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公開番号2024035512
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-14
出願番号2022140010
出願日2022-09-02
発明の名称区画線認識装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G01S 17/89 20200101AFI20240307BHJP(測定;試験)
要約【課題】処理負荷を低減しつつ、区画線を精度よく認識すること。
【解決手段】区画線認識装置としての外界認識装置50は、自車両の周囲に電磁波を照射して周囲の外界状況を時系列に検出する車載検出器としてのライダ5と、ライダ5で検出された情報に基づいて、自車両が走行する道路の路面情報を取得する路面情報取得部としての演算部11とを備える。演算部11は、道路上の異なる位置でそれぞれ、自車両から所定距離離れた道路上の第1領域の区画線を示す情報を認識する認識部111と、認識部111で認識した区画線を示す情報を、自車両の進行方向および走行速度に基づいてマッピングするマッピング部114と、を含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲に電磁波を照射して周囲の外界状況を時系列に検出する車載検出器と、前記車載検出器で検出された情報に基づいて、前記自車両が走行する道路の路面情報を取得する路面情報取得部と、を備える区画線認識装置であって、
前記路面情報取得部は、
前記道路上の異なる位置でそれぞれ、前記自車両から所定距離離れた前記道路上の第１領域の区画線を示す情報を認識する認識部と、
前記認識部で認識した前記区画線を示す情報を、前記自車両の進行方向および走行速度に基づいてマッピングするマッピング部と、
を含むことを特徴とする区画線認識装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の区画線認識装置において、
前記認識部はさらに、前記道路上の異なる位置でそれぞれ、前記第１領域よりも前記自車両に近い前記道路上の第２領域および前記第１領域よりも前記自車両から遠い前記道路上の第３領域の、あらかじめ定めた検出対象を示す情報を認識することを特徴とする区画線認識装置。
【請求項３】
請求項２に記載の区画線認識装置において、
前記認識部は、前記第１領域に対して第１分解能で前記区画線を示す情報を認識し、前記第２および第３領域に対して前記第１分解能よりも低い第２分解能で前記検出対象を示す情報を認識することを特徴とする区画線認識装置。
【請求項４】
請求項１に記載の区画線認識装置において、
前記路面情報取得部はさらに、前記自車両の車速に基づいて前記所定距離を算出し、前記自車両から進行方向に前記所定距離離れた前記道路上で前記道路と交差するとともに、前記車速に基づく奥行幅を有して道路幅方向に長い帯状領域を、前記第１領域として画定する画定部を含むことを特徴とする区画線認識装置。
【請求項５】
請求項４に記載の区画線認識装置において、
前記路面情報取得部はさらに、前記車載検出器に対し、少なくとも前記第１領域の路面で散乱した電磁波が検出されるように前記電磁波の照射方向を設定する設定部を含むことを特徴とする区画線認識装置。
【請求項６】
請求項５に記載の区画線認識装置において、
前記認識部はさらに、前記車載検出器の本測定前の予備測定で検出された情報に基づいて前記自車両の進行方向の路面データを認識し、
前記設定部は、前記所定距離と前記路面データとに基づいて、前記道路上の前記第１領域へ電磁波を照射するための垂直方向および前記道路幅方向の照射範囲を設定することを特徴とする区画線認識装置。
【請求項７】
請求項６に記載の区画線認識装置において、
前記設定部は、前記第１分解能に基づき前記第１領域を前記道路幅方向に分割して得られる各格子点の位置に、前記車載検出器の照射位置を対応付けることを特徴とする区画線認識装置。
【請求項８】
請求項７に記載の区画線認識装置において、
前記設定部は、前記第１分解能に基づき前記第１領域を垂直方向にさらに分割して得られる各格子点の位置に、前記車載検出器の照射位置を対応付けることを特徴とする区画線認識装置。
【請求項９】
請求項８に記載の区画線認識装置において、
前記設定部は、前記第２分解能に基づき前記第２および第３領域を前記道路幅方向に分割して得られる各格子点の位置に、前記車載検出器の照射位置を対応付けることを特徴とする区画線認識装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の区画線認識装置において、
前記設定部は、前記第２分解能に基づき前記第２および第３領域を垂直方向にさらに分割して得られる各格子点の位置に、前記車載検出器の照射位置を対応付けることを特徴とする区画線認識装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行する道路の区画線を認識する区画線認識装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、ライダから照射するレーザ光の照射角度を、高さ方向と平行する第１軸および水平方向と平行する第２軸を中心にそれぞれ変化させてスキャンを行い、各検出点の位置情報に基づいて道路端の縁石を検出する装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１４９０７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記装置では、スキャンにより取得される検出点が多く、各検出点に基づいた位置情報を取得するための処理の負担が大きい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である区画線認識装置は、自車両の周囲に電磁波を照射して周囲の外界状況を時系列に検出する車載検出器と、車載検出器で検出された情報に基づいて、自車両が走行する道路の路面情報を取得する路面情報取得部と、を備える区画線認識装置であって、路面情報取得部は、道路上の異なる位置でそれぞれ、自車両から所定距離離れた道路上の第１領域の区画線を示す情報を認識する認識部と、認識部で認識した区画線を示す情報を、自車両の進行方向および走行速度に基づいてマッピングするマッピング部と、を含む。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、処理負荷を低減しつつ、区画線を精度よく認識できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
車両が道路を走行する様子を示す図。
図１Ａの地点の点群データの一例を示す図。
車両制御装置の要部構成を概略的に示すブロック図。
ライダの検出領域を説明する図。
ライダの検出領域を説明する図。
図３Ｂの視点で見た検出領域を抜粋した図。
図４Ａの第１領域を二次元マップ上に示した図。
ライダの投光角度を説明する模式図。
第２領域および第３領域を説明する図。
図２のコントローラのＣＰＵで実行される処理の一例を示すフローチャート。
図６のＳ１０の処理を説明するフローチャート。
図６のＳ２０の処理を説明するフローチャート。
図６のＳ３０の処理を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、図面を参照して発明の実施の形態について説明する。
発明の実施の形態に係る区画線認識装置は、自動運転機能を有する車両、すなわち自動運転車両に適用することができる。なお、本実施の形態に係る区画線認識装置が適用される車両を、他車両と区別して自車両と呼ぶことがある。自車両は、内燃機関（エンジン）を走行駆動源として有するエンジン車両、走行モータを走行駆動源として有する電気自動車、エンジンと走行モータとを走行駆動源として有するハイブリッド車両のいずれであってもよい。自車両は、ドライバによる運転操作が不要な自動運転モードでの走行だけでなく、ドライバの運転操作による手動運転モードでの走行も可能である。
【０００９】
自動運転車両は、自動運転モードでの走行（以下、自動走行または自律走行と呼ぶ）時、カメラやライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）等の車載検出器の検出データに基づき自車両の周囲の外界状況を認識する。自動運転車両は、その認識結果に基づいて、現時点から所定時間先の走行軌道（目標軌道）を生成し、目標軌道に沿って自車両が走行するように走行用アクチュエータを制御する。
【００１０】
図１Ａは、自動運転車両である自車両１０１が道路ＲＤを走行する様子を示す図である。図１Ｂは、自車両１０１に搭載されたライダにより得られた検出データ（計測点）の一例を示す図である。ライダによる計測点は、照射したレーザが物体の表面のある１点で反射して帰ってくる点情報である。具体的な点情報としては、レーザ源から点までの距離、反射して帰ってきたレーザの強度、点に位置する物体の相対速度、などである。また、図１Ｂに示すような複数の計測点で構成されたデータを、点群データと呼ぶ。図１Ｂには、図１Ａの地点に対応する点群データが示されている。自車両１０１は、図１Ｂに示すような点群データに基づいて車両周囲の外界状況、より具体的には道路構造および物体等（区画線を含む）を認識し、その認識結果に基づいて目標軌道を生成する。
（【００１１】以降は省略されています）

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