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公開番号2025151429
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024052854
出願日2024-03-28
発明の名称離隔判定装置、離隔判定システム、離隔判定方法及びプログラム
出願人中国電力株式会社
代理人個人
主分類G01B 11/14 20060101AFI20251002BHJP(測定;試験)
要約【課題】より短時間で高精度かつ広範囲で離隔判定を行うことができる離隔判定装置、離隔判定システム、離隔判定方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】離隔判定装置30は、インフラストラクチャINと離隔対象物Oとの離隔判定を行う離隔判定装置30であって、モービルマッピングシステム10の計測により取得された、複数の画像データと、複数の前記画像データに関連付けられた3次元点群データと、を取得する計測情報取得部311と、複数の画像データのうち、インフラストラクチャINと離隔対象物Oとが含まれる判定用画像データを判別する判定用画像判別部313と、判定用画像判別部313により判別された判定用画像データと、判定用画像データに関連付けられた3次元点群データと、に基づいて、インフラストラクチャINと離隔対象物Oとの離隔判定を行う離隔判定部316と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
インフラストラクチャと離隔対象物との離隔判定を行う離隔判定装置であって、
モービルマッピングシステムの計測により取得された、複数の画像データと、複数の前記画像データに関連付けられた３次元点群データと、を取得する計測情報取得部と、
複数の前記画像データのうち、前記インフラストラクチャと前記離隔対象物とが含まれる判定用画像データを判別する判定用画像判別部と、
前記判定用画像判別部により判別された前記判定用画像データと、当該判定用画像データに関連付けられた３次元点群データと、に基づいて、前記インフラストラクチャと前記離隔対象物との離隔判定を行う離隔判定部と、を備える、離隔判定装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記インフラストラクチャは、送電のための架線と、前記架線を支持する電柱と、を含む、請求項１に記載の離隔判定装置。
【請求項３】
３次元点群データにおいて、前記電柱の一部を示す点の候補である電柱候補点と、前記架線の一部を示す点の候補である架線候補点と、を特定するインフラストラクチャ候補点特定部と、
前記架線候補点のうちの３点を通る近似曲線を仮想架線として抽出する仮想架線生成部と、を更に備え、
前記離隔判定部は、前記仮想架線と、前記架線候補点及び前記電柱候補点を除く前記判定用画像データに関連付けられた前記３次元点群データと、に基づいて、離隔判定を行う、請求項２に記載の離隔判定装置。
【請求項４】
前記判定用画像判別部により判別された前記判定用画像データと、当該判定用画像データに関連付けられた前記３次元点群データに基づいて、３Ｄモデルを生成する３Ｄモデル生成部を更に備え、
前記離隔判定部は、前記３Ｄモデル生成部が生成した前記３Ｄモデルに基づいて、離隔判定を行う、請求項１又は２に記載の離隔判定装置。
【請求項５】
前記離隔判定部は、前記インフラストラクチャを除く点を前記離隔対象物の点として、前記判定用画像データに関連付けられた前記３次元点群データに基づいて、前記インフラストラクチャと前記離隔対象物との離隔判定を行う、請求項１又は２に記載の離隔判定装置。
【請求項６】
前記仮想架線と、前記架線候補点及び前記電柱候補点を除く前記判定用画像データに関連付けられた前記３次元点群データと、に基づいて、前記仮想架線と前記離隔対象物との離隔距離を算出する離隔算出部を更に備え、
前記離隔判定部は、前記離隔距離が所定距離以下の場合に、離隔していないと判定する、請求項３に記載の離隔判定装置。
【請求項７】
前記仮想架線から所定範囲内の領域を離隔判定領域として設定する離隔判定領域設定部を更に備え、
前記離隔判定部は、前記離隔判定領域に、前記３次元点群データのうちの前記離隔対象物の一部を示す点がある場合に、離隔していないと判定し、前記離隔判定領域に、前記３次元点群データのうちの前記離隔対象物の一部を示す点がない場合に、離隔していると判定する、請求項３に記載の離隔判定装置。
【請求項８】
前記３Ｄモデルに基づき前記インフラストラクチャと前記離隔対象物との離隔距離を算出する離隔算出部を更に備え、
前記離隔判定部は、前記離隔距離が所定距離以下の場合に、離隔していないと判定する、請求項４に記載の離隔判定装置。
【請求項９】
前記３Ｄモデルにおいて、前記インフラストラクチャから所定範囲内の領域を離隔判定領域として設定する離隔判定領域設定部を更に備え、
前記離隔判定部は、前記３Ｄモデルにおいて、前記離隔判定領域に、前記離隔対象物がある場合に、離隔していないと判定し、前記離隔判定領域に、前記離隔対象物がない場合に、離隔していると判定する、請求項４に記載の離隔判定装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の離隔判定装置と、
道路を走行する計測車両に搭載された計測部により、道路周囲の前記画像データ及び３次元点群データを取得するモービルマッピングシステムと、備える、離隔判定システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、離隔判定装置、離隔判定システム、離隔判定方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、電柱や電線等のインフラストラクチャの周囲をレーザスキャン等により測定し得られた３次元位置情報に基づいて、インフラストラクチャとそれらの周囲の樹木等との間の離隔判定を行う技術が知られている。この種の技術を示すものとして特許文献１が挙げられる。特許文献１では、レーザスキャンにより取得した電柱等の設備の点群データ（３次元位置情報）をもとに設備のモデルデータを生成し、このモデルデータをもとに、電柱と樹木との距離を算出し、算出された距離を３Ｄ重畳画像データに重畳させ、電柱と樹木との間の距離が適切か否かを判断できることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１９５２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
３次元位置情報に基づく離隔判定をより高精度かつ広範囲に行う場合、情報処理には、より多くの位置情報が必要となり、位置情報が多くなる分情報処理に要する時間が長くなるという問題があった。
【０００５】
本発明は、より短時間で高精度かつ広範囲で離隔判定を行うことができる離隔判定装置、離隔判定システム、離隔判定方法及びプログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明に係る離隔判定装置は、インフラストラクチャと離隔対象物との離隔判定を行う離隔判定装置であって、モービルマッピングシステムの計測により取得された、複数の画像データと、複数の前記画像データに関連付けられた３次元点群データと、を取得する計測情報取得部と、複数の前記画像データのうち、前記インフラストラクチャと前記離隔対象物とが含まれる判定用画像データを判別する判定用画像判別部と、前記判定用画像判別部により判別された前記判定用画像データと、当該判定用画像データに関連付けられた３次元点群データと、に基づいて、前記インフラストラクチャと前記離隔対象物との離隔判定を行う離隔判定部と、を備える。
【０００７】
（１）の離隔判定装置は、より短時間で高精度かつ広範囲で離隔判定を行うことができる。
【０００８】
（２）（１）に記載の離隔判定装置においては、前記インフラストラクチャは、送電のための架線と、前記架線を支持する電柱と、を含む。
【０００９】
（２）の離隔判定装置は、広範囲に配置される架線や電柱に対して、より短時間で高精度かつ広範囲で離隔判定を行うことができる。
【００１０】
（３）（２）に記載の離隔判定装置は、３次元点群データにおいて、前記電柱の一部を示す点の候補である電柱候補点と、前記架線の一部を示す点の候補である架線候補点と、を特定するインフラストラクチャ候補点特定部と、前記架線候補点のうちの３点を通る近似曲線を仮想架線として抽出する仮想架線生成部と、を更に備え、前記離隔判定部は、前記仮想架線と、前記架線候補点及び前記電柱候補点を除く判定用画像データに関連付けられた前記３次元点群データと、に基づいて、離隔判定を行う。
（【００１１】以降は省略されています）

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