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公開番号2025174553
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-28
出願番号2024080995
出願日2024-05-17
発明の名称ロボットの教示装置及びロボットの教示方法並びにプログラム
出願人株式会社ジャノメ
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20251120BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】操作が簡易であり、且つ直感的にティーチング作業を行うこと。
【解決手段】ロボットの作業空間と相関する3次元空間を表示部に表示し、3次元空間にロボットの動作座標を入力可能なロボットの教示装置20である。教示装置20は、入力デバイスからの指示に基づいて、3次元空間の表示角度を変更する角度変更部31と、3次元空間の表示角度に応じて、3次元空間におけるいずれか一つの2次元平面を動作座標の編集が可能な編集平面として設定する設定部32とを備える。
【選択図】図4

特許請求の範囲【請求項１】
ロボットの作業空間と相関する３次元空間を表示部に表示し、前記３次元空間に前記ロボットの動作座標を入力可能なロボットの教示装置であって、
入力手段からの指示に基づいて、前記３次元空間の表示角度を変更する角度変更手段と、
前記３次元空間の表示角度に応じて、前記３次元空間におけるいずれか一つの２次元平面を前記動作座標の編集が可能な編集平面として設定する設定手段と、
を備えるロボットの教示装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記３次元空間において、前記ロボットの動作座標の入力を受け付ける編集手段を備え、
前記編集手段は、前記編集平面が設定されている場合、前記編集平面上の座標値のみを編集可能とする請求項１に記載のロボットの教示装置。
【請求項３】
前記設定手段は、前記表示部の表示画面の法線と、前記３次元空間を規定する各２次元平面の法線とのなす角度を用いて、前記編集平面を設定する請求項１に記載のロボットの教示装置。
【請求項４】
前記設定手段は、前記表示部の表示画面の法線と、前記３次元空間を規定する各２次元平面のそれぞれの法線とのなす角度から余弦の絶対値をそれぞれ算出し、前記余弦の絶対値を用いて前記編集平面を設定する請求項１に記載のロボットの教示装置。
【請求項５】
複数の前記２次元平面には、優先的に編集平面とする優先編集平面が含まれ、
前記設定手段は、前記優先編集平面の前記余弦の絶対値が予め設定されている閾値以上である場合に、前記優先編集平面を編集平面に設定する請求項４に記載のロボットの教示装置。
【請求項６】
前記設定手段は、前記余弦の絶対値が最も大きい前記２次元平面を前記編集平面に設定する請求項４に記載のロボットの教示装置。
【請求項７】
前記設定手段は、前記３次元空間の表示角度に応じて、前記編集平面を設定する第１モードと、前記入力手段からの指示に基づいて前記編集平面を設定する第２モードとを有し、前記入力手段からの指示に基づいて前記第１モードと前記第２モードとを切り替えるモード切替手段を備える請求項１に記載のロボットの教示装置。
【請求項８】
前記３次元空間において前記動作座標または複数の前記動作座標を繋げた経路情報が選択された場合に、前記動作座標または前記経路情報を、前記３次元空間を規定する２次元平面の少なくとも一つに投影表示させる請求項１に記載のロボットの教示装置。
【請求項９】
前記編集平面を強調して表示する請求項１に記載のロボットの教示装置。
【請求項１０】
ロボットの作業空間と相関する３次元空間を表示部に表示し、前記３次元空間に前記ロボットの動作座標を入力可能なロボットの教示方法であって、
入力手段からの指示に基づいて、前記３次元空間の表示角度を変更する角度変更工程と、
前記３次元空間の表示角度に応じて、前記３次元空間におけるいずれか一つの２次元平面を前記動作座標の編集が可能な編集平面として設定する設定工程と、
をコンピュータが実行するロボットの教示方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの教示装置及びロボットの教示方法並びにプログラムに関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットの作業空間と相関する仮想３次元空間を用いて、ロボットの動作座標（以下「ティーチングデータ」ともいう。）を編集可能なロボットの教示装置が知られている。
【０００３】
一般的に、ティーチングデータの作成は、２次元平面上で行われる。従来、３次元空間上の操作を２次元平面上で編集する場合に、マウスなどのボタン操作によって任意の２次元平面を編集平面として選択し、編集平面を切り替えながらティーチングデータを編集する方法が提案されている。（例えば、特許文献１等参照）
【０００４】
また、特許文献２には、ポインティングデバイスによるカーソル操作によって、ＸＹ平面→ＹＺ平面というように編集平面を所定の順序で切替えることで、ユーザが編集平面を選択する操作を省略する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開平１０－３３３８２７号公報
特許第５１２０２９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２に記載された方法では、編集平面を第１平面（ＸＹ平面）、第２平面（ＹＺ平面）というように、所定の順序に従って切り替える必要がある。このため、例えば、ＹＺ平面上においてティーチングデータを編集したい場合であっても、一度ＸＹ平面の編集モードを経由しないとＹＺ平面上の編集モードに移行することができなかった。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、操作が簡易であり、且つ直感的にティーチング作業を行うことのできるロボットの教示装置及びロボットの教示方法並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、ロボットの作業空間と相関する３次元空間を表示部に表示し、前記３次元空間に前記ロボットの動作座標を入力可能なロボットの教示装置であって、入力手段からの指示に基づいて、前記３次元空間の表示角度を変更する角度変更手段と、前記３次元空間の表示角度に応じて、前記３次元空間におけるいずれか一つの２次元平面を前記動作座標の編集が可能な編集平面として設定する設定手段と、を備えるロボットの教示装置である。
【０００９】
本発明の一態様は、ロボットの作業空間と相関する３次元空間を表示部に表示し、前記３次元空間に前記ロボットの動作座標を入力可能なロボットの教示方法であって、入力手段からの指示に基づいて、前記３次元空間の表示角度を変更する角度変更工程と、前記３次元空間の表示角度に応じて、前記３次元空間におけるいずれか一つの２次元平面を前記動作座標の編集が可能な編集平面として設定する設定工程と、をコンピュータが実行するロボットの教示方法である。
【００１０】
本発明の一態様は、コンピュータを上記ロボットの教示装置として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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