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公開番号2025112424
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2024006629
出願日2024-01-19
発明の名称船舶制御システム、および船舶
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人弁理士法人アルファ国際特許事務所
主分類B63H 20/00 20060101AFI20250725BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】第1の船舶推進機と第2の船舶推進機との一方のプロペラが他方に干渉することを抑制する。
【解決手段】船舶制御システムは、転舵軸線周りに転舵可能に構成され、回動範囲が互いに重なる第1の船舶推進機および第2の船舶推進機と、コントローラと、操作装置と、第1の船舶推進機および第2の船舶推進機の舵角を検知するセンサと、を備える。コントローラは、操作装置が操作を受け付けた場合には、センサの検知結果による第1の船舶推進機の舵角と第2の船舶推進機の舵角との現在の角度関係と、操作装置が受け付けた操作に対応する目標角度関係とに基づき、第1の船舶推進機と第2の船舶推進機とが干渉しない転舵パターンを決定するパターン決定処理と、第1の船舶推進機と第2の船舶推進機との少なくとも一方を転舵パターンで転舵させて、第1の船舶推進機の舵角と第2の船舶推進機の舵角とを目標角度関係に変更する舵角変更処理と、を行う。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
船体を有する船舶を制御するための船舶制御システムであって、
転舵軸線周りに転舵可能に構成され、回動範囲が互いに重なる第１の船舶推進機および第２の船舶推進機と、
前記第１の船舶推進機および前記第２の船舶推進機の出力と舵角とを制御するコントローラと、
操作を受け付ける操作装置と、
前記第１の船舶推進機および前記第２の船舶推進機の舵角を検知するセンサと、
を備え、
前記コントローラは、
前記操作装置が操作を受け付けた場合には、前記センサの検知結果による前記第１の船舶推進機の舵角と前記第２の船舶推進機の舵角との現在の角度関係と、前記操作装置が受け付けた前記操作に対応する目標角度関係とに基づき、前記第１の船舶推進機と前記第２の船舶推進機とが干渉しない転舵パターンを決定するパターン決定処理と、
前記第１の船舶推進機と前記第２の船舶推進機との少なくとも一方を前記転舵パターンで転舵させて、前記第１の船舶推進機の舵角と前記第２の船舶推進機の舵角とを前記目標角度関係に変更する舵角変更処理と、を行う、
船舶制御システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の船舶制御システムであって、
前記第１の船舶推進機および前記第２の船舶推進機は、前記転舵軸線周りに１８０度以上の転舵が可能に構成されている、
船舶制御システム。
【請求項３】
請求項１に記載の船舶制御システムであって、
前記第１の船舶推進機および前記第２の船舶推進機は、前記転舵軸線周りに±３６０度の転舵が可能に構成されている、
船舶制御システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の船舶制御システムであって、
前記転舵パターンは、前記第１の船舶推進機のプロペラが前記第２の船舶推進機から遠ざかる回動方向に前記第１の船舶推進機を転舵させるパターンである、
船舶制御システム。
【請求項５】
請求項４に記載の船舶制御システムであって、
前記転舵パターンは、前記第２の船舶推進機のプロペラが前記第１の船舶推進機に近づく回動方向に前記第２の船舶推進機を転舵させるパターンである、
船舶制御システム。
【請求項６】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の船舶制御システムであって、
前記転舵パターンは、前記第１の船舶推進機の回動範囲と前記第２の船舶推進機の回動範囲との重複領域内への前記第１の船舶推進機の転舵を禁止し、前記第２の船舶推進機のプロペラが前記重複領域を通過した後に、前記重複領域内への前記第１の船舶推進機の転舵を許可するパターンである、
船舶制御システム。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の船舶制御システムであって、
前記操作装置は、ジョイスティックを有しており、
前記コントローラは、前記ジョイスティックの操作を受け付けたときに前記パターン決定処理と前記舵角変更処理とを行う、
船舶制御システム。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の船舶制御システムであって、
前記少なくとも２つの船舶推進機は、前記船体に固定されるアッパーと、プロペラを有し、前記アッパーの下方に配置され、かつ、前記アッパーに対して前記転舵軸線周りに回動するロワーとを備える構成である、
船舶制御システム。
【請求項９】
船体と、
請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の船舶制御システムと、
備える船舶。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示される技術は、船舶制御システム、および船舶に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
複数の船舶推進機と、複数の船舶推進機のそれぞれの推力と舵角とを制御するコントローラと、を備えて船の移動を制御するためのシステムが知られている。例えば、選択された操船モードに対応する舵角およびシフト状態となるように、２つの船舶推進機のそれぞれの舵角およびシフト状態を制御するシステムが提案されている（特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－１９５３８８号公報
特開２０１８－７９７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、２つの船舶推進機が、互いに近い位置に配置されることがあり、このような場合、例えば第１の船舶推進機のプロペラが第２の船舶推進機と干渉するといった不具合が生じるおそれがある。
【０００５】
本明細書では、上述した課題を解決することが可能な技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本明細書に開示される船舶制御システムは、転舵軸線周りに転舵可能に構成され、回動範囲が互いに重なる第１の船舶推進機および第２の船舶推進機と、前記第１の船舶推進機および前記第２の船舶推進機の出力と舵角とを制御するコントローラと、操作を受け付ける操作装置と、前記第１の船舶推進機および前記第２の船舶推進機の舵角を検知するセンサと、を備える。前記コントローラは、前記操作装置が操作を受け付けた場合には、前記センサの検知結果による前記第１の船舶推進機の舵角と前記第２の船舶推進機の舵角との現在の角度関係と、前記操作装置が受け付けた前記操作に対応する目標角度関係とに基づき、前記第１の船舶推進機と前記第２の船舶推進機とが干渉しない転舵パターンを決定するパターン決定処理と、前記第１の船舶推進機と前記第２の船舶推進機との少なくとも一方を前記転舵パターンで転舵させて、前記第１の船舶推進機の舵角と前記第２の船舶推進機の舵角とを前記目標角度関係に変更する舵角変更処理と、を行う。本船舶制御システムによれば、回動範囲が互いに重なるように第１の船舶推進機と第２の船舶推進機とが配置された船舶に対して、第１の船舶推進機と第２の船舶推進機との一方のプロペラが他方に干渉することを抑制することができる。
【０００７】
（２）上記船舶制御システムにおいて、前記第１の船舶推進機および前記第２の船舶推進機は、前記転舵軸線周りに１８０度以上の転舵が可能に構成されている構成としてもよい。本船舶の船舶制御システムによれば、１８０度以上の転舵が可能な第１の船舶推進機と第２の船舶推進機との一方のプロペラが他方に干渉することを抑制することができる。
【０００８】
（３）上記船舶制御システムにおいて、前記第１の船舶推進機および前記第２の船舶推進機は、前記転舵軸線周りに±３６０度の転舵が可能に構成されている構成としてもよい。本船舶の船舶制御システムによれば、±３６０度の転舵が可能な第１の船舶推進機と第２の船舶推進機との一方のプロペラが他方に干渉することを抑制することができる。
【０００９】
（４）上記船舶制御システムにおいて、前記転舵パターンは、前記第１の船舶推進機のプロペラが前記第２の船舶推進機から遠ざかる回動方向に前記第１の船舶推進機を転舵させるパターンである構成としてもよい。本船舶の船舶制御システムによれば、第１の船舶推進機と第２の船舶推進機との一方のプロペラが他方に干渉することを効果的に抑制することができる。
【００１０】
（５）上記船舶制御システムにおいて、前記転舵パターンは、前記第２の船舶推進機のプロペラが前記第１の船舶推進機に近づく回動方向に前記第２の船舶推進機を転舵させるパターンである構成としてもよい。本船舶の船舶制御システムによれば、第１の船舶推進機と第２の船舶推進機との一方のプロペラが他方に干渉することを効果的に抑制しつつ、第１の船舶推進機の舵角と第２の船舶推進機の舵角とを目標角度関係に効率良く変更することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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