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公開番号2024054618
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-17
出願番号2022160955
出願日2022-10-05
発明の名称ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、ロボットシステム、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 15/10 20060101AFI20240410BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】機構の数を低減しつつ、所定の指で作業しながら、別の指で別の作業を実行することができるようにする。
【解決手段】互いに接近または離間する2つの第1指部と、少なくとも1つの関節を有する1つの第2指部と、を備え、第2指部は、第1指部が互いに接近または離間する第1方向と交差する第2方向を基準として揺動する、ことを特徴とするロボットハンドを採用した。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
互いに接近または離間する２つの第１指部と
少なくとも１つの関節を有する１つの第２指部と、を備え、
前記第２指部は、前記第１指部が互いに接近または離間する第１方向と交差する第２方向を基準として揺動する、
ことを特徴とするロボットハンド。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２指部は、前記第１指部を接触させた状態で、前記第１指部の少なくとも一方に接触できる位置に設けられている、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２指部は、前記第１指部を互いに離間させた状態において前記第１指部の間に配置される、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項４】
請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２指部の長さは前記第１指部の長さよりも長い、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２指部において対象物と接触する部位を、前記第１指部により保持した対象物に接触させることができる、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項６】
請求項５に記載のロボットハンドにおいて、
前記第１指部と前記第２指部とが設けられるハンド基部を備え、
前記部位を、前記ハンド基部の側に移動させることができる、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項７】
請求項５に記載のロボットハンドにおいて、
前記部位において、力に関する情報を取得できるセンサを備えている、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項８】
請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２方向は前記第１方向に対して垂直な方向である、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項９】
請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
前記第１指部は互いに直線動作することで、互いに接近または離間する、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項１０】
請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２指部は、前記関節を少なくとも２つ備えている、
ことを特徴とするロボットハンド。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、従来人手で行われていたカメラやプリンタなどの工業製品の製造工程、薬品の希釈等、様々な動作を、ロボットハンドとロボットアームを有するロボット装置を用いて自動化する要求が高まっている。このような作業の自動化では、ロボットアームとロボットハンドで複数の部品を単純に把持するだけでなく、把持をしながら別の動作が可能なロボットハンドが必要となる。
【０００３】
例えば特許文献１のロボットハンドは、第１指から第４指を有し、それぞれの指は関節Ｃ、Ｄ軸が把持爪の平行を保つように移動し、関節Ｂ軸が把持爪と平行な軸周りに旋回し、Ｅ軸が把持爪の延伸方向に伸縮する構成である。さらに第１指に対して第２指が、第３指に対して第４指が、それぞれ独立に直線移動して接近離間動作する。以上のように、特許文献１のロボットハンドは合計で１８自由度を有する構成である。これにより所定の指で部品を把持しながら、別の指で別の動作を行うことを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００８－２６０１１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の構成のロボットハンドで、１８自由度を有するため機構が複雑となり、ロボットハンドのサイズが大型となってしまっていた。そこで本発明は、機構の数を低減しつつ、所定の指で作業しながら、別の指で別の作業を実行することができるようにする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明においては、互いに接近または離間する２つの第１指部と、少なくとも１つの関節を有する１つの第２指部と、を備え、前記第２指部は、前記第１指部が互いに接近または離間する第１方向と交差する第２方向を基準として揺動する、ことを特徴とするロボットハンドを採用した。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、機構の数を低減しつつ、所定の指で部品を把持しながら、別の指で別の動作を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態におけるロボットシステム１００の概略図である。
実施形態におけるロボットハンド本体３００の説明図である。
実施形態におけるロボットハンド本体３００の説明図である。
実施形態におけるロボットハンド本体３００の説明図である。
実施形態におけるロボットハンド本体３００の詳細図である。
実施形態におけるロボットハンド本体３００の詳細図である。
実施形態におけるロボットハンド本体３００の動作に関する説明図である。
実施形態におけるロボットシステム１００の制御ブロック図である。
実施形態における制御フローチャートである。
図９における制御フローチャートにより制御されるロボットハンド本体３００の状態図である。
実施形態における制御フローチャートである。
図１１における制御フローチャートにより制御されるロボットハンド本体３００の状態図である。
実施形態における制御フローチャートである。
図１３における制御フローチャートにより制御されるロボットハンド本体３００の状態図である。
実施形態におけるロボットハンド本体３００を制御した際の状態図である。
実施形態におけるロボットハンド本体３００を制御した際の状態図である。
実施形態におけるロボットハンド本体３００を制御した際の状態図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面に示す実施例を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す実施例はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。なお以下の図面において、図中の矢印Ｘ、Ｙ、Ｚはロボットシステムの全体の座標系を示す。一般に、ＸＹＺ３次元座標系は、設置環境全体のワールド座標系を示す。その他、制御の都合などによって、ロボットハンド、指部、関節などに関して適宜ローカル座標系を用いる場合がある。
【００１０】
（第１の実施形態）
図１は、本発明を採用可能なロボットシステムの概略構成を示した説明図である。本実施形態のロボットシステム１００は、ロボットアーム本体２００、ロボットハンド本体３００、制御装置５００、外部入力装置６００で構成される。
（【００１１】以降は省略されています）

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