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公開番号2025152392
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024054261
出願日2024-03-28
発明の名称運転支援装置および車両
出願人株式会社SUBARU
代理人弁理士法人つばさ国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20251002BHJP(信号)
要約【課題】信号機の提示に反して自車両もしくは他車両が交差点に進入したり、歩行者もしくは自転車運転者が横断歩道に進入したりする前に、自車両において報知または制動を行うことの可能な運転支援装置および車両を提供する。
【解決手段】本開示の一実施の形態に係る運転支援装置は、以下の2つを実行することが可能となっている。
(1)停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機のうち、車両用の第1の信号機とは異なる第2の信号機の点灯状態の変化に伴って、車両が、第1の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
(2)上記可能性の大きさに応じて、車両のドライバに対する報知および車両の制動の少なくとも1つを制御すること
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータを取得することの可能な取得部と、
前記第１のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機とは異なる第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記車両が、前記第１の信号機の提示に反して前記交差点に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
続きを表示（約 2,100 文字）【請求項２】
前記取得部は、前記ドライバの視線もしくは顔の向きについての第２のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第２のデータから得られる前記ドライバの視線もしくは顔の向きに基づいて、前記可能性を判断することが可能となっている
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路を走行する交差車両用の信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記交差路の手前において前記交差車両が減速しているか、または停車したことを示す第３のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第３のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記交差車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路を走行する交差車両用の信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機が前記交差点への進入を禁止する状態に変化した時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記第２の信号機の方向を向いているときには、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する前記歩行者もしくは前記軽車両用の信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記歩行者もしくは前記軽車両が前記横断歩道を渡ろうとしていることを示す第４のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第４のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記歩行者もしくは前記軽車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第２の信号機が、前記交差点で交差する交差路の横断歩道を横断する前記歩行者もしくは前記軽車両のための信号機である場合であって、かつ前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記第２の信号機の方向を向いている時に、前記第２の信号機が前記横断歩道への進入を許可する状態に変化したときには、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記取得部は、前記第２の信号機が、前記車両が走行する走行路と隣接する、前記車両と同一方向に進行する隣接車線を走行する隣接車両のための信号機である場合であって、かつ前記第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記隣接車両が前記交差点に進入しようとしていることを示す第５のデータを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記第５のデータが得られた時に、前記ドライバの視線もしくは顔の向きが前記隣接車両の方向を向いているときは、前記可能性が大きいと判断することが可能となっている
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記取得部は、前記車両の、前記交差点の通過履歴データを取得することが可能となっており、
前記制御部は、前記通過履歴データに基づいて前記可能性を判断することが可能となっている
請求項１ないし請求項７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、前記交差点に設けられた、前記交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する１または複数の歩行者もしくは自転車運転者についての第２のデータとを取得することの可能な取得部と、
前記第１のデータおよび前記第２のデータに基づいて、前記車両のドライバに対する報知、および前記車両の制動の少なくとも１つを制御することの可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記複数の信号機のうち、前記車両用の第１の信号機もしくは前記横断歩道を横断する交通参加者用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、前記１または複数の歩行者もしくは自転車運転者のうち、少なくとも一の対象者が、前記第２の信号機の提示に反して前記横断歩道に進入を開始する可能性を判断することと、
前記可能性の大きさに応じて、前記報知および前記制動の少なくとも１つを制御することと
を実行することが可能となっている
運転支援装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記対象者の動作に基づいて前記可能性を判断することが可能となっている
請求項９に記載の運転支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置および車両に関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
車両のドライバが、車両前方の交差点にある車両用信号機の提示に反して、交差点に誤って進入してしまうことがある。また、歩行者もしくは自転車運転者が歩行者用信号機の提示に反して、横断歩道に誤って進入してしまうことがある。
【０００３】
ドライバの誤認による交差点への進入を防止する技術は、例えば、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６９２２４７９号公報
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の第１の実施の形態に係る運転支援装置は、取得部および制御部を備える。取得部は、停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータを取得することが可能となっている。制御部は、第１のデータに基づいて、車両のドライバに対する報知、および車両の制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。制御部は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（Ａ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、車両が、第１の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（Ａ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
【０００６】
本開示の第２の実施の形態に係る運転支援装置は、取得部および制御部を備える。取得部は、停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、交差点に設けられた、交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する１または複数の歩行者もしくは自転車運転者についての第２のデータとを取得することが可能となっている。制御部は、第１のデータおよび第２のデータに基づいて、車両のドライバに対する報知、および車両の制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。制御部は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（Ｂ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機もしくは横断歩道を横断する交通参加者用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、１または複数の歩行者もしくは自転車運転者のうち、少なくとも一の対象者が、第２の信号機の提示に反して横断歩道に進入を開始する可能性を判断すること
（Ｂ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
【０００７】
本開示の第３の実施の形態に係る運転支援装置は、取得部および制御部を備える。取得部は、停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、交差点で交差する交差路における交差点付近で停車している１または複数の交差車両についての第２のデータとを取得することが可能となっている。制御部は、第１のデータおよび第２のデータに基づいて、車両のドライバに対する報知、および車両の制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。制御部は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（Ｃ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる、交差車両用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、１または複数の交差車両のうち、少なくとも一の対象車両が、第２の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（Ｃ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
【０００８】
本開示の第１の実施の形態に係る車両は、運転支援装置を備える。運転支援装置は、取得部および制御部を有する。取得部は、停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、交差点に設けられた、交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する１または複数の歩行者もしくは自転車運転者についての第２のデータとを取得することが可能となっている。制御部は、第１のデータおよび第２のデータに基づいて、車両のドライバに対する報知、および車両の制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。制御部は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（Ａ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、車両が、第１の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（Ａ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
【０００９】
本開示の第２の実施の形態に係る車両は、運転支援装置を備える。運転支援装置は、取得部および制御部を備える。取得部は、停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、交差点に設けられた、交差点で交差する交差路の横断歩道の手前に存在する１または複数の歩行者もしくは自転車運転者についての第２のデータとを取得することが可能となっている。制御部は、第１のデータおよび第２のデータに基づいて、車両のドライバに対する報知、および車両の制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。制御部は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（Ｂ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機の点灯状態の変化に伴って、１または複数の歩行者もしくは自転車運転者のうち、少なくとも一の対象者が、対象者用の第２の信号機の提示に反して横断歩道に進入を開始する可能性を判断すること
（Ｂ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
【００１０】
本開示の第３の実施の形態に係る車両は、運転支援装置を備える。運転支援装置は、取得部および制御部を有する。取得部は、停車している車両の前方の交差点に設置された複数の信号機の点灯状態についての第１のデータと、交差点で交差する交差路における交差点付近で停車している１または複数の交差車両についての第２のデータとを取得することが可能となっている。制御部は、第１のデータおよび第２のデータに基づいて、車両のドライバに対する報知、および車両の制動の少なくとも１つを制御することが可能となっている。制御部は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（Ｃ１）複数の信号機のうち、車両用の第１の信号機とは異なる、交差車両用の第２の信号機の点灯状態の変化に伴って、１または複数の交差車両のうち、少なくとも一の対象車両が、第２の信号機の提示に反して交差点に進入を開始する可能性を判断すること
（Ｃ２）上記可能性の大きさに応じて、報知および制動の少なくとも１つを制御すること
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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