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公開番号2025157973
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-16
出願番号2024060369
出願日2024-04-03
発明の名称演算処理方法、演算処理プログラム、及び演算処理装置
出願人株式会社豊田中央研究所,株式会社デンソー
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類G01C 19/00 20130101AFI20251008BHJP(測定;試験)
要約【課題】補正係数のみを用いて方位変化センサの出力を補正する場合と比較して、誤差を低減することを目的とする。
【解決手段】演算処理方法は、コンピュータが、姿勢角センサの出力に応じた車両の水平面に対する姿勢角に基づいて、車両の水平面における方位変化を検出するための方位変化センサの出力を補正する補正係数を算出することと、姿勢角の変化に基づいて、方位変化センサの出力を補正する補正項を算出することと、補正係数及び補正項を用いて、方位変化センサの出力を補正することと、を有する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
コンピュータが、
姿勢角センサの出力に応じた車両の水平面に対する姿勢角に基づいて、前記車両の水平面における方位変化を検出するための方位変化センサの出力を補正する補正係数を算出することと、
前記姿勢角の変化に基づいて、前記方位変化センサの出力を補正する補正項を算出することと、
前記補正係数及び前記補正項を用いて、前記方位変化センサの出力を補正することと、
を有する、演算処理方法。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記姿勢角は、ピッチ角及びロール角を含み、
前記補正項を算出することは、前記ピッチ角の変化と前記ロール角の正弦との積により前記補正項を算出することを含む、
請求項１に記載の演算処理方法。
【請求項３】
前記補正係数を算出することは、前記ピッチ角の余弦と前記ロール角の余弦との積の逆数により前記補正係数を算出することを含む、
請求項２に記載の演算処理方法。
【請求項４】
前記方位変化センサの出力を補正することは、前記方位変化センサの出力に対して前記補正項を加算して、前記補正係数を乗算することを含む、
請求項３に記載の演算処理方法。
【請求項５】
前記方位変化センサの出力を補正することは、ψ´を単位時間当たりの方位変化、Ｒを前記方位変化センサの出力、θを前記ピッチ角、θ´を前記単位時間当たりのピッチ角の変化、φを前記ロール角とした場合に、次式により前記方位変化センサの出力を補正することを含む、
JPEG
2025157973000008.jpg
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請求項４に記載の演算処理方法。
【請求項６】
コンピュータに、
姿勢角センサの出力に応じた車両の水平面に対する姿勢角に基づいて、前記車両の水平面における方位変化を検出するための方位変化センサの出力を補正する補正係数を算出する処理と、
前記姿勢角の変化に基づいて、前記方位変化センサの出力を補正する補正項を算出する処理と、
前記補正係数及び前記補正項を用いて、前記方位変化センサの出力を補正する処理と、
を実行させる、演算処理プログラム。
【請求項７】
プロセッサを備え、前記プロセッサが、
姿勢角センサの出力に応じた車両の水平面に対する姿勢角に基づいて、前記車両の水平面における方位変化を検出するための方位変化センサの出力を補正する補正係数を算出し、
前記姿勢角の変化に基づいて、前記方位変化センサの出力を補正する補正項を算出し、
前記補正係数及び前記補正項を用いて、前記方位変化センサの出力を補正する、
演算処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、演算処理方法、演算処理プログラム、及び演算処理装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「勾配角度すなわち動的変化角度がβ〔°〕である場合、検出軸Ｘは、水平走行時の検出軸Ｘ´に対してβ〔°〕傾斜するので、検出軸Ｘは、鉛直軸Ｖに対してα＋β〔°〕傾斜することになる。よって、ジャイロセンサ４の出力Ｊはｃｏｓ（α＋β）倍のＪｃｏｓ（α＋β）となる。この場合、このジャイロセンサ４の出力Ｊｃｏｓ（α＋β）から生成されるジャイロ情報に示される方位変化量もｃｏｓ（α＋β）倍されることになる。一方、上記のとおり、静的補正係数Ｄｓは基本補正係数Ｄｂをｃｏｓα倍して演算される。そこで、静的補正係数Ｄｓを（１／ｃｏｓα）倍して設置角度α〔°〕の影響を除去してからｃｏｓ（α＋β）倍した値を動的補正係数Ｄａとすることにより、ジャイロセンサ４の検出軸Ｘ方向の動的変化に応じてジャイロ情報を適切に補正することができる。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－１５５３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば特許文献１に示される従来の技術では、補正係数を乗算することによりジャイロ情報を補正している。しかしながら、補正係数のみを用いて補正する場合、方位変化量の演算に誤差が生じてしまう場合があった。
【０００５】
本開示は、上記の点に鑑みてなされたものであり、補正係数のみを用いて方位変化センサの出力を補正する場合と比較して、誤差を低減することができる方法、プログラム、及び装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１態様の演算処理方法は、コンピュータが、姿勢角センサの出力に応じた車両の水平面に対する姿勢角に基づいて、前記車両の水平面における方位変化を検出するための方位変化センサの出力を補正する補正係数を算出することと、前記姿勢角の変化に基づいて、前記方位変化センサの出力を補正する補正項を算出することと、前記補正係数及び前記補正項を用いて、前記方位変化センサの出力を補正することと、を有する。
【０００７】
第１態様の演算処理方法では、方位変化センサの出力を補正演算するにあたって補正係数のみでは不足する場合であっても、補正係数に加えて補正項をも加味して方位変化センサの出力を補正する。これにより、第１態様の演算処理方法によれば、補正係数のみを用いて方位変化センサの出力を補正する場合と比較して、誤差をより低減することができる方法を提供することができる。そのため、第１態様の演算処理方法によれば、推測航法による車両の現在位置をより精度よく検出することにも資する方法を提供することができる。
【０００８】
第２態様の演算処理方法は、第１態様の演算処理方法において、前記姿勢角は、ピッチ角及びロール角を含み、前記補正項を算出することは、前記ピッチ角の変化と前記ロール角の正弦との積により前記補正項を算出することを含む。
【０００９】
第２態様の演算処理方法では、姿勢角の変動をロール方向とピッチ方向の２軸で捉え、ピッチ角の変化とロール角の正弦との積により補正項を算出する。これにより、第２態様の演算処理方法によれば、ロール方向の傾きがある状態でピッチ方向の傾きが変化する場合であっても誤差の発生を低減することができる。
【００１０】
第３態様の演算処理方法は、第２態様の演算処理方法において、前記補正係数を算出することは、前記ピッチ角の余弦と前記ロール角の余弦との積の逆数により前記補正係数を算出することを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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