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公開番号2025149711
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024050519
出願日2024-03-26
発明の名称建設機械
出願人株式会社日立建機ティエラ
代理人弁理士法人開知
主分類E02F 9/24 20060101AFI20251001BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】車体の動作を開始した直後の吊り具で吊られた荷の振れを回避するとともに周囲に存在する物体との接触を回避することができる建設機械を提供する。
【解決手段】ショベルは、走行可能な車体と、車体に連結された作業装置9と、作業装置9の吊り具17を用いた吊り作業を行う吊り作業モードと通常モードを切替えるモード切替装置27と、物体検知センサ23の検知結果に基づき、操作装置25A,25Bの操作による車体の動作を制限する動作制限処理を実行する車体コントローラ37とを備える。車体コントローラ37は、モード切替装置27で吊り作業モードに切替えられ且つ車体が動作状態である場合、動作制限処理を実行しない。車体コントローラ37は、モード切替装置27で吊り作業モードに切替えられ且つ車体が動作停止状態である場合、物体検知センサ23で物体を検知したときに、車体の動作始動を抑制する動作始動抑制処理を実行する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
走行可能な車体と、前記車体に連結された作業装置と、前記作業装置に取付けられた吊り具と、前記吊り具を用いた吊り作業を行う吊り作業モードと通常モードを切替えるモード切替装置と、前記車体の周囲に存在する物体を検知する物体検知センサと、前記車体の動作を指示する操作装置と、前記車体の動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記物体検知センサの検知結果に基づき、前記操作装置の操作による前記車体の動作を制限する動作制限処理を実行する、建設機械において、
前記制御装置は、
前記モード切替装置で前記吊り作業モードに切替えられ且つ前記車体が前記操作装置の操作により動作状態である場合、前記動作制限処理を実行せず、
前記モード切替装置で前記吊り作業モードに切替えられ且つ前記車体が動作停止状態である場合、前記物体検知センサで前記車体の周囲に設定された第１範囲内に物体を検知したときに、前記操作装置が操作されても前記車体の動作始動を抑制する動作始動抑制処理を実行することを特徴とする建設機械。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
請求項１に記載の建設機械において、
前記制御装置は、
前記モード切替装置で前記通常モードに切替えられ且つ前記車体が前記操作装置の操作による動作状態である場合、前記物体検知センサにより前記車体の周囲に設定された第２範囲内に物体を検知したときに、前記動作制限処理を実行し、
前記モード切替装置で前記通常モードに切替えられ且つ前記車体が動作停止状態である場合、前記物体検知センサで前記車体の周囲且つ前記第２範囲よりも近傍に設定された第３範囲内に物体を検知したときに、前記動作始動抑制処理を実行し、
前記第１範囲は、前記第３範囲より遠方を含むように設定されたことを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項１に記載の建設機械において、
前記車体及び前記作業装置の動作の禁止と許可の切替えを指示するロック操作装置を備え、
前記制御装置は、前記ロック操作装置の操作に応じて、前記動作始動抑制処理を解除することを特徴とする建設機械。
【請求項４】
請求項１に記載の建設機械において、
前記制御装置は、
前記吊り具で吊られた荷の有無に応じて前記第１範囲を異なる範囲に設定し、
前記第１範囲は、前記吊り具で吊られた荷が有る場合、前記第１範囲を前記吊り具で吊られた荷が無い場合より遠方を含むように設定されることを特徴とする建設機械。
【請求項５】
請求項１に記載の建設機械において、
前記制御装置は、
前記モード切替装置で前記吊り作業モードに切替えられ且つ前記車体が動作停止状態である場合、前記物体検知センサで前記第１範囲内に物体を検知したときに、前記動作始動抑制処理として前記車体の走行始動を抑制し、前記作業装置の動作始動を許容することを特徴とする建設機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊り作業が可能な建設機械に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、吊り作業が可能なショベルを開示する。このショベルは、走行可能な走行体と、走行体の上側に旋回可能に設けられた旋回体とを備えており、走行体及び旋回体が車体を構成している。また、ショベルは、車体に連結された作業装置と、作業装置に取付けられた吊り具と、吊り具を用いた吊り作業を行う吊り作業モードと通常モードを切替えるモード切替装置と、車体の周囲に存在する物体を検知する物体検知センサと、車体の動作（詳細には、走行体の走行又は旋回体の旋回）を制御する制御装置とを備える。
【０００３】
特許文献１の制御装置は、モード切替装置で通常モードに切替えられた場合にて、物体検知センサで物体を検知したときに、車体の動作を制限する（詳細には、減速または停止する）動作制限処理を実行する。これにより、ショベルと物体との接触を回避することが可能である。
【０００４】
特許文献１の制御装置は、モード切替装置で吊り作業モードに切替えられた場合にて、物体検知センサで物体を検知したときに、上述した動作制限処理を実行しない。これにより、吊り具で吊られた荷の振れを回避することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－０７１０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来技術には、次のような改善の余地がある。モード切替スイッチで吊り作業モードに切替えられ、作業装置の吊り具に荷を吊ったままの状態で、車体が動作停止している場合、運転者が車体の周囲の障害物に気が付かずに車体の動作を開始してしまうと、ショベルが障害物に接触する可能性がある。また、車体の動作を開始した直後に、運転者が障害物に気が付いて、咄嗟に車体の動作を停止させようと操作すると、作業装置の吊り具で吊られた荷が大きく振れたり、場合によっては吊り具から荷が外れて落下したりすることもある。
【０００７】
本発明は、上記事柄に鑑みてなされたものであり、その目的は、車体の動作を開始した直後の吊り具で吊られた荷の振れを回避するとともに周囲に存在する物体との接触を回避することができる建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、走行可能な車体と、前記車体に連結された作業装置と、前記作業装置に取付けられた吊り具と、前記吊り具を用いた吊り作業を行う吊り作業モードと通常モードを切替えるモード切替装置と、前記車体の周囲に存在する物体を検知する物体検知センサと、前記車体の動作を指示する操作装置と、前記車体の動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記物体検知センサの検知結果に基づき、前記操作装置の操作による前記車体の動作を制限する動作制限処理を実行する、建設機械において、前記制御装置は、前記モード切替装置で前記吊り作業モードに切替えられ且つ前記車体が前記操作装置の操作により動作状態である場合、前記動作制限処理を実行せず、前記モード切替装置で前記吊り作業モードに切替えられ且つ前記車体が動作停止状態である場合、前記物体検知センサで前記車体の周囲に設定された第１範囲内に物体を検出したときに、前記操作装置が操作されても前記車体の動作始動を抑制する動作始動抑制処理を実行する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の建設機械によれば、車体の動作を開始した直後の吊り具で吊られた荷の振れを回避するとともに周囲に存在する物体との接触を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一実施形態におけるショベルの構造を表す側面図である。
本発明の一実施形態における駆動装置の構成を表す図である。
本発明の一実施形態における制御装置及び関連機器を表すブロック図である。
本発明の一実施形態における通常モード時の車体コントローラの制御手順を表すフローチャートである。
本発明の一実施形態における通常モード時の設定範囲を表す上面図である。
本発明の一実施形態における吊り作業モード時の車体コントローラの制御手順を表すフローチャートである。
本発明の一実施形態における吊り作業モード時の設定範囲を表す上面図である。
本発明の一変形例における吊り作業モード時の車体コントローラの制御手順を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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