体と前記物体との距離を算出する距離算出手段と、
前記反射波を周波数解析して前記移動体に対する前記物体の相対速度を算出する速度算出手段と、
前記複数の反射点の中から、前記移動体と前記物体との距離が最も近い最近傍点を探索する最近傍点探索手段と、
前記最近傍点における前記物体の相対速度と前記移動体の移動速度とに基づいて前記物体について判定する判定手段とを備え、
前記判定手段は、前記最近傍点における前記物体の相対速度が前記移動体の移動速度と異なる場合に、前記物体が坂道であると判定する、
ことを特徴とする物体検出装置。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記判定手段は、前記最近傍点における前記物体の相対速度が前記移動体の移動速度と一致する場合に、前記物体が地面に対して略垂直な物体であると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
移動体から進行方向に向けて送信波を送信し、物体の複数の反射点からの反射波を受信する送受信工程と、
前記反射波を周波数解析して前記移動体と前記物体との距離を算出する距離算出工程と、
前記反射波を周波数解析して前記移動体に対する前記物体の相対速度を算出する速度算出工程と、
前記複数の反射点の中から、前記移動体と前記物体との距離が最も近い最近傍点を探索する最近傍点探索工程と、
前記最近傍点における前記物体の相対速度と前記移動体の移動速度とに基づいて前記物体について判定する判定工程とを備え、
前記判定工程は、前記最近傍点における前記物体の相対速度が前記移動体の移動速度と異なる場合に、前記物体が坂道であると判定する、
ことを特徴とする物体検出方法。
【請求項４】
前記判定手段は、前記最近傍点における前記物体の相対速度が前記移動体の移動速度と一致する場合に、前記物体が地面に対して略垂直な物体であると判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の物体検出方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載された物体検出装置及び物体検出方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、周波数変調された信号を送信し、物体との距離および相対速度を含む物体情報を検出するレーダなどの物体検出装置が提案されている。このような物体検出装置は、車両などの移動体に搭載され、進行方向にある他車両や壁などの障害物の存否を事前に検出し、衝突の危険性を回避するために用いられている。
【０００３】
特許文献１は、レーザレーダ装置及び物体検出方法に関する。このレーザレーダ装置は、例えば、車両のフロントガラスの内側上部に設けられ、車両の進行方向にある物体の検出を行う。その際、物体の検出に用いるパルス状のレーザ光（レーザパルス）を測定光として投光し、物体から複数の反射光を受光し、各反射光から算出した水平方向の距離が異なる時は、物体が坂であって衝突のおそれが無いことを認識し、一方、各反射光から算出した物体までの水平方向の距離が略等しく、垂直方向に連続する２か所以上で反射光が検出される時は、物体が高さのある物体であって衝突のおそれがあると認識する、と記載されている。
【０００４】
また、特許文献２は、検知システム、センサシステム、及び検知方法に関する。このセンサシステムは、センサと、検知システムとを備え、例えば自動車などの車両に備えられる。そして、超音波やミリ波などの電波を検知波として送波し、検知波が物体で反射されて生じる反射波を受波し、その反射波を受波信号に変換して出力し、物体の判定を行う。その際、判定部は、各反射波の受波強度が第１の閾値を超えた時点と第２の閾値を超えた時点との間の時間（「差分時間」）に基づいて判定を行い、差分時間が所定時間長を超える時は、物体が坂道などの特定物体であると判定し、差分時間が所定時間長以下である時は、物体が他車両、壁、フェンス、電柱などの柱、及び車止めの検知対象であると判定する、と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１５－１６９５４１号公報
特開２０１９－１４３９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１、２に記載の技術は、物体の複数の反射点の距離を測定し、これらの距離を比較するなどして物体が坂道であるか否かを判定するため、多くの反射点の距離情報に対する処理が必要になり、処理量が膨大になって、処理負荷が大きくなる。
【０００７】
そこで本発明は、移動体に搭載し、移動体の進行方向にある物体、特に、坂道や地面に対して略垂直な物体を少ない処理量で検出することが可能な物体検出装置及び物体検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体に搭載された物体検出装置であって、前記移動体の進行方向に送信波を送信し、物体の複数の反射点からの反射波を受信する送受信手段と、前記反射波を周波数解析して前記移動体と前記物体との距離を
算出する距離算出手段と、前記反射波を周波数解析して前記移動体に対する前記物体の相対速度を算出する速度算出手段と、前記複数の反射点の中から、前記移動体と前記物体との距離が最も近い最近傍点を探索する最近傍点探索手段と、前記最近傍点における前記物体の相対速度と前記移動体の移動速度とに基づいて前記物体について判定する判定手段とを備え、前記判定手段は、前記最近傍点における前記物体の相対速度が前記移動体の移動速度と異なる場合に、前記物体が坂道であると判定する、ことを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の物体検出装置において、前記最近傍点における前記物体の相対速度が前記移動体の移動速度と一致する場合に、前記物体が地面に対して略垂直な物体であると判定する、ことを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、物体検出方法であって、移動体から進行方向に向けて送信波を送信し、物体の複数の反射点からの反射波を受信する送受信工程と、前記反射波を周波数解析して前記移動体と前記物体との距離を算出する距離算出工程と、前記反射波を周波数解析して前記移動体に対する前記物体の相対速度を算出する速度算出工程と、前記複数の反射点の中から、前記移動体と前記物体との距離が最も近い最近傍点を探索する最近傍点探索工程と、前記最近傍点における前記物体の相対速度と前記移動体の移動速度とに基づいて前記物体について判定する判定工程とを備え、前記判定工程は、前記最近傍点における前記物体の相対速度が前記移動体の移動速度と異なる場合に、前記物体が坂道であると判定する、ことを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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