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公開番号2024052401
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-11
出願番号2022159092
出願日2022-09-30
発明の名称車両の制駆動制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類B60W 10/04 20060101AFI20240404BHJP(車両一般)
要約【課題】登坂路上で停車してブレーキホールド(BH)制御が作動した車両に於いて、BH制御を解除して発進する際に、車両のずり下がりを防止するよう発進トルクを制御できるようにする。
【解決手段】車両10の制駆動制御装置50は、アクセルペダル14の踏込みに応答して駆動トルクを発生するよう構成された駆動制御手段と、アクセルペダルの踏込みに応答して解除されるBH制御を実行するよう構成された制動制御手段と、勾配抵抗を検出する勾配抵抗検出手段とを含み、ブレーキホールド制御の解除の際、所定の低減レートにより制動トルクが低減され、所定の増大レートにより駆動トルクを増大され、勾配抵抗が発生しているときには、勾配抵抗を相殺する駆動トルクが発生するまで、駆動トルクが所定の増大レートよりも高い増大レートで増大される。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の制駆動制御装置であって、
アクセルペダルの踏込みに応答して駆動トルクを発生するよう構成された駆動制御手段と、
前記アクセルペダルの踏込みに応答して解除されるブレーキホールド制御を実行するよう構成された制動制御手段と、
勾配抵抗又はその関数を検出する勾配抵抗検出手段と
を含み、
前記ブレーキホールド制御の解除の際、前記制動制御手段が所定の低減レートにより制動トルクを低減するよう構成され、前記駆動制御手段が所定の増大レートにより駆動トルクを増大するよう構成され、前記勾配抵抗が発生しているときには、前記駆動制御手段が前記勾配抵抗を相殺する駆動トルクが発生するまで、前記駆動トルクを前記所定の増大レートよりも高い増大レートで増大するよう構成されている装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の制駆動制御装置に係り、より詳細には、ブレーキホールド制御の実行される車両の制駆動制御装置に係る。
続きを表示（約 3,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両が登坂路で停車した状態から発進する場合、後向きに重力が作用するので、車両が後退しないように制駆動力を作用させる必要がある。例えば、特許文献１では、停車時にアイドル停止をするハイブリッド車両に於いて、登坂路でブレーキペダルが踏まれて停車している状態から発進のためのブレーキペダルが解除された段階で（アクセルペダルの踏込みに先立って）モータに前進方向のトルクを発生させることにより、ブレーキの引き摺りを発生することなく、車両の後退を防止する構成が提案されている。また、特許文献２では、ブレーキペダルを戻してもブレーキを保持する停車保持制御を実行するハイブリッド車両に於いて、登坂路などで停車した後に停車保持制御を解除して発進する際には、トルクを増大するレートをギヤ機構の歯打ち音などを抑制するために十分に小さく設定されたレートより大きく且つ通常の走行時に用いる比較的大きなレート以上になるようにして、停車時からの発進性能を向上させることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－３３８６６
特開２００９－２１４５８０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ブレーキペダルを放しても停車状態を維持するよう制動トルク（又は制動圧、以下同様）を保持するブレーキホールド（ＢＨ）制御が装備されている車両の場合、ＢＨ制御の実行中は、ブレーキペダルを踏み続けることなく、クリープによる前進や坂道でのずり落ちが防止され、運転者の負荷が軽減できることとなる。かかるＢＨ制御に於いて、制動トルクを付与して車両を停車させた状態から、車両の発進のために制動トルクを低減しつつ発進トルクを増大する間に、制動トルクと発進トルクとの干渉により駆動軸に捩れが発生すると、制動トルクが無くなって駆動軸の捩れが解放された時点でショックが発生する場合がある。かかるショックは、駆動軸の捩れを低減すべく、発進トルクのレート（増大する変化率）を小さくすることで軽減されるが、発進トルクのレートが過小であると、もたつき感（発進が速やかでない）が生じてしまう。そこで、もたつき感の回避のために、アクセル開度が大きいほど、発進トルクのレートを高くするなど、アクセル開度に応じて発進トルクのレートを設定するなどのことが行われている。
【０００５】
ところで、車両が登坂路上でＢＨ制御により停車している状態では、重力の成分が車両の後ろ向きにかかるので、ＢＨ制御の解除（即ち、制動トルクの低減）の際には、車両の後ろ向きの重力成分（勾配抵抗）に釣り合う以上の大きさの前進力を発生させておかないと、車両がずり下がることとなる。そこで、ＢＨ制御により登坂路上で停車している車両に於いて、ＢＨ制御を解除する際には、車両のずり下がりを防止するべく、勾配抵抗を相殺する前進力に相当する発進トルクを速やかに発生させておくことが好ましい。この点に関し、登坂路上にて停車している車両の後ろ向きに勾配抵抗が作用している状況に於いては、車両の後退方向に駆動軸の捩れが生じるところ、この駆動軸の捩れは、勾配抵抗を相殺するための発進トルクによる駆動軸の捩れと逆方向であり、発進トルクの付与により解消されるので、発進トルクを、勾配抵抗を相殺する範囲で速やかに発生させても、前記の如き、ＢＨ制御解除の際にショックを惹起していた制動トルクと発進トルクとの干渉による駆動軸の捩れは実質的に発生しないこととなる。
【０００６】
かくして、本発明の主な課題は、登坂路上で停車してＢＨ制御が作動した車両に於いて、ＢＨ制御を解除して発進する際に、車両のずり下がりを防止するよう発進トルクを制御できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、上記の課題は、車両の制駆動制御装置であって、アクセルペダルの踏込みに応答して駆動トルクを発生するよう構成された駆動制御手段と、前記アクセルペダルの踏込みに応答して解除されるブレーキホールド制御を実行するよう構成された制動制御手段と、勾配抵抗又はその関数を検出する勾配抵抗検出手段とを含み、前記ブレーキホールド制御の解除の際、前記制動制御手段が所定の低減レートにより制動トルクを低減するよう構成され、前記駆動制御手段が所定の増大レートにより駆動トルクを増大するよう構成され、前記勾配抵抗が発生しているときには、前記駆動制御手段が前記勾配抵抗を相殺する駆動トルクが発生するまで、前記駆動トルクを前記所定の増大レートよりも高い増大レートで増大するよう構成されている装置によって達成される。
【０００８】
上記の構成に於いて、「駆動制御手段」と「制動制御手段」とは、それぞれ、基本的には、通常の態様にて、車両の駆動トルク、制動トルクを制御するよう構成された手段であってよい。「ブレーキホールド制御」とは、車両の停車後、アクセルペダルの踏込みがあるまでは、ブレーキペダルを放しても車輪に制動トルクを発生させる制御である。ＢＨ制御の具体的な制御態様は、任意に構成されていてよく、アクセルペダルの踏込みがあり、ＢＨ制御を解除する際には、制動トルクを低減しつつ、駆動トルクを増大するところ、制動制御手段の低減する制動トルクの所定の低減レートと、駆動制御手段の増大する駆動トルク（発進トルク）の所定の増大レートとが、急発進をせず、また、制動トルクが無くなるときにショックを惹起し得る制動トルクと発進トルクとの干渉により駆動軸の捩れが発生しないように、或いは更に、車両の発進時のもたつき感が生じないように適合により設定される。「勾配抵抗」とは、上記の如く、登坂路にて車両に作用する後ろ向きの重力成分であり、「勾配抵抗検出手段」は、任意の手法にて勾配抵抗又はその関数を検出できる手段であってよく、例えば、前後Ｇセンサと車輪速センサとを用いて構成されてよい。その場合、前後Ｇセンサにより検出される前後加速度から車輪速の微分値（車輪加速度）を差し引いて得られる加速度値に車重を乗ずることにより、勾配抵抗が算出されてよい。「勾配抵抗を相殺する駆動トルク」は、勾配抵抗を車輪トルクに換算し、更に、車輪トルクから換算することにより算出される。
【０００９】
本発明の構成に於いては、上記の如く、勾配抵抗が発生しているときには、駆動制御手段は、勾配抵抗を相殺する駆動トルクが発生するまで、駆動トルクを通常時（勾配抵抗のないとき）の所定の増大レートよりも高い増大レートで増大するよう構成されている。かかる構成によれば、登坂路で停車した車両のＢＨ制御の解除の際に、駆動トルクが勾配抵抗を相殺するまでより速やかに増大されることとなり、車両の発進時の勾配抵抗によるずり下がりの抑制又は防止が図られることとなる。
【００１０】
実施の態様に於いて、登坂路で停車した車両のＢＨ制御の解除の際の勾配抵抗を相殺するまでの駆動トルクの増大レートは、可能限り早くてよい。勾配抵抗のない通常時に於いては、典型的には、上記の如く、駆動トルクの増大レートは、急発進や駆動軸の捩れの解放時のショックの発生が抑制されるように、装置の構成上で達成可能なレートより低く制限されて設定されるが、勾配抵抗を相殺するまでの駆動トルクの増大に於いては、車両は前進せず、ショックを惹起する駆動軸の捩れがむしろ解消されるので、駆動トルクは、増大レートが制限されることなく増大されてもよい。勾配抵抗を相殺するまでの駆動トルクの増大は、駆動トルクが勾配抵抗を相殺する前進力に相当する値に到達するまで、即ち、駆動トルクの大きさが勾配抵抗に対応するトルクの大きさ以上となるまで実行されてよい。駆動トルクが勾配抵抗を相殺する前進力に相当する値に到達した後は、駆動トルクの増大は、所定の増大レートにて実行されてよい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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