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公開番号2025174100
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-28
出願番号2024080162
出願日2024-05-16
発明の名称位置ズレ検知システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類G01B 11/00 20060101AFI20251120BHJP(測定;試験)
要約【課題】カメラの位置ズレの検知精度を高くする。
【解決手段】カメラを用いた検査における前記カメラの位置ズレ検知システムであって、輪郭形状が円であるマーカの前記カメラによる撮影画像において、マーカ画像の輪郭形状が円又は楕円のどちらであるかを判断する判断部と、前記マーカ画像の輪郭形状が楕円である場合に、該楕円の2つの焦点の位置を行列計算に利用する検知部と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
カメラを用いた検査における前記カメラの位置ズレ検知システムであって、
輪郭形状が円であるマーカの前記カメラによる撮影画像において、マーカ画像の輪郭形状が円又は楕円のどちらであるかを判断する判断部と、
前記マーカ画像の輪郭形状が楕円である場合に、該楕円の２つの焦点の位置を行列計算に利用する検知部と、を有する、位置ズレ検知システム。
続きを表示（約 200 文字）【請求項２】
前記撮影画像のディストーションを補正する補正部を有し、
前記判断部は、前記補正部により前記ディストーションが補正された前記撮影画像において、前記マーカ画像の輪郭形状が円又は楕円のどちらであるかを判断する、請求項１に記載の位置ズレ検知システム。
【請求項３】
前記検査は、機械学習による検査である、請求項１又は請求項２に記載の位置ズレ検知システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置ズレ検知システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、輪郭形状が円であるマーカを斜め方向から撮影したときに得られる輪郭形状が楕円であるマーカ画像を用いて、カメラの位置ズレを検知する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０７－０９８２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術は、カメラの位置ズレの検知精度に改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、一実施形態に係る位置ズレ検知システムは、カメラを用いた検査における前記カメラの位置ズレ検知システムであって、輪郭形状が円であるマーカの前記カメラによる撮影画像において、マーカ画像の輪郭形状が円又は楕円のどちらであるかを判断する判断部と、前記マーカ画像の輪郭形状が楕円である場合に、該楕円の２つの焦点の位置を行列計算に利用する検知部と、を有する。
【発明の効果】
【０００６】
一実施形態に係る位置ズレ検知システムによれば、カメラの位置ズレの検知精度を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
一実施形態に係る位置ズレ検知システムの構成の一例を示す模式図である。
一実施形態に係る位置ズレ検知システムの機能構成の一例を示すブロック図である。
マーカ画像の輪郭形状の一例を示す図である。
マーカ画像の位置ズレの一例を示す図である。
ディストーションの一例を示す図である。
一実施形態に係る位置ズレ検知システムによる処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省略する。また、以下に示す図において、方向表現として、ＸＹＺ直交座標系を用いる場合がある。
【０００９】
＜一実施形態に係る位置ズレ検知システムの構成＞
図１は、一実施形態に係る位置ズレ検知システム１の構成の一例を示す模式図である。図２は、位置ズレ検知システム１の機能構成の一例を示すブロック図である。図３は、マーカ画像３０の輪郭形状の一例を示す図である。図４は、マーカ３の位置ズレの一例を示す図である。図５は、ディストーションの一例を示す図である。
【００１０】
位置ズレ検知システム１は、カメラ２を用いた検査におけるカメラ２の位置ズレを検知するシステムである。例えば、カメラ２を用いた検査では、カメラ２は、産業用ロボットに配置される。カメラ２は、産業用ロボットにより三次元空間を６自由度で移動する。６自由度は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸それぞれに沿う方向にカメラ２が移動する３自由度と、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のそれぞれを回転中心にしてカメラ２が回転する３自由度と、を含む。カメラ２は、所定の撮影位置において停止し、停止した状態で対象物を撮影する。カメラ２による対象物の撮影画像に基づき、対象物の検査が行われる。対象物は、例えば、鋳造法で加工された部品である。
（【００１１】以降は省略されています）

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