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公開番号2024033800
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-13
出願番号2022137633
出願日2022-08-31
発明の名称散布装置の自動化システム
出願人株式会社IHIアグリテック
代理人弁理士法人英知国際特許商標事務所
主分類A01C 15/00 20060101AFI20240306BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】可変散布量マップ情報に含まれる散布量の修正を簡単にする手段の提供を課題とする。
【解決手段】可変散布量マップ情報は、農業用資材を散布する予定の圃場を、緯度経度情報と紐づけた複数の領域に分けた地図を含み、領域ごとに予定散布量を指定した情報を含むものであり、コントロール部は、入力部と演算部を備え、入力部は、変数を入力するものであり、演算部は、入力された変数に従い、可変散布量マップ情報に含まれる領域の予定散布量に対し、四則演算に含まれるいずれか選択された演算種別の演算を行うことで修正した予定散布量とした修正した可変散布量マップ情報を作成するものであり、コントロール部は、現在の位置情報と前記修正した可変散布量マップ情報に基づき、散布量を制御する信号を散布装置に向けて送信することを特徴とする散布装置の自動化システム。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
記憶部と測位部とコントロール部を備え、
前記記憶部は、
可変散布量マップ情報を記憶するものであり、
前記可変散布量マップ情報は、農業用資材を散布する予定の圃場を、緯度経度情報と紐づけた複数の領域に分けた地図を含み、前記領域ごとに予定散布量を指定した情報を含むものであり、
前記測位部は、
散布装置の現在の位置情報を取得するものであり、
前記コントロール部は、入力部と演算部を備え、
前記入力部は、変数を入力するものであり、
前記演算部は、入力された前記変数に従い、前記可変散布量マップ情報に含まれる前記領域の前記予定散布量に対し、四則演算に含まれるいずれか選択された演算種別の演算を行うことで修正した予定散布量を得て修正した可変散布量マップ情報を作成するものであり、
前記コントロール部は、
現在の前記位置情報と修正した前記可変散布量マップ情報に基づき、散布量を制御する信号を前記散布装置に向けて送信することを特徴とする
散布装置の自動化システム。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
さらに一括修正ボタンを有し、前記一括修正ボタンを操作すると前記演算部は、入力された前記変数に従い、前記可変散布量マップ情報に含まれるすべての前記領域の前記予定散布量を、一括して演算して修正した前記可変散布量マップ情報を作成することを特徴とする
請求項１記載の散布装置の自動化システム。
【請求項３】
さらに、領域選択部を備え、前記領域選択部で領域選択がなされた後に、前記一括修正ボタンを操作すると前記演算部は、選択された前記演算種別と入力された前記変数に従い、前記領域選択された前記領域の前記予定散布量を、一括して演算して修正した前記可変散布量マップ情報を作成することを特徴とする
請求項２記載の散布装置の自動化システム。
【請求項４】
記憶部と測位部とコントロール部を備え、
前記記憶部は、
可変散布量マップ情報を記憶するものであり、
前記可変散布量マップ情報は、農業用資材を散布する予定の圃場を、緯度経度情報と紐づけた複数の領域に分けた地図を含み、前記領域ごとに予定散布量を指定した情報を含むものであり、
前記コントロール部は、散布装置を制御するものであり、入力部と演算部と表示部を備え、
前記入力部は、変数を入力するものであり、
前記演算部は、入力された前記変数に従い、修正前の前記可変散布量マップ情報に含まれる前記予定散布量に対し、四則演算に含まれるいずれか選択された演算種別の演算を行うことで修正した前記予定散布量とした修正した前記可変散布量マップ情報を作成するものであり、
前記表示部は、
修正前の前記可変散布量マップ情報に含まれる修正前の前記地図と修正前の前記予定散布量を表示する画面および
修正した前記可変散布量マップ情報に含まれる修正した前記地図と修正した前記予定散布量を表示する画面を
切り換えてまたは１画面にまとめて表示するように制御されていることを特徴とする散布装置の自動化システム。
【請求項５】
さらに一括修正ボタンを有し、前記一括修正ボタンを操作すると前記演算部は、入力された前記変数に従い、前記可変散布量マップ情報に含まれるすべての前記領域の前記予定散布量を、一括して演算して修正した前記可変散布量マップ情報を作成することを特徴とする
請求項４記載の散布装置の自動化システム。
【請求項６】
さらに、領域選択部を備え、前記領域選択部で領域選択がなされた後に、前記一括修正ボタンを操作すると前記演算部は、選択された前記演算種別と入力された前記変数に従い、前記領域選択された前記領域の前記予定散布量を、一括して演算して修正した前記可変散布量マップ情報を作成することを特徴とする
請求項５記載の散布装置の自動化システム。
【請求項７】
記憶部と測位部とコントロール部を備え、
前記記憶部は、
可変散布量マップ情報を記憶するものであり、
前記可変散布量マップ情報は、農業用資材を散布する予定の圃場を、緯度経度情報と紐づけた複数の領域に分けた地図を含み、前記領域ごとに予定散布量を指定した情報を含むものであり、
前記コントロール部は、散布装置を制御するものであり、入力部と演算部と表示部を備え、
前記入力部は、変数を入力するものであり、
前記演算部は、入力された前記変数に従い、修正前の前記可変散布量マップ情報に含まれる予定散布量に対し、四則演算に含まれるいずれか選択された演算種別の演算を行うことで修正した前記予定散布量とした修正した前記可変散布量マップ情報を作成するものであり、
前記表示部は、
修正前の前記可変散布量マップ情報または修正した前記可変散布量マップ情報に含まれる前記地図を表示する画面に、修正前の前記予定散布量と修正した前記予定散布量を区別できる態様で表示するように制御されていることを特徴とする散布装置の自動化システム。
【請求項８】
さらに一括修正ボタンを有し、前記一括修正ボタンを操作すると前記演算部は、入力された前記変数に従い、前記可変散布量マップ情報に含まれるすべての前記領域の前記予定散布量を、一括して演算して修正した前記可変散布量マップ情報を作成することを特徴とする
請求項７記載の散布装置の自動化システム。
【請求項９】
さらに、領域選択部を備え、前記領域選択部で領域選択がなされた後に、前記一括修正ボタンを操作すると前記演算部は、選択された前記演算種別と入力された前記変数に従い、前記領域選択された前記領域の前記予定散布量を、一括して演算して修正した前記可変散布量マップ情報を作成することを特徴とする
請求項８記載の散布装置の自動化システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、肥料、薬剤、種子、石灰等などの土壌改良剤、農薬などの農業用資材を散布する散布装置に関する。
続きを表示（約 3,400 文字）【背景技術】
【０００２】
（可変散布量マップが利用できる散布装置）
近年、作業者は、衛星写真、航空写真などから圃場の生育具合のデータを取得できるようになった。作業者は、得られたデータを波長分解するなど加工することで、圃場ごとに生育が良好な領域、生育が標準的な領域、生育が悪い領域を区別できるようになる。
また、圃場内の土壌を多数地点でサンプリングして、土壌の状態を調べた土壌成分マップをつくることも、特許文献１のように行われている。
生育マップや土壌成分マップは、肥料などの農業用資材を散布するのに利用でき、緯度・経度情報と紐づけた可変散布量マップ情報を作ることに使われる。
可変散布量マップは、領域ごとに農業用資材の散布量が規定されており、肥料散布装置は、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ測位装置を使用して、経度・緯度情報で規定された領域ごとに、異なる散布量で農業用資材を散布するのに使われている。
可変散布量マップを利用できる散布装置は、肥料以外でも使われており、害虫の食害データマップからは、薬剤の可変散布量マップ情報を作ることができるし、肥料でも、窒素、リン酸、カリウムなどの肥料の種別ごとに細かく可変散布量マップ情報を作ることも可能である。
このような可変散布量マップは、緯度・経度と紐づけられており、圃場を複数の領域に分け、領域ごとに指定した面積当たりの予定散布量を情報として含む。
【０００３】
（ＧＮＳＳ測位情報）
ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム)は、GPS（Global Positioning System）や日本の準天頂衛星（QZSS）などの総称である。
可変散布量マップを利用できるＧＮＳＳ測位部を備えたコントロール部（自動化システム）が既に開発されている。これを取り付けることができる仕様の散布装置も実用化されている。散布装置は、コントロール部（自動化システム）を取り付けることにより、ＧＮＳＳ測位情報から散布装置の現在位置が緯度・経度で特定できる。コントロール部（自動化システム）は、現在散布装置が可変量散布マップ情報のどの領域を走行中かを判断し、当該領域に指定された面積当たりの予定散布量で農業用資材を散布することを可能にする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００２－２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
可変散布量マップ情報の作成は、科学的な分析により行われる。科学的な分析は、農業用資材の種類や分析対象によって異なる分析機器が使用される。たとえば、分析機器は、撮影されたカラー写真を波長分解し、緑の波長と作物の生育状態と関連付け、生育の良し悪しの程度を識別して領域に分ける。そして、分析機器により、各々の領域に適した予定散布量が指定される。
他方、作業者は、長年の間、同じ圃場で作物を育て、地域の気象・土壌の状態・害虫被害など様々な経験を積んでいる。その作業者が、可変散布量マップ情報に接したとき、違和感を覚えることがあった。たとえば、作成された可変散布量マップ情報どおりに肥料を散布すると生育は良くなるが、害虫被害が多くなるなど、経験に裏付けられた違和感などがある。このような場合、作業者は、可変散布量マップ情報に含まれる予定散布量全体を一律所定の割合減らしたいなどと思うことがある。
また、作業者は、「この領域は、毎年害虫被害が大きく、今は被害が出ていないが、この領域とその周辺領域については防虫薬散布量を多くすべき」など一部領域についてだけ違和感を覚えることがある。
このような場合、作業者は、可変散布量マップ情報に含まれる一部の領域の散布量を増やしたいなどと思うことがある。
【０００６】
そのような違和感を覚えた場合、作業者は、可変散布量マップ情報に含まれる散布量情報を修正することができる。しかし、作業者は、領域ごとに散布量情報の修正を行うしかなく、手作業による修正になるため時間がかかり、作業効率が悪かった。また、違和感は、作業者が散布するために圃場に到着し、圃場の作物の生育具合等を見たときに受けるため、現場での修正になる。現場で、時間のかかる修正作業を行うことは、作業者にとって負担になっていた。
【０００７】
本発明は、可変散布量マップ情報に含まれる散布量の修正を簡単にする手段の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、記憶部と測位部とコントロール部を備え、前記記憶部は、可変散布量マップ情報を記憶するものであり、前記可変散布量マップ情報は、農業用資材を散布する予定の圃場を、緯度経度情報と紐づけた複数の領域に分けた地図を含み、前記領域ごとに予定散布量を指定した情報を含むものであり、前記測位部は、散布装置の現在の位置情報を取得するものであり、前記コントロール部は、入力部と演算部を備え、前記入力部は、変数を入力するものであり、前記演算部は、入力された前記変数に従い、前記可変散布量マップ情報に含まれる前記領域の前記予定散布量に対し、四則演算に含まれるいずれか選択された演算種別の演算を行うことで修正した予定散布量を得て修正した可変散布量マップ情報を作成するものであり、前記コントロール部は、現在の前記位置情報と修正した前記可変散布量マップ情報に基づき、散布量を制御する信号を前記散布装置に向けて送信することを特徴とする散布装置の自動化システムとすることで課題を解決した。
【０００９】
また、別態様として修正に伴う確認作業に注目し、記憶部と測位部とコントロール部を備え、前記記憶部は、可変散布量マップ情報を記憶するものであり、前記可変散布量マップ情報は、農業用資材を散布する予定の圃場を、緯度経度情報と紐づけた複数の領域に分けた地図を含み、前記領域ごとに予定散布量を指定した情報を含むものであり、前記コントロール部は、散布装置を制御するものであり、入力部と演算部と表示部を備え、前記入力部は、変数を入力するものであり、前記演算部は、入力された前記変数に従い、修正前の前記可変散布量マップ情報に含まれる前記予定散布量に対し、四則演算に含まれるいずれか選択された演算種別の演算を行うことで修正した予定散布量とした修正した可変散布量マップ情報を作成するものであり、前記表示部は、修正前の前記可変散布量マップ情報に含まれる修正前の前記地図と修正前の前記予定散布量を表示する画面および修正した前記可変散布量マップ情報に含まれる修正した前記地図と修正した前記予定散布量を表示する画面を切り換えてまたは１画面にまとめて表示するように制御されていることを特徴とする散布装置の自動化システムとすることで課題を解決した。
【００１０】
さらに、別態様として修正に伴う確認作業に注目し、記憶部と測位部とコントロール部を備え、前記記憶部は、可変散布量マップ情報を記憶するものであり、前記可変散布量マップ情報は、農業用資材を散布する予定の圃場を、緯度経度情報と紐づけた複数の領域に分けた地図を含み、前記領域ごとに予定散布量を指定した情報を含むものであり、前記コントロール部は、散布装置を制御するものであり、入力部と演算部と表示部を備え、前記入力部は、変数を入力するものであり、前記演算部は、入力された前記変数に従い、修正前の前記可変散布量マップ情報に含まれる予定散布量に対し、四則演算に含まれるいずれか選択された演算種別の演算を行うことで修正した予定散布量とした修正した可変散布量マップ情報を作成するものであり、前記表示部は、修正前の前記可変散布量マップ情報または修正した前記可変散布量マップ情報に含まれる前記地図を表示する画面に、修正前の前記予定散布量と修正した前記予定散布量を区別できる態様で表示するように制御されていることを特徴とする散布装置の自動化システムとすることで課題を解決した。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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