特許ウォッチ

公開番号2025127433
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-01
出願番号2024190732
出願日2024-10-30
発明の名称ハンド装置および物品移送装置
出願人オークラ輸送機株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 15/10 20060101AFI20250825BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】複数段に積み重なった物品の積み重ね具合を修正して把持できるハンド装置および物品移送装置を提供する。
【解決手段】積み重ね方向に延在するストッパー16を用いて複数段に積み重なった物品12を把持するハンド装置20である。ハンド装置20は、一対のパーム部材44,76と、第2パーム部材60とを備える。一対のパーム部材44,76は、ストッパー16に沿った第1方向における物品12の両側面に対向され、積み重ね方向に延在する。第2パーム部材60は、第1方向に直交する第2方向におけるストッパー16とは反対側の物品12の側面に対向され、積み重ね方向に延在する。第2パーム部材60がストッパー16との間に物品12を挟み込み、一対のパーム部材44,76が第2パーム部材60とストッパー16との間に挟み込まれた物品12を挟み込んで把持する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
積み重ね方向に延在するストッパーを用いて複数段に積み重なった物品を把持するハンド装置であって、
ベース部材と、
前記ベース部材に取り付けられ、前記ストッパーに沿った第１方向における前記物品の両側面に対向され、前記積み重ね方向に延在する一対の第１方向パーム部材と、
前記ベース部材に取り付けられ、前記第１方向に直交する第２方向における前記ストッパーとは反対側の前記物品の側面に対向され、前記積み重ね方向に延在する第２方向パーム部材と
を備え、
前記第２方向パーム部材が前記ストッパーとの間に前記物品を挟み込み、
一対の前記第１方向パーム部材が前記第２方向パーム部材と前記ストッパーとの間に挟み込まれた前記物品を挟み込んで把持する
ことを特徴とするハンド装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
一対の前記第１方向パーム部材を移動させるとともに、前記物品を挟み込んだ一対の前記第１方向パーム部材の位置を保持する第１アクチュエータと、
前記第２方向パーム部材を移動させるとともに、前記ストッパーとの間に前記物品を挟み込んだ前記第２方向パーム部材の位置を保持する第２アクチュエータとを備え、
前記第２方向パーム部材を移動させる前記第２アクチュエータの押圧力は、一対の前記第１方向パーム部材を移動させる前記第１アクチュエータの押圧力よりも弱い
ことを特徴とする請求項１に記載のハンド装置。
【請求項３】
積み重ね方向に延在するストッパーを用いて複数段に積み重なった物品を把持するハンド装置であって、
ベース部材と、
前記ベース部材に取り付けられ、前記ストッパーに沿った第１方向における前記物品の両側面に対向され、前記積み重ね方向に延在する一対の第１方向パーム部材と、
前記ベース部材に取り付けられ、前記第１方向に直交する第２方向における前記ストッパーとは反対側の前記物品の側面に対向され、前記積み重ね方向に延在する第２方向パーム部材と
を備え、
一対の前記第１方向パーム部材が前記物品を挟み込み、
前記第２方向パーム部材が一対の前記第１方向パーム部材で挟み込まれた前記物品を前記ストッパーとの間に挟み込んで把持する
ことを特徴とするハンド装置。
【請求項４】
一対の前記第１方向パーム部材を移動させるとともに、前記物品を挟み込んだ一対の前記第１方向パーム部材の位置を保持する第１アクチュエータと、
前記第２方向パーム部材を移動させるとともに、前記ストッパーとの間に前記物品を挟み込んだ前記第２方向パーム部材の位置を保持する第２アクチュエータとを備え、
一対の前記第１方向パーム部材を移動させる前記第１アクチュエータの押圧力は、前記第２方向パーム部材を移動させる前記第２アクチュエータの押圧力よりも弱い
ことを特徴とする請求項３に記載のハンド装置。
【請求項５】
積み重ね方向に延在するストッパーを用いて複数段に積み重なった物品を把持するハンド装置であって、
ベース部材と、
前記ベース部材に取り付けられ、前記ストッパーに沿った第１方向における前記物品の両側面に対向され、前記積み重ね方向に延在する一対の第１方向パーム部材と、
前記ベース部材に取り付けられ、前記第１方向に直交する第２方向における前記ストッパーとは反対側の前記物品の側面に対向され、前記積み重ね方向に延在する第２方向パーム部材と
を備え、
一対の前記第１方向パーム部材が１回目の挟み込み動作で前記物品を挟み込んだ後に開き、
前記第２方向パーム部材が一対の前記第１方向パーム部材による１回目の挟み込み動作後に前記物品を前記ストッパーとの間に挟み込み、
一対の前記第１方向パーム部材が２回目の挟み込み動作で前記第２方向パーム部材と前記ストッパーとの間に挟み込まれた前記物品を再度挟み込んで把持する
ことを特徴とするハンド装置。
【請求項６】
前記第２方向パーム部材を移動させるとともに、前記ストッパーとの間に前記物品を挟み込んだ前記第２方向パーム部材の位置を保持する第２アクチュエータを備える
ことを特徴とする請求項４に記載のハンド装置。
【請求項７】
請求項１ないし６いずれか一に記載のハンド装置と、
前記ハンド装置を移動させる移動装置と
を備えることを特徴とする物品移送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を把持するハンド装置、およびこのハンド装置を備えた物品移送装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば下記の特許文献１に記載されたケース積込み装置が知られている。このケース積込み装置では、ケースを複数段に積み重ねてパレット上に積み込む作業を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
実開平５－１４０３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようにケースを積み重ねる場合、ケースの種類や状態によっては、ケースの積み重ね具合を修正したい場合がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、複数段に積み重なった物品の積み重ね具合を修正して把持できるハンド装置および物品移送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のハンド装置は、積み重ね方向に延在するストッパーを用いて複数段に積み重なった物品を把持するハンド装置であって、ベース部材と、前記ベース部材に取り付けられ、前記ストッパーに沿った第１方向における前記物品の両側面に対向され、前記積み重ね方向に延在する一対の第１方向パーム部材と、前記ベース部材に取り付けられ、前記第１方向に直交する第２方向における前記ストッパーとは反対側の前記物品の側面に対向され、前記積み重ね方向に延在する第２方向パーム部材とを備え、前記第２方向パーム部材が前記ストッパーとの間に前記物品を挟み込み、一対の前記第１方向パーム部材が前記第２方向パーム部材と前記ストッパーとの間に挟み込まれた前記物品を挟み込んで把持する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、複数段に積み重なった物品の積み重ね具合を修正して把持するハンド装置および物品移送装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の第１の実施の形態を示すハンド装置を備えた物品移送装置を含む物品移送ステムの正面図である。
同上ハンド装置が取り扱う物品を示し、（ａ）は物品の側面図、（ｂ）は物品の平面図、（ｃ）は物品を積み重ねた状態の一部の拡大側面図である。
同上ハンド装置の正面図である。
同上ハンド装置の側面図である。
同上ハンド装置の平面図である。
同上ハンド装置と物品との位置関係を示す平面図である。
同上ハンド装置による物品の段数に応じた把持状態を示し、（ａ）は１段の物品を把持する場合の側面図、（ｂ）は２段の物品を把持する場合の側面図、（ｃ）は３段の物品を把持する場合の側面図である。
同上ハンド装置による物品の段数に応じた把持状態を示し、（ａ）は１段の物品を把持する場合の拡大側面図、（ｂ）は２段の物品を把持する場合の拡大側面図である。
同上ハンド装置の動作を（ａ）～（ｄ）に示す説明図である。
図９に続くハンド装置の動作を（ａ）～（ｄ）に示す説明図である。
図１０に続く同上ハンド装置の動作を（ａ）、（ｂ）に示す説明図である。
同上ハンド装置の別の動作を（ａ）～（ｄ）に示す説明図である。
図１２に続くハンド装置の動作を（ａ）～（ｂ）に示す説明図である。
本発明の第２の実施の形態を示し、４段の物品を把持するハンド装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の第１の実施の形態を、図１ないし図１１を参照して説明する。
【００１０】
図１に示す物品移送システム１０は、物品移送装置１４により、移送元から物品１２を取り出して、移送先に複数の物品１２を積み付けるパレタイジングシステムである。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許