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公開番号2025173256
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-27
出願番号2024078755
出願日2024-05-14
発明の名称ルート生成装置、作業支援システム、ルート生成方法
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20251119BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業車両を走行させながら作業装置により効率的に作業を行えるルートを提供する。
【解決手段】ルート生成装置は、圃場で作業車両を走行させながら前記作業車両に装備された作業装置により行う作業に関する作業情報を入力する入力装置と、前記圃場に関する圃場情報と前記作業情報とに基づいて、前記圃場の第1領域と当該第1領域によって隔離された第2領域及び第3領域にそれぞれ前記作業車両と前記作業装置により前記作業を行う複数の作業ルートを作成し、且つ前記第1領域と前記第2領域と前記第3領域との作業順に応じて、前記作業車両により前記作業装置を複数の前記作業ルートへ順次移動させる複数の移動ルートを作成する制御装置と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
圃場で作業車両を走行させながら前記作業車両に装備された作業装置により行う作業に関する作業情報を入力する入力装置と、
前記圃場に関する圃場情報と前記作業情報とに基づいて、前記圃場の第１領域と当該第１領域によって隔離された第２領域及び第３領域にそれぞれ前記作業車両と前記作業装置により前記作業を行う複数の作業ルートを作成し、且つ前記第１領域と前記第２領域と前記第３領域との作業順に応じて、前記作業車両により前記作業装置を複数の前記作業ルートへ順次移動させる複数の移動ルートを作成する制御装置と、を備えたルート生成装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記作業を行うことなく前記作業装置を移動させる複数の前記移動ルートを、前記圃場の非作業領域に作成する請求項１に記載のルート生成装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記作業車両により前記作業装置を複数の前記作業ルートのいずれかへ移動させながら、前記作業装置によって前記第１領域、前記第２領域、及び前記第３領域の少なくともいずれかに前記作業を行う移動兼作業ルートを、前記圃場の非作業領域、前記第１領域、前記第２領域、及び前記第３領域の少なくともいずれかに作成する請求項１に記載のルート生成装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記作業情報で示される前記作業順に応じて、複数の前記作業ルートのうちの先に前記作業を行う先作業ルートの終点から次に前記作業を行う次作業ルートの始点へと向かう前記移動ルートを作成する請求項１に記載のルート生成装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記圃場の出口及び入口の少なくともいずれかの位置と、前記第１領域と前記第２領域と前記第３領域との前記作業順とに応じて、複数の前記作業ルートのそれぞれの始点及び終点を決定し、複数の前記作業ルートの作業順を決定し、複数の前記移動ルートを作成し、複数の前記移動ルートの始点及び終点を決定する請求項１に記載のルート生成装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記圃場の中央領域と当該中央領域によって隔離された複数の枕地とにそれぞれ前記作業を行う複数の前記作業ルートを作成し、且つ前記中央領域と複数の前記枕地の作業順に応じて、前記作業車両により前記作業装置を複数の前記作業ルートへ順次移動させる複数の前記移動ルートを作成する請求項１に記載のルート生成装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記中央領域に前記作業を行う前記作業ルートと複数の前記枕地のそれぞれに前記作業を行う複数の前記作業ルートのうち、先に前記作業を行う先作業ルートから次に前記作業を行う次作業ルートへと、前記作業車両により前記作業装置を移動させる前記移動ルートを、前記圃場の非作業領域に作成する請求項６に記載のルート生成装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記中央領域に前記作業を行う前記作業ルートと複数の前記枕地のそれぞれに前記作業を行う複数の前記作業ルートのうち、先に前記作業を行う先作業ルートから次に前記作業を行う次作業ルートへと、前記作業車両により前記作業装置を移動させながら、前記作業装置によって前記中央領域及び複数の前記枕地の少なくともいずれかに前記作業を行う移動兼作業ルートを、前記圃場の非作業領域、前記中央領域、及び前記複数の前記枕地の少なくともいずれかに作成する請求項６に記載のルート生成装置。
【請求項９】
前記制御装置は、
前記中央領域の作業方向と複数の前記枕地の作業方向と前記作業装置の作業幅とに応じて、前記中央領域と複数の前記枕地のそれぞれに前記作業車両を走行させながら前記作業
装置により前記作業を行う複数の作業ラインを作成し、
前記圃場の出口及び入口の少なくともいずれかの位置と、前記第１領域と前記第２領域と前記第３領域との前記作業順とに応じて、複数の前記作業ラインのそれぞれの始点及び終点を決定し、複数の前記作業ラインの作業順を決定し、
前記中央領域と複数の前記枕地のそれぞれに対応する複数の前記作業ラインをそれぞれ含む複数の前記作業ルートを作成する請求項６に記載のルート生成装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、
前記中央領域と複数の前記枕地のうちの前記作業順が最後の領域に対応する前記作業ラインにおける前記出口に最も近い端点を、前記作業の終了位置に決定し、
前記終了位置から前記作業順の逆順で、複数の前記作業ラインの終点及び始点を決定し、複数の前記移動ルートを作成し、複数の前記移動ルートの終点及び始点を決定する請求項９に記載のルート生成装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両と作業車両に装備された作業装置とにより作業を行うルートを生成する技術に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、作業機（作業装置）が装備された作業車両を自律走行させる自律走行システムが開示されている。当該自律走行システムには、作業車両と無線通信端末とが含まれている。無線通信端末は、作業車両を第１周回方向に周回させて圃場の中央にある内側領域に作業を行う内側作業経路を作成する内側作業経路作成部と、作業車両を第１周回方向と反対の第２周回方向に周回させて、内側領域の外側を囲むように位置する外側領域に作業を行う外側作業経路を作成する外側作業経路作成部と、内側作業経路と外側作業経路の内容と走行順序とを定めるための複数の経路作成モードから１の経路作成モードを選択するモード選択部と、を備えている。作業車両の制御部は、無線通信端末から受信した内側作業経路と外側作業経路とのうち、先の作業経路に沿って車体を自律走行させながら作業機により作業を行った後、自律的に車体を切り返しながら旋回させることにより、車体の向きを１８０°反転させてから、次の作業経路に沿って車体を自律走行させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－８１８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
圃場の複数の領域にそれぞれ作成された複数の作業経路のうち、先の作業経路から次の作業経路へと、作業車両及び作業装置をどのような経路で移動させればよいかを、現場で作業車両の制御部が判断するのは難しい。これは人間であっても判断するのが難しい。特に、複数の領域が遠く離れている場合、先の作業経路の終点と次の作業経路の始点とが遠く離れている場合、又は複数の領域が他の領域で隔離されている場合などには、先の作業経路から次の作業経路へと作業車両及び作業装置を移動させる移動経路を決定するのが非常に困難であり、移動経路の決定に時間がかかったり、移動経路が適切に決定されなかったりして、作業を効率的に行えないおそれがある。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑み、作業車両を走行させながら作業装置により効率的に作業を行えるルートを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、次に示す点を特徴とする。
【０００７】
本発明のルート生成装置は、圃場で作業車両を走行させながら前記作業車両に装備された作業装置により行う作業に関する作業情報を入力する入力装置と、前記圃場に関する圃場情報と前記作業情報とに基づいて、前記圃場の第１領域と当該第１領域によって隔離された第２領域及び第３領域にそれぞれ前記作業車両と前記作業装置により前記作業を行う複数の作業ルートを作成し、且つ前記第１領域と前記第２領域と前記第３領域との作業順に応じて、前記作業車両により前記作業装置を複数の前記作業ルートへ順次移動させる複数の移動ルートを作成する制御装置と、を備える。また、本発明の作業支援装置は、圃場
で前記作業車両と前記作業装置により前記作業を行うことを支援する作業支援システムであって、前記入力ルート装置と前記制御装置とを備えている。
【０００８】
また、本発明の作業支援装置は、圃場で前記作業車両と前記作業装置により前記作業を行うことを支援する作業支援システムであって、前記入力ルート装置と前記制御装置とを備えている。さらに、本発明のルート作成方法は、圃場で作業車両と前記作業車両に装備された作業装置により作業を行うためのルートを生成するルート生成方法であって、入力装置によって前記作業に関する作業情報を入力するステップと、制御装置によって前記圃場に関する圃場情報と前記作業情報とに基づいて、前記圃場の複数の領域にそれぞれ前記作業車両と前記作業装置により前記作業を行う複数の作業ルートを作成するステップと、前記制御装置によって複数の前記領域の作業順に応じて、前記作業車両により前記作業装置を複数の前記作業ルートへ順次移動させる複数の移動ルートを作成するステップと、を備えている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、作業車両を走行させながら作業装置により効率的に作業を行える作業ルート及び移動ルートを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
作業支援システムの構成図である。
圃場選択画面の一例を示す図である。
ルート作成画面の一例を示す図である。
ルート生成処理の一例を示すフローチャートである。
圃場の一例を示す図である。
ルート作成手順の一例を示す図である。
ルート作成手順の一例を示す図である。
ルート作成手順の一例を示す図である。
ルート作成手順の一例を示す図である。
ルート作成手順の一例を示す図である。
ルート作成手順の一例を示す図である。
ルート作成手順の一例を示す図である。
作業ルート及び移動ルートが表示されたルート作成画面の一例を示す図である。
作業案内画面の一例作を示す図である。
移動ルート及び作業ルートの他の例を示す図である。
移動ルート及び作業ルートの他の例を示す図である。
移動兼作業ルートの一例を示す図である。
移動兼作業ルートの他の例を示す図である。
移動兼作業ルートの他の例を示す図である。
防除作業の場合の移動兼作業ルートの一例を示す図である。
防除作業の場合の移動兼作業ルートの他の例を示す図である。
防除作業の場合の移動兼作業ルートの他の例を示す図である。
作業車両の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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