特許ウォッチ

公開番号2024032108
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-12
出願番号2022135569
出願日2022-08-29
発明の名称工作機械のワーク自動搬送機
出願人株式会社FUJI
代理人個人
主分類B25J 15/00 20060101AFI20240305BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】動力を停止させたときのロボットハンドで把持したワークの落下を防止する工作機械のワーク自動搬送機を提供すること。
【解決手段】ワークを把持する表裏一対のチャックを備えたロボットハンドと、前記ロボットハンドを所定の位置に移動させる搬送装置と、前記ロボットハンドおよび前記搬送装置の駆動を制御するものであって、動力停止時に前記チャックによるワークの把持状態に応じて前記ロボットハンドの向きを変更する制御装置と、を有する工作機械のワーク自動搬送機。
【選択図】図6

特許請求の範囲【請求項１】
ワークを把持する表裏一対のチャックを備えたロボットハンドと、
前記ロボットハンドを所定の位置に移動させる搬送装置と、
前記ロボットハンドおよび前記搬送装置の駆動を制御するものであって、動力停止時に前記チャックによるワークの把持状態に応じて前記ロボットハンドの向きを変更する制御装置と、
を有する工作機械のワーク自動搬送機。
続きを表示（約 330 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記表裏一対のチャックのうち一方にワークが把持されていた場合には、動力停止時に当該チャックを上向きの配置に変更する請求項１に記載する工作機械のワーク自動搬送機。
【請求項３】
前記制御装置は、前記表裏一対のチャックの両方にワークが把持されていた場合には、動力停止時に当該両チャックを横向きの配置に変更する請求項１または請求項２に記載する工作機械のワーク自動搬送機。
【請求項４】
前記制御装置は、前記表裏一対のチャックの両方にワークが把持されていた場合には、動力停止時に当該両チャックを横向きの配置に変更するとともに、注意情報を発出する請求項１または請求項２に記載する工作機械のワーク自動搬送機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、表裏一対のチャックを備えたロボットハンドを有し、動力を停止させたときのロボットハンドで把持したワークの落下防止機能を備えた工作機械のワーク自動搬送機に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
工作機械には、搬送したワークを対応チャックなどとの間で受け渡しを可能にするワーク自動搬送機が用いられている。ワーク自動搬送機は、ワークを把持するためのロボットハンドを有し、油圧などを利用したチャックの把持動作によってワークを把持することができるようになっている。そうしたワークを把持することができるロボットハンドには落下防止機構が設けられ、下記特許文献１にもワークの脱落防止機能に関する発明が開示されている。そのワーク脱落防止手段は、エアポンプが停止した時にコイルスプリングの付勢力によって突出した突出棒が可動芯の伸長動作を制限し、リンク手段を介して連動する指状体の開放動作を停止させることによりワークの把持状態を維持するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－２７６１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
工作機械に設けられているワーク自動搬送機は、ワーク加工のサイクルタイムの短縮のため高速移動させる必要から、ロボットハンドが軽量であることが望まれる。しかし、前記従来例のようなロボットハンドは、リンク手段などによって指状体の開放動作を機械的に停止させるようにした構成である。そのため、部品点数が多くなってしまい、ロボットハンドが大きくなるだけではなく重量も増えてしまい高速化が困難になる。また、コイルスプリングの付勢力などによってワークの把持力を維持することは、ある程度の効果を発揮するものの、ワークの落下を確実に防止することはできない。そして、把持したワークがロボットハンドから落ちてしまうようなことがあれば、ワーク自体を傷つけるだけではなく、工作機械を破損させてしまうことにもなる。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、動力を停止させたときのロボットハンドで把持したワークの落下を防止する工作機械のワーク自動搬送機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る工作機械のワーク自動搬送機は、ワークを把持する表裏一対のチャックを備えたロボットハンドと、前記ロボットハンドを所定の位置に移動させる搬送装置と、前記ロボットハンドおよび前記搬送装置の駆動を制御するものであって、動力停止時に前記チャックによるワークの把持状態に応じて前記ロボットハンドの向きを変更する制御装置と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
前記構成によれば、表裏一対のチャックを備えたロボットハンドによってワークを把持し、そのワークを搬送装置を駆動させることにより所定の位置に移動させることができるほか、動力停止時には、チャックによるワークの把持状態に応じてロボットハンドの向きを変更することにより、ワークの把持力が低下してしまったとしてもワークの落下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
工作機械におけるワーク自動搬送機の一実施形態を示した斜視図である。
ワーク自動搬送機の一実施形態を示した側面図である。
工作機械を制御する制御システムを示したブロック図である。
ロボットハンドにおける落下防止動作を簡易的に示した図である。
ロボットハンドにおける落下防止動作を簡易的に示した図である。
ワーク落下防止プログラムによる処理工程を示したフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に係る工作機械のワーク自動搬送機について、その一実施形態を以下に図面を参照しながら説明する。図１は、工作機械におけるワーク自動搬送機の一実施形態を示した斜視図であり、図２は、そのワーク自動搬送機を示した側面図である。また、図３は、ワーク自動搬送機を含む工作機械全体を制御する制御システムを示したブロック図である。先ず、工作機械について具体的構成の説明は省略するが、図示するワーク自動搬送機８が組み付けられる工作機械１は、各種加工装置を有することによりＮＣ旋盤とマシニングセンタの両方の機能を持つようにした複合加工機である。
【００１０】
工作機械１は、ワークＷを把持する一対のワーク主軸装置３，５と、それぞれに複数の工具を有するタレット装置４，６が左右対称に配置された対向２軸旋盤であり、機体中央にはタレット工具では困難な加工を行う工具主軸装置２が設けられている。そして、その工具主軸装置２には、加工に応じた工具の自動交換を行うための自動工具交換装置７が設けられている。さらに工作機械１には、左右のワーク主軸装置にそれぞれワークＷを自動搬送するためのワーク自動搬送機８が設けられている。
（【００１１】以降は省略されています）

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