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公開番号2024054600
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-17
出願番号2022160922
出願日2022-10-05
発明の名称開先センシング装置及び溶接装置
出願人鹿島建設株式会社,新東スマートエンジニアリング株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B23K 9/095 20060101AFI20240410BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】溶接ロボットの重量負担を抑えながら開先センサの冷却を行なうことができる開先センシング装置及び溶接装置を提供する。
【解決手段】開先センシング装置25は、開先Wを溶接する溶接ツール21と一緒に溶接ロボット13のアーム13aの先端に設けられた開先センサ23と、開先センサ23を冷却する冷却部30と、を備え、冷却部30は、開先センサ23の筐体31に接続された送気管27と、送気管27を通じて筐体31の内部空間33に空気を送り込んで内部空間33から空気を大気中に漏出させる送気ポンプ29と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
溶接対象物の開先をセンシングする開先センシング装置であって、
前記開先を溶接するエンドエフェクタと一緒に溶接ロボットのアームの先端に設けられた開先センサと、
前記開先センサを冷却する冷却部と、を備え、
前記冷却部は、
前記開先センサの筐体に接続された送気管と、
前記送気管を通じて前記筐体の内部空間に空気を送り込んで前記内部空間から空気を大気中に漏出させる送気装置と、を有する、開先センシング装置。
続きを表示（約 330 文字）【請求項２】
請求項１に記載の開先センシング装置と、
前記溶接ロボットと、
前記エンドエフェクタと、
前記溶接対象物の前記開先に沿って設けられたレールと、
前記溶接ロボットを搭載して前記レール上を走行可能なキャリッジと、を備え、
前記送気装置は前記キャリッジに搭載されている、溶接装置。
【請求項３】
前記溶接ロボットのアームで前記エンドエフェクタを移動させながら前記開先の溶接を行なうときに、前記エンドエフェクタの進行方向の直前の開先の状態を前記開先センサで取得し、当該開先センサで取得された情報に基づき前記エンドエフェクタの位置を制御する制御部を更に備える、請求項２に記載の溶接装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、開先センシング装置及び溶接装置に関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、このような分野の技術として、下記特許文献１に記載の溶接装置が知られている。この溶接装置は、溶接ロボットと、溶接ロボットのアームの先端に設けられた溶接ツール及び開先センサとを備えている。この溶接装置では、溶接ロボットのアームで溶接ツールを移動させながら開先の溶接を行なうときに、溶接ツールの直前の開先の状態を開先センサで取得し、取得された情報に基づいて溶接ツールの位置が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開2022-28522号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような開先センサとしては、例えばレーザセンサが用いられ比較的発熱が大きい電子部品が使用されている場合が多いので、使用中には冷却することが好ましい。しかしながら、安易に開先センサの冷却手段を設けると、冷却手段の重量増加により溶接ロボットの重量負担が増加してしまう。そこで、本発明は、溶接ロボットの重量負担を抑えながら開先センサの冷却を行なうことができる開先センシング装置及び溶接装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は次の通りである。
【０００６】
〔１〕溶接対象物の開先をセンシングする開先センシング装置であって、前記開先を溶接するエンドエフェクタと一緒に溶接ロボットのアームの先端に設けられた開先センサと、前記開先センサを冷却する冷却部と、を備え、前記冷却部は、前記開先センサの筐体に接続された送気管と、前記送気管を通じて前記筐体の内部空間に空気を送り込んで前記内部空間から空気を大気中に漏出させる送気装置と、を有する、開先センシング装置。
【０００７】
〔２〕〔１〕に記載の開先センシング装置と、前記溶接ロボットと、前記エンドエフェクタと、前記溶接対象物の前記開先に沿って設けられたレールと、前記溶接ロボットを搭載して前記レール上を走行可能なキャリッジと、を備え、前記送気装置は前記キャリッジに搭載されている、溶接装置。
【０００８】
〔３〕前記溶接ロボットのアームで前記エンドエフェクタを移動させながら前記開先の溶接を行なうときに、前記エンドエフェクタの進行方向の直前の開先の状態を前記開先センサで取得し、当該開先センサで取得された情報に基づき前記エンドエフェクタの位置を制御する制御部を更に備える、〔２〕に記載の溶接装置。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、溶接ロボットの重量負担を抑えながら開先センサの冷却を行なうことができる開先センシング装置及び溶接装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施形態に係る溶接装置が柱部品に設置された状態を示す斜視図である。
溶接ロボットの側面図である。
実施形態に係る開先センシング装置の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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