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公開番号2025137080
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024036075
出願日2024-03-08
発明の名称作業車両
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人弁理士法人佐野特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250911BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】一部の直進用動力が旋回用電動モータと連結される旋回用動力の伝達経路に流入しても、作業車両の直進性を確保することができる技術を提供する。
【解決手段】作業車両は、直進用動力を発生させる直進用電動モータと、旋回用動力を発生させる旋回用電動モータと、を備える。直進用電動モータの駆動による直進走行時において、旋回用電動モータの回転数は、旋回用電動モータの目標回転数との間に差が生じると、目標回転数に復帰する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
直進用動力を発生させる直進用電動モータと、
旋回用動力を発生させる旋回用電動モータと、を備え、
前記直進用電動モータの駆動による直進走行時において、
前記旋回用電動モータの回転数は、前記旋回用電動モータの目標回転数との間に差が生じると、前記目標回転数に復帰する、作業車両。
続きを表示（約 490 文字）【請求項２】
前記直進用電動モータの駆動による直進走行時において、
前記旋回用電動モータは、停止状態から回転状態に移行されると、前記停止状態に復帰する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記旋回用電動モータに供給される電力を蓄えるバッテリを備え、
前記旋回用電動モータは、
前記回転状態において、前記バッテリからの電力供給が行われ、
前記停止状態において、前記バッテリからの電力供給が遮断される、請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記停止状態は、前記旋回用電動モータが許容回転数未満で回転している状態を含む、請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記旋回用電動モータは、前記バッテリからの電力供給の開始後、所定時間が経過すると、前記バッテリからの電力供給が遮断される、請求項３又は４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記所定時間内において、前記旋回用電動モータの回転数を徐々に下げて、前記旋回用電動モータを前記停止状態に復帰させる、請求項５に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
走行用の駆動源として電動モータを備える作業車両が従来技術として知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－４８５８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年では、直進用動力を発生させる直進用電動モータと、旋回用動力を発生させる旋回用電動モータとをそれぞれ備える作業車両も提案されている。このような作業車両が直進用電動モータの駆動によって直進走行しているときに、例えば、一部の直進用動力が、意図せず、旋回用電動モータと連結される旋回用動力の伝達経路に流入すると、この動力が旋回用動力として機能する場合がある。この場合、意図しない旋回用動力が発生し、作業車両の直進走行が妨げられる虞がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、一部の直進用動力が旋回用電動モータと連結される旋回用動力の伝達経路に流入しても、作業車両の直進性を確保することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る作業車両は、直進用動力を発生させる直進用電動モータと、旋回用動力を発生させる旋回用電動モータと、を備え、前記直進用電動モータの駆動による直進走行時において、前記旋回用電動モータの回転数は、前記旋回用電動モータの目標回転数との間に差が生じると、前記目標回転数に復帰する。
【発明の効果】
【０００７】
上記の構成によれば、一部の直進用動力が旋回用電動モータと連結される旋回用動力の伝達経路に流入しても、作業車両の直進性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の一形態に係る作業車両の概略の構成を示す図である。
上記作業車両に備わる走行駆動装置の構成を模式的に示す模式図である。
上記作業車両の電気系の構成を模式的に示すブロック図である。
上記作業車両の制御系の構成を模式的に示すブロック図である。
上記走行駆動装置の旋回用電動モータの状態を説明する説明図である。
上記作業車両の直進走行時における上記旋回用電動モータに関わる制御の流れを示すフローチャートである。
上記旋回用電動モータの状態の変形例を説明する説明図である。
上記作業車両の直進走行時における上記旋回用電動モータに関わる制御の変形例の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明すれば、以下の通りである。
【００１０】
〔１．作業車両の概略構成〕
図１は、本発明の実施の一形態に係る作業車両１の概略の構成を示す図である。作業車両１は、例えば農作業、建設作業等の作業を行うために利用される。作業車両１は、車両本体１０と、車両本体１０とは別体で設けられる遠隔操作装置２０と、を備える。車両本体１０は、地面を走行する走行機体１１と、走行機体１１に連結される作業機１２と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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