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公開番号2025172698
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-26
出願番号2025076919
出願日2025-05-02
発明の名称自律車両の停車位置変更
出願人ウェイモエルエルシー
代理人個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20251118BHJP(信号)
要約【課題】自律車両の停車位置変更を提供する。
【解決手段】例えば、自律車両は、自律運転モードで制御されて、停車位置で停止することができる。乗客に、自律車両を運転席の位置から新しい停車位置へ移動させるオプションを提供するべきかどうかが判定され得る。車両が停車位置で停止している間、および判定に基づいて、乗客にオプションを提供するために信号が送信されてもよく、車両が停車位置で停止している間、乗客がオプションを選択したという表示が受信される。表示の受信に応答して、車両は、自律運転モードにおいて新しい停車位置に制御されてもよい。
【選択図】図20
特許請求の範囲【請求項１】
方法であって、
１つ以上のプロセッサによって、自律運転モードで自律車両を制御して、停車位置で停止させることと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記自律車両をトリガして前記停車位置から新しい停車位置へ移動させるオプションを乗客に対して提供するべきかどうかを判定することと、
前記自律車両が前記停車位置で停止している間に、前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客に前記オプションを提供するために信号を送信することと、
前記自律車両が前記停車位置で停止している間に、前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客が前記オプションを選択したという表示を受信することと、
前記表示の受信に応答して、前記１つ以上のプロセッサによって、前記自律運転モードの前記自律車両を新しい停車位置に向かわせる制御することと、を含む、方法。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記オプションを前記乗客に提供するべきかどうかを判定することが、前記自律車両が前記停車位置で停止している間に行われる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記乗客にオプションを提供するべきかどうかを判定することが、特定のタイプの道路特徴を含むある領域内、又は該領域から所定の距離内の前記停車位置で前記自律車両が停まっているかどうかを判定することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記特定のタイプの道路特徴が交差点を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記特定のタイプの道路特徴が橋を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記特定のタイプの道路特徴がトンネルを含む、請求項３に記載の方法。
【請求項７】
前記特定のタイプの道路特徴が、鉄道線路を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項８】
前記信号を送信することが、前記乗客が前記自律車両の車内にいるときに、前記オプションを前記自律車両のディスプレイ上に表示させる、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記信号を送信することが、前記オプションを、前記乗客が前記自律車両の車内にいないときに、前記乗客のクライアントコンピューティングデバイスのディスプレイ上に表示させる、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
１つ又は複数のプロセッサを含むシステムであって、該１つ又は複数のプロセッサが、
自律運転モードで自律車両を制御して、停車位置で停止させることと、
前記自律車両を誘導して前記停車位置から新しい停車位置へ移動させるオプションを乗客に対して提供するべきかどうかを判定することと、
前記自律車両が前記停車位置で停止している間に、前記判定に基づいて、前記オプションを前記乗客に提供するために信号を送信することと、
前記自律車両が前記停車位置で停止している間、前記乗客が前記オプションを選択したという表示を受信することと、
前記表示の受信に応答して、前記自律運転モードで前記自律車両を新しい停車位置に制御することと、を実行するように構成されている、システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【背景技術】
【０００１】
例えば、自律車両、例えば、人間の運転者を必要としない場合がある車両は、ある場所から別の場所への、乗客、又は品目の輸送を支援するために使用され得る。こうした車両は、完全に自律的なモードで動作してもよく、乗客は、ピックアップ位置、又は目的地の場所などの、何らかの初期入力を提供してもよく、自律車両は、その位置にそれ自体を操作する。自律車両は、周囲の物体を検出するために、様々なタイプのセンサを装備している。例えば、自律車両は、ソナー、レーダー、カメラ、Ｌｉｄａｒ、及び自律車両の周囲に関するデータをスキャン、生成、及び／又は記録する他のデバイスを含み得る。このデータを、自律車両が、周囲を通って、それ自体を操作するために、軌道のプランニングを可能にするために、事前に保存された地図情報と組み合わせ得る。
続きを表示（約 4,100 文字）【０００２】
一部の実例では、自律車両は、乗客が自律車両に乗り降りするのに不便な場所で、乗客を乗車させる又は降ろすために路肩に寄せて、停車することがある。これは、移動中にユーザが停車位置を選択した時（例えば、車両が停車する場所を「伝えた」場合）でも起こり得る。こうした場所を不都合な場所と決めるものは、自律車両のすぐ外側の水たまり、多い交通量、多い人通り、又は自律車両のドアを開くことを困難にし得る自律車両の隣の何らかの物体（例えば、壁、植物、ごみ箱、ゴミなど）がある場所などが挙げられる。同様に、乗客は、乗客が降ろす荷物や鞄を有する場合や、車の座席を取り外す場合など、特定の状況で、乗降するためにさらに空間を必要とする場合がある。
【発明の概要】
【０００３】
本開示の態様は、方法を提供する。本方法は、１つ以上のプロセッサによって、自律運転モードで自律車両を制御して、停車位置で停止させることと、前記１つ又は複数のプロセッサによって、前記自律車両をトリガして前記停車位置から新しい停車位置へ移動させるオプションを乗客に対して提供するべきかどうかを判定することと、前記自律車両が前記停車位置で停止している間に、前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客に前記オプションを提供するために信号を送信することと、前記自律車両が前記停車位置で停止している間に、前記１つ又は複数のプロセッサによって、前記乗客が前記オプションを選択したという表示を受信することと、前記表示の受信に応答して、前記１つ以上のプロセッサによって、前記自律運転モードの前記自律車両を新しい運転位置に向かわせる制御することと、を含む。
【０００４】
１つの例では、前記オプションを前記乗客に提供するべきかどうかを判定することが、前記自律車両が前記停車位置で停止している間に行われる。他の例では、前記乗客にオプションを提供するべきかどうかを判定することが、特定のタイプの道路特徴を含むある領域内、又は該領域から所定の距離内の前記停車位置で前記自律車両が停まっているかどうかを判定することを含む。この実施例では、ある特定のタイプの道路特徴は交差点を含む。追加的に、又は代替的に、ある特定のタイプの道路特徴は橋を含む。追加的に、又は代替的に、ある特定のタイプの道路特徴はトンネルを含む。追加的に、又は代替的に、ある特定のタイプの道路特徴は、鉄道線路を含む。他の例では、前記信号を送信することが、前記乗客が前記自律車両の車内にいるときに、前記オプションを前記自律車両のディスプレイ上に表示させる。他の例では、前記信号を送信することが、前記オプションを、前記乗客が前記自律車両の車内にいないときに、前記乗客のクライアントコンピューティングデバイスのディスプレイ上に表示させる。
【０００５】
本開示の別の態様は、１つ又は複数のプロセッサを備えるシステムを提供する。該１つ又は複数のプロセッサは、自律運転モードで自律車両を制御して、停車位置で停止させることと、前記自律車両を誘導して前記停車位置から新しい停車位置へ移動させるオプションを乗客に対して提供するべきかどうかを判定することと、前記自律車両が前記到着位置で停止している間に、前記判定に基づいて、前記オプションを前記乗客に提供するために信号を送信することと、前記自律車両が前記停車位置で停止している間、前記乗客が前記オプションを選択したという表示を受信することと、前記表示の受信に応答して、前記自律運転モードで前記自律車両を新しい運転位置に制御することと、を実行するように構成されている。
【０００６】
１つの例では、前記１つ又は複数のプロセッサは、自律車両が停車位置で停止している間に、乗客にオプションが提供されるべきかどうかを判定するようにさらに構成されている。他の例では、前記１つ又は複数のプロセッサは、前記自律車両が、ある特定のタイプの道路特徴を含むある領域内、又は該領域から所定の距離内の前記停車位置で停まっているかどうかを判定することによって、前記乗客にオプションを提供するべきかどうかを判定するようにさらに構成されている。この実施例では、ある特定のタイプの道路特徴は交差点を含む。追加的に、又は代替的に、ある特定のタイプの道路特徴は橋を含む。追加的に、又は代替的に、ある特定のタイプの道路特徴はトンネルを含む。追加的に、又は代替的に、ある特定のタイプの道路特徴は、鉄道線路を含む。他の例では、前記１つ又は複数のプロセッサは、前記信号を送信し、それによって、前記乗客が前記自律車両の車内にいるときに、前記自律車両のディスプレイ上に前記オプションを表示させるようにさらに構成されている。他の例では、前記１つ又は複数のプロセッサは、前記信号を送信し、それによって、前記乗客が前記自律車両内にいないときに、前記乗客のクライアントコンピューティングデバイスのディスプレイ上に前記オプションを表示させるようにさらに構成されている。別の実施例では、システムは自律車両も含む。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、例示的実施形態に従う、例示的車両の機能図である。
図２Ａ～図２Ｂは、本開示の態様による、地図情報の例である。
図３Ａ～図３Ｂは、本開示の態様による、車両の例示的な外部図である。
図４は、本開示の態様による、例示的なシステムの絵図である。
図５は、本開示の態様による、図４のシステムの機能図である。
図６は、本開示の態様による、地理的領域および目的地の場所を表すマーカーの例である。
図７は、本開示の態様による、地理的領域、目的地の場所を表すマーカー、および経路の例である。
図８は、本開示の態様による、地理的領域、目的地の場所を表すマーカー、およびベースラインの例である。
図９は、本開示の態様による、地理的領域、目的地の場所を表すマーカー、ベースライン、および分割領域の例である。
図１０は、本開示の態様による、地理的領域、目的地の場所を表すマーカー、ベースライン、および様々な領域の実施例である。
図１１は、本開示の態様による、地理的領域、目的地の場所を表すマーカー、ベースライン、様々な領域、および一組の停車位置候補の例である。
図１２は、本開示の態様による、地理的領域、目的地の場所を表すマーカー、ベースライン、様々な領域、および一組の停車位置候補の例である。
図１３は、本開示の態様による、地理的領域、目的地の場所を表すマーカー、経路、および停車位置の例である。
図１４は、本開示の態様による、地理的領域の例である。
図１５は、本開示の態様による、例示的な画像表示及びクライアントコンピューティングデバイスである。
図１６は、本開示の態様による、例示的な画像表示及びクライアントコンピューティングデバイスである。
図１７は、本開示の態様による、地理的領域、目的地の場所を表すマーカー、および停車位置候補の例である。
図１８は、本開示の態様による、地理的領域、目的地の場所を表すマーカー、経路、および停車位置の例である。
図１９は、本開示の態様による、地理的領域、目的地の場所を表すマーカー、および停車位置の例である。
図２０は、本開示の態様による、例示的なフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
概要
本技術は、自律車両の乗客が自律車両の停車位置を変更することを可能にすることに関する。一部の実例では、自律車両は、乗客が自律車両に乗り降りするのに不便な場所で、乗客を乗車させる又は降ろすために路肩に寄せて、停車することがある。これは、移動中にユーザが停車位置を選択した場合（例えば、車両が停車する場所を「伝えた」場合）でも起こり得る。こうした場所を不都合な場所と決めるものは、自律車両のすぐ外側の水たまり、多い交通量、多い人通り、又は自律車両のドアを開くことを困難にし得る自律車両の隣の何らかの物体（例えば、壁、植物、ごみ箱、ゴミなど）がある場所などが挙げられる。同様に、乗客は、乗客が降ろす荷物や鞄を有する場合や、車の座席を取り外す場合など、特定の状況で、降車するためにさらに空間を必要とする場合がある。これに対処するために、乗客に、自律車両を新しい位置に移動させ、乗客が自律車両に乗降することを可能にするオプションが提供する構成であってもよい。
【０００９】
いくつかのシステムは、その現在の停車位置が他の道路利用者を妨げている場合、自律車両が移動することを可能にする構成であってもよい。例えば、自律車両のコンピューティングデバイスが、該自律車両が別の道路利用者を妨げていると判定する場合、これは、移動リクエストをリモートコンピューティングデバイスに送信するために使用され得る。当然のことながら、当該他の道路利用者は、誤検知の状況を回避するために、自律車両の近くにいなければならない場合がある。
【００１０】
例えば、自律車両は、自律車両の停車位置が、他の道路利用者が自律車両を避けて通り過ぎる、もしくは避けて運転するのを妨げるか、又は何らかの所定の期間を超えて、「通過できない状況」を引き起こす場合に、別の道路利用者を妨げていると判定され得る。こうした状況では、自律車両は、特定のタイプの車両を区別する構成であってもよい。例えば、所定の期間は、異なるタイプの車両に対して異なってもよい。再び、自律車両が他の道路利用者を妨げていると判定されると、コンピューティングデバイスは、移動要求を送信する構成であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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