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公開番号2024034040
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-13
出願番号2022138029
出願日2022-08-31
発明の名称車両制御システム、及び車両制御方法
出願人株式会社IHI
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20240306BHJP(信号)
要約【課題】車両の自動走行の安全性を向上させる。
【解決手段】車両制御システム1は、自動走行機能を備えた車両Vの車両制御システムである。車両制御システム1は、車両V以外の場所に配設された、車両Vの自動走行を管理する管理装置20と、車両Vに搭載された、車両Vへの乗員Pの搭乗を検出する検出装置10と、を備える。また、車両制御システム1は、検出装置10の検出結果に基づいて、車両Vに乗員Pが搭乗しているか否かを判定する判定部31を備える。また、車両制御システム1は、管理装置20に配設された、自動走行中の車両Vを減速又は停止させるための第1指令を出力する第1指令部24を備える。また、車両制御システム1は、判定部31の判定結果に応じて自動走行の走行経路50を設定する設定部23を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動走行機能を備えた車両の車両制御システムであって、
前記車両以外の場所に配設された、当該車両の自動走行を管理する管理装置と、
前記車両に搭載された、当該車両への乗員の搭乗を検出する検出装置と、
前記検出装置の検出結果に基づいて、前記車両に前記乗員が搭乗しているか否かを判定する判定部と、
前記管理装置に配設された、前記自動走行中の前記車両を減速又は停止させるための第１指令を出力する第１指令部と、
前記判定部の判定結果に応じて前記自動走行の走行経路を設定する設定部と、
を備える、車両制御システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記設定部は、前記乗員が搭乗している有人状態であると前記判定部が判定したことに応じて前記走行経路を第１経路に設定し、前記乗員が搭乗していない無人状態であると前記判定部が判定したことに応じて、前記走行経路を第２経路に設定し、
前記第１経路は、前記車両の現在位置と、当該車両の目標地点との間における走行時間が最短となる経路であり、
前記第２経路は、前記現在位置と前記目標地点との間の道路のうち、前記無人状態での前記自動走行が制限された制限道路を含まず、かつ、前記現在位置と前記目標地点との間における走行時間が最短となる経路である、請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記第２経路は、前記制限道路の幅よりも広い幅を有する道路に沿って設定される、請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記第１経路を走行する際の前記車両の第１制限速度は、前記第２経路を走行する際の前記車両の第２制限速度よりも高い、請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記車両を前記走行経路に沿って前記現在位置と前記目標地点との間で前記自動走行により往復させる、請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記車両に配設された、前記自動走行中の前記車両を減速又は停止させるための第２指令を出力する第２指令部と、
前記第１指令又は前記第２指令が入力されたことに応じて、前記車両を減速又は停止させる走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記乗員が搭乗していると前記判定部が判定したときは、前記第１指令又は前記第２指令が入力されたことに応じて前記車両を減速又は停止させ、前記乗員が搭乗していないと前記判定部が判定したときは、前記第１指令が入力されたことに応じて前記車両を減速又は停止させる、請求項１～５のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
自動走行機能を備えた車両の車両制御方法であって、
前記車両以外の場所に配設された、当該車両の自動走行を管理する管理装置と、
前記車両に搭載された、当該車両への乗員の搭乗を検出する検出装置と、
を備え、
前記検出装置の検出結果に基づいて、前記車両に前記乗員が搭乗しているか否かを判定し、
前記管理装置に配設された第１指令部から第１指令が出力されたことに応じて、前記自動走行中の前記車両を減速又は停止させ、
前記車両に前記乗員が搭乗しているか否かの判定結果に応じて前記自動走行の走行経路を設定する、
車両制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は車両制御システム、及び車両制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１が開示する車両制御装置は、認識部と、運転制御部と、を備える。認識部は車両の周辺状況を認識する。運転制御部は、認識部により認識された周辺状況に基づいて、車両の操舵又は加減速のうち一方、又は双方を制御する。また、運転制御部は、車両に乗員が搭乗しているか否かを判定し、車両に乗員が搭乗していると判定された場合と、車両に乗員が搭乗していないと判定された場合とで、車両を走行させる道路を異ならせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１５８６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動走行機能を備えた車両が、所定の施設構内を自動走行する際には、乗員が車両内に搭乗した有人状態で走行する場合と、乗員が車両内に搭乗していない無人状態で走行する場合とが有った。ここで、車両の自動走行を有人状態と無人状態とで同様に制御すると、当該車両の自動走行の安全性を十分に確保することができないおそれが有った。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示に係る車両制御システムは、自動走行機能を備えた車両の車両制御システムであって、前記車両以外の場所に配設された、当該車両の自動走行を管理する管理装置と、前記車両に搭載された、当該車両への乗員の搭乗を検出する検出装置と、前記検出装置の検出結果に基づいて、前記車両に前記乗員が搭乗しているか否かを判定する判定部と、前記管理装置に配設された、前記自動走行中の前記車両を減速又は停止させるための第１指令を出力する第１指令部と、前記判定部の判定結果に応じて前記自動走行の走行経路を設定する設定部と、を備える。
【０００６】
上記車両制御システムでは、前記設定部は、前記乗員が搭乗している有人状態であると前記判定部が判定したことに応じて前記走行経路を第１経路に設定し、前記乗員が搭乗していない無人状態であると前記判定部が判定したことに応じて、前記走行経路を第２経路に設定し、前記第１経路は、前記車両の現在位置と、当該車両の目標地点との間における走行時間が最短となる経路であり、前記第２経路は、前記現在位置と前記目標地点との間の道路のうち、前記無人状態での前記自動走行が制限された制限道路を含まず、かつ、前記現在位置と前記目標地点との間における走行時間が最短となる経路であってもよい。
【０００７】
上記車両制御システムでは、前記第２経路は、前記制限道路の幅よりも広い幅を有する道路に沿って設定されてもよい。
【０００８】
上記車両制御システムでは、前記第１経路を走行する際の前記車両の第１制限速度は、前記第２経路を走行する際の前記車両の第２制限速度よりも高くてもよい。
【０００９】
上記車両制御システムでは、前記車両を前記走行経路に沿って前記現在位置と前記目標地点との間で前記自動走行により往復させてもよい。
【００１０】
上記車両制御システムは、前記車両に配設された、前記自動走行中の前記車両を減速又は停止させるための第２指令を出力する第２指令部と、前記第１指令又は前記第２指令が入力されたことに応じて、前記車両を減速又は停止させる走行制御部と、を備え、前記走行制御部は、前記乗員が搭乗していると前記判定部が判定したときは、前記第１指令又は前記第２指令が入力されたことに応じて前記車両を減速又は停止させ、前記乗員が搭乗していないと前記判定部が判定したときは、前記第１指令が入力されたことに応じて前記車両を減速又は停止させてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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