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公開番号2025157801
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-16
出願番号2024060045
出願日2024-04-03
発明の名称車両制御装置及び車両制御方法
出願人日産自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 60/00 20200101AFI20251008BHJP(車両一般)
要約【課題】他車両の走行による交通流の阻害に対して円滑な交通流を実現する。
【解決手段】本発明は、自動運転可能な自車両を制御する車両制御装置は、前記自車両の外部に対して所定の情報を出力するように外部出力装置を制御する外部出力制御部と、所定の走行状態で道路を走行中の自車両が先行車両による交通流阻害状況があるか否かを検知する交通流阻害状況検知部と、所定の許容基準に従って、前記先行車両による前記交通流阻害状況を許容できるか否かを判断する交通流阻害状況許容判断部と、を備える。前記外部出力制御部は、前記交通流阻害状況を許容できると判断される場合に、後続車両に前記自車両の前記走行状態を維持する旨を報知するように前記外部出力装置を制御し、前記交通流阻害状況を許容できないと判断される場合に、前記先行車両に対して前前記交通流阻害状況がなされている旨を第1出力形態で報知するように前記外部出力装置を制御する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自律走行可能な自車両を制御するための車両制御装置であって、
前記自車両の外部に対して所定の情報を所定の出力形態で出力するように外部出力装置を制御する外部出力制御部と、
所定の走行状態で道路を走行中の自車両が先行車両による交通流阻害状況があるか否かを検知する交通流阻害状況検知部と、
所定の許容基準に従って、前記先行車両による前記交通流阻害状況を許容できるか否かを判断する交通流阻害状況許容判断部と、を備え、
前記外部出力制御部は、
前記交通流阻害状況を許容できると判断される場合に、後続車両に前記自車両の前記走行状態を維持する旨を報知するように前記外部出力装置を制御し、
前記交通流阻害状況を許容できないと判断される場合に、前記先行車両に対して前前記交通流阻害状況がなされている旨を第１出力形態で報知するように前記外部出力装置を制御する、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記交通流阻害状況許容判断部は、許容できない前記交通流阻害状況が第１しきい値時間を超えて継続しているか否かを判断し、
前記外部出力制御部は、前記交通流阻害状況が前記第１しきい値時間を超えて継続していると判断される場合に、前記先行車両に対して前記交通流阻害状況がなされている旨を、前記第１出力形態よりも認知され易い第２出力形態で報知するように前記外部出力装置を制御する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記交通流阻害状況許容判断部は、許容できない前記交通流阻害状況が前記第１しきい値時間よりも長い第２しきい値時間を超えて継続しているか否かを判断し、
前記外部出力制御部は、前記交通流阻害状況が前記第２しきい値時間を超えて継続していると判断される場合に、前記第１出力形態での報知を終了し、前記後続車両に対して前記自車両の前記走行状態を維持する旨を報知するように前記外部出力装置を制御する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記交通流阻害状況許容判断部は、前記第１しきい値時間及び／又は前記第２しきい値時間を、前記自車両が目的地に到着する予想到着時刻に対する予想遅延時間に基づいて、決定する、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記交通流阻害状況許容判断部は、前記自車両に乗客が乗っているか否かに基づいて、前記先行車両による前記交通流阻害状況を許容するか否かを判断する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
自律走行可能な自車両を制御するための車両制御方法であって、
前記自車両の外部に対して所定の情報を所定の出力形態で出力するように外部出力装置を制御することと、
所定の走行状態で道路を走行中の自車両が先行車両による交通流阻害状況があるか否かを検知することと、
所定の許容基準に従って、前記先行車両による前記交通流阻害状況を許容できるか否かを判断することと、を含み、
前記外部出力装置を制御することは、
前記交通流阻害状況を許容できると判断される場合に、後続車両に前記自車両の前記走行状態を維持する旨を報知するように前記外部出力装置を制御することと、
前記交通流阻害状況を許容できないと判断される場合に、前記先行車両に対して前前記交通流阻害状況がなされている旨を第１出力形態で報知するように前記外部出力装置を制御することと、を含む、
車両制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、自動運転中に自車両が他車両の走行を妨げている場合や、自車両が交通の流れに乗っていない場合に、運転者にとって違和感のない走行状態とするために、ＨＭＩ装置に対して報知を行わせる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
ＷＯ２０１８／１８６０１２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示された技術は、自動運転中の車両が他車両の走行を妨げている場合や交通の流れ（交通流）に乗っていない場合に、ＨＭＩ装置によってドライバーに報知することを前提としているため、ドライバーが乗車していない自動運転型車両には適さなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、ドライバーが不在の自動運転型（自律走行型）車両であっても、他車両の走行による交通流の阻害に対して自車両の外部に報知して円滑な交通流にするための車両制御技術を提案することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ある観点に従う本発明は、自律走行可能な自車両を制御するための車両制御装置である。前記車両制御装置は、前記自車両の外部に対して所定の情報を所定の出力形態で出力するように外部出力装置を制御する外部出力制御部と、所定の走行状態で道路を走行中の自車両が先行車両による交通流阻害状況があるか否かを検知する交通流阻害状況検知部と、所定の許容基準に従って、前記先行車両による前記交通流阻害状況を許容できるか否かを判断する交通流阻害状況許容判断部と、を備える。前記外部出力制御部は、前記交通流阻害状況を許容できると判断される場合に、後続車両に前記自車両の前記走行状態を維持する旨を報知するように前記外部出力装置を制御する。また、前記外部出力制御部は、前記交通流阻害状況を許容できないと判断される場合に、前記先行車両に対して前前記交通流阻害状況がなされている旨を第１出力形態で報知するように前記外部出力装置を制御する。
【０００７】
また、本発明は、配車要求に応答して車両の配車を管理する配車管理装置による配車管理方法並びに該方法を実行するためのコンピュータプログラム及びこれを非一時的に記録した記録媒体としても成立する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ドライバーが不在の自律走行型車両であっても、他車両の走行による交通流の阻害に対して自車両の外部（周囲）に報知して円滑な交通流を実現することができるようになる。
【０００９】
本発明の他の技術的特徴、目的、及び作用効果乃至は利点は、添付した図面を参照して説明される以下の実施形態により明らかにされる。本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果があっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る配車管理システムの概略的構成の一例を説明するための図である。
図２は、本発明の一実施形態に係る車両制御装置の機能構成モデルの一例を示すブロックダイアグラム図である。
図３は、本発明の一実施形態に係る車両制御装置による交通流阻害状況に対する処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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