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公開番号2025112423
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2024006628
出願日2024-01-19
発明の名称船舶制御システム、および船舶
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人弁理士法人アルファ国際特許事務所
主分類B63H 20/00 20060101AFI20250725BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】操船モードの指示の直後に船体が意図しない方向に移動したり回頭したりすることを抑制する。
【解決手段】船舶制御システムは、複数の船舶推進機と、船舶推進機の推力と舵角とを制御するコントローラと、操作を受け付ける操作装置と、船舶推進機の舵角を検知するセンサと、を備えり。コントローラは、操作装置が操船モードを指示する操作を受け付けた場合には、複数の船舶推進機のうちの少なくとも2つの船舶推進機の舵角について、互いの推力の打ち消し度合いが、操船モードの指示の前よりも大きい目標角度関係になるように少なくとも2つの船舶推進機のうちの少なくとも1つの舵角を、センサの検知結果に基づき変更する舵角変更処理と、少なくとも2つの船舶推進機の舵角が目標角度関係になったことを必要条件として、少なくとも2つの船舶推進機の推力を、操船モードに対応する推力に変更する推力変更処理と、を行う。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
船体を有する船舶を制御するための船舶制御システムであって、
転舵軸線周りに１８０度以上の転舵が可能に構成された複数の船舶推進機と、
前記船舶推進機の推力と舵角とを制御するコントローラと、
操作を受け付ける操作装置と、
前記船舶推進機の舵角を検知するセンサと、
を備え、
前記コントローラは、
前記操作装置が操船モードを指示する操作を受け付けた場合には、前記複数の船舶推進機のうちの少なくとも２つの前記船舶推進機の舵角について、互いの推力の打ち消し度合いが、前記操船モードの指示の前よりも大きい目標角度関係になるように前記少なくとも２つの船舶推進機のうちの少なくとも１つの舵角を、前記センサの検知結果に基づき変更する舵角変更処理と、
前記少なくとも２つの船舶推進機の舵角が前記目標角度関係になったことを必要条件として、前記少なくとも２つの船舶推進機の推力を、前記操船モードに対応する推力に変更する推力変更処理と、を行う、
船舶制御システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の船舶制御システムであって、
前記コントローラは、
前記推力変更処理において、前記少なくとも２つの船舶推進機をシフトオフ状態からシフトオン状態に変更する、
船舶制御システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の船舶制御システムであって、
前記操作装置は、ジョイスティックを有しており、
前記操船モードは、前記ジョイスティックの操作に基づき前記船舶を制御するジョイスティックモードである、
船舶制御システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の船舶制御システムであって、
前記目標角度関係は、前記少なくとも２つの船舶推進機の推力が互いに打ち消し合う舵角の関係である、
船舶制御システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の船舶制御システムであって、
前記複数の船舶推進機が、
第１の船舶推進機と、
第２の船舶推進機と、
前記第１の船舶推進機と前記第２の船舶推進機との間に配された第３の船舶推進機と、を含み、
前記コントローラは、
前記舵角変更処理において、前記第１の船舶推進機および前記第２の船舶推進機のうち少なくとも一方の舵角を変更する、
船舶制御システム。
【請求項６】
請求項５に記載の船舶制御システムであって、
前記コントローラが、
前記舵角変更処理において、前記第３の船舶推進機を、前記船体が回頭している方向に転舵させる、
船舶制御システム。
【請求項７】
船体を有する船舶を制御するための船舶制御システムであって、
転舵軸線周りに転舵可能に構成された複数の船舶推進機と、
前記船舶推進機の推力と舵角とを制御するコントローラと、
操作を受け付ける操作装置と、
前記船舶推進機の舵角を検知するセンサと、
を備え、
前記コントローラは、
前記操作装置が操船モードを指示する操作を受け付けた場合には、前記複数の船舶推進機のうちの少なくとも２つの前記船舶推進機の舵角について、前記操船モードに対応する目標角度関係になるように前記少なくとも２つの船舶推進機のうちの少なくとも１つの舵角を、前記センサの検知結果に基づき変更する舵角変更処理と、
前記少なくとも２つの船舶推進機の舵角が前記目標角度関係になったことを必要条件として、前記少なくとも２つの船舶推進機の推力を、前記操船モードに対応する推力に変更する推力変更処理と、を行う、
船舶制御システム。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の船舶制御システムであって、
前記少なくとも２つの船舶推進機は、前記船体に固定されるアッパユニットと、プロペラを有し、前記アッパユニットの下方に配置され、かつ、前記アッパユニットに対して前記転舵軸線周りに回動するロワーユニットとを備える構成である、
船舶制御システム。
【請求項９】
船体と、
請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の船舶制御システムと、
備える船舶。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示される技術は、船舶制御システム、および船舶に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
複数の船舶推進機と、複数の船舶推進機のそれぞれの推力と舵角とを制御するコントローラと、を備えて船の移動を制御するためのシステムが知られている。例えば、選択された操船モードに対応する舵角およびシフト状態となるように、２つの船舶推進機のそれぞれの舵角およびシフト状態を制御するシステムが提案されている（特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－１９５３８８号公報
特開２０１８－７９７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術では、２つの船舶推進機の舵角が、選択された操舵モードに対応する角度関係になる前に船舶推進機の推力（シフト状態）を変更する構成である。このため、操船モードの指示の直後に船体が一旦または一時的に意図しない方向に移動したり回頭したりするといった不具合が生じることがある。
【０００５】
本明細書では、上述した課題を解決することが可能な技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本明細書に開示される船舶制御システムは、船体を有する船舶を制御するための船舶制御システムである。船舶制御システムは、転舵軸線周りに１８０度以上の転舵が可能に構成された複数の船舶推進機と、前記船舶推進機の推力と舵角とを制御するコントローラと、操作を受け付ける操作装置と、前記船舶推進機の舵角を検知するセンサと、を備える。前記コントローラは、前記操作装置が操船モードを指示する操作を受け付けた場合には、前記複数の船舶推進機のうちの少なくとも２つの前記船舶推進機の舵角について、互いの推力の打ち消し度合いが、前記操船モードの指示の前よりも大きい目標角度関係になるように前記少なくとも２つの船舶推進機のうちの少なくとも１つの舵角を、前記センサの検知結果に基づき変更する舵角変更処理と、前記少なくとも２つの船舶推進機の舵角が前記目標角度関係になったことを必要条件として、前記少なくとも２つの船舶推進機の推力を、前記操船モードに対応する推力に変更する推力変更処理と、を行う。本船舶の船舶制御システムによれば、例えば、少なくとも２つの船舶推進機の舵角が目標角度関係になる前に船舶推進機の推力を変更する構成に比べて、操船モードの指示の直後に船体が意図しない方向に移動したり回頭したりすることを抑制することができる。
【０００７】
（２）上記船舶制御システムにおいて、前記コントローラは、前記推力変更処理において、前記少なくとも２つの船舶推進機をシフトオフ状態からシフトオン状態に変更する構成としてもよい。本構成によれば、操船モードの指示の直後に船舶推進機がシフトオン状態に変更されることに起因して船体が意図しない方向に移動したり回頭したりすることを抑制することができる。
【０００８】
（３）上記船舶制御システムにおいて、前記操作装置は、ジョイスティックを有しており、前記操船モードは、前記ジョイスティックの操作に基づき前記船舶を制御するジョイスティックモードである構成としてもよい。本構成によれば、ジョイスティックモードの指示の直後に船体が意図しない方向に移動したり回頭したりすることを抑制することができる。
【０００９】
（４）上記船舶制御システムにおいて、前記目標角度関係は、前記少なくとも２つの船舶推進機の推力が互いに打ち消し合う舵角の関係である構成としてもよい。本構成によれば、船体が意図しない方向に移動したり回頭したりすることを効果的に抑制することができる。
【００１０】
（５）上記船舶制御システムにおいて、前記複数の船舶推進機が、第１の船舶推進機と、第２の船舶推進機と、前記第１の船舶推進機と前記第２の船舶推進機との間に配された第３の船舶推進機と、を含み、前記コントローラは、前記舵角変更処理において、前記第１の船舶推進機および前記第２の船舶推進機のうち少なくとも一方の舵角を変更する構成としてもよい。本構成によれば、両端に配された２つの船舶推進機を舵角変更処理に利用することによって、シンプルな構成で操船モードの指示の直後に船体が意図しない方向に移動したり回頭したりすることを抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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