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公開番号2025102921
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-08
出願番号2025061306,2023526846
出願日2025-04-02,2021-12-02
発明の名称遠隔支援システム
出願人ファナック株式会社
代理人弁理士法人にじいろ特許事務所
主分類G05B 19/18 20060101AFI20250701BHJP(制御;調整)
要約【課題】目的は、安全性の高い遠隔支援システムを提供することにある。
【解決手段】遠隔支援システム1は、産業機械10を制御する制御装置40と、制御装置40に接続され、制御装置40を制御する権限であって、制御範囲が規定された制御権を有する第1の情報処理端末50と、第1の情報処理端末50にデータ通信可能に接続され、第1の情報処理端末50を操作する権限である操作権を有する第2の情報処理端末60と、を具備し、操作権は、第1の情報処理端末50を操作するユーザによって第2の情報処理端末60に付与され、操作権により、制御装置40を制御できる範囲は、制御権に規定された制御範囲に実質的に制限される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
産業機械を制御する制御装置と、
前記制御装置に接続され、前記制御装置を制御する権限であって、制御範囲が規定された制御権を有する第１の情報処理端末と、
前記第１の情報処理端末に対してデータ通信可能に接続され、前記第１の情報処理端末を操作する権限である操作権を有する第２の情報処理端末と、
を具備し、
前記操作権は、前記第１の情報処理端末を操作するユーザにより、前記第２の情報処理端末に付与され、
前記操作権により前記制御装置を制御できる範囲は、前記制御権に規定された前記制御範囲に実質的に制限される、
遠隔支援システム。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記制御権は、前記第１の情報処理端末に対するユーザ操作に従って、前記第１の情報処理端末に設定される、請求項１記載の遠隔支援システム。
【請求項３】
前記操作権は、前記第１の情報処理端末に対して前記制御権が設定された後において、前記第１の情報処理端末に対するユーザ操作に従って、前記第２の情報処理端末に付与される、請求項２記載の遠隔支援システム。
【請求項４】
前記制御権は、前記制御範囲が異なる第１制御権と第２制御権とを有し、
前記第１の情報処理端末は、前記第１制御権又は前記第２制御権を有する、請求項１記載の遠隔支援システム。
【請求項５】
前記第１制御権は、前記産業機械の動力源の駆動を含む第１制御範囲を有し、
前記第２制御権は、前記産業機械の動力源の駆動を含まない第２制御範囲を有する、請求項４記載の遠隔支援システム。
【請求項６】
前記制御権は、前記制御装置に保持されている前記産業機械に関する複数種類の情報を取得、確認、修正、及び変更する権限である、請求項１記載の遠隔支援システム。
【請求項７】
前記産業機械に関する複数種類の情報は、前記産業機械に発生したアラーム情報、前記産業機械に関する設定情報、前記産業機械と外部装置との間の入出力情報、前記産業機械のタスクプログラムに関する情報のうち少なくとも一を含む、請求項６記載の遠隔支援システム。
【請求項８】
産業機械を制御する制御装置と、
前記制御装置に接続され、前記制御装置の制御権を有する第１の情報処理端末と、
前記第１の情報処理端末を制御可能な第２の情報処理端末と、を具備し、
前記制御権は、前記産業機械の動力源による駆動を含む第１制御権と前記動力源による駆動を含まない第２制御権とを有し、
前記第１の情報処理端末には、前記第１の情報処理端末に対する操作に従って、前記第１制御権又は前記第２制御権が設定され、
前記第２の情報処理端末を操作するユーザにより、前記第１の情報処理端末を介して、前記制御装置を制御できる範囲は、前記第１制御権が及ぶ範囲又は前記第２制御権が及ぶ範囲に実質的に制限される、
遠隔支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔支援システムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、製造工場へのロボットや工作機械などの高機能な産業機械の導入が進んでいる。例えば、ロボットには、専用の操作装置が備えられており、ユーザは操作装置を操作することで、直感的にロボットに動作を教示することができる。一方で、ロボットには、ＰＣ、タブレット等の汎用的な情報処理端末を接続できるようになっており、ユーザは、ロボットにＰＣを接続することにより、専用の操作装置を使用することなく、ロボットの設定データの確認や変更などを行うことができる。
【０００３】
しかしながら、ロボットが停止したまま動かなくなってしまうなどの不測の事態に対して、現場にいる作業員だけでは対応できない場合がある。このような場合、ロボットメーカの担当者にメール、電話等で問い合わせ、担当者から指示された通りに現場の作業員がロボットを操作する。それでも解決できないとき、ロボットメーカの技術者が直接訪問し、ロボットを操作することとなる。ロボットメーカの技術者がすぐに訪問できない場合には、ロボットの停止期間が長くなってしまい、製造スケジュールの遅延が生じてしまう。これを解決するために、特許文献１には、ロボットのトラブル発生時におけるサービス員による支援を実現するための遠隔操作システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００１-１４２５１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、遠隔操作システムでは、システムに浸入した第三者や遠隔操作者であるサービス員による、現場にいる作業員の意図しない操作が問題となる場合がある。例えば、現場の状況を把握できていない操作者によりロボットが動かされてしまい、現場にいる作業員や障害物にロボットが衝突してしまう可能性がある。また、遠隔操作により操作されている情報処理端末のデータに不正にアクセスされてしまう可能性がある。このように、遠隔操作を行うサービス員やネットワークへの侵入者に対する安全性や、遠隔操作時の現場の安全性の観点では改善の余地があり、より安全性の高い遠隔支援システムが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る遠隔支援システムは、産業機械を制御する制御装置と、制御装置に接続され、制御装置を制御する権限であって、制御範囲が規定された制御権を有する第１の情報処理端末と、第１の情報処理端末に対してデータ通信可能に接続され、第１の情報処理端末を操作する権限である操作権を有する第２の情報処理端末と、を具備する。操作権は、第１の情報処理端末を操作するユーザにより、第２の情報処理端末に付与され、操作権により制御装置を制御できる範囲は、制御権に規定された制御範囲に実質的に制限される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の一態様によれば、安全性の高い遠隔支援を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本実施形態に係る遠隔支援システムの一例を示す図である。
図２は、図１の遠隔支援システムのブロック構成図である。
図３は、図１のユーザ端末に表示される制御装置の制御モードの選択画面である。
図４は、図１のユーザ端末に表示される技術者端末の接続モードの選択画面である。
図５は、図１の遠隔支援システムを利用した遠隔支援サービスの一例を示す図である。
図６は、図１の遠隔支援システムを利用した遠隔支援サービスの他の例を示す図である。
図７は、図１の遠隔支援システムを利用した遠隔支援サービスの他の例を示す図である。
図８は、本実施形態に係る遠隔支援システムの他の例を示す図である。
図９は、本実施形態に係る遠隔支援システムの第１変形例を示す図である。
図１０は、本実施形態に係る遠隔支援システムの第２変形例を示す図である。
図１１は、本実施形態に係る遠隔支援システムの第３変形例を示す図である。
図１２は、本実施形態に係る遠隔支援システムの第４変形例を示す図である。
図１３は、本実施形態に係る遠隔支援システムの第５変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る遠隔支援システムを説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態に係る遠隔支援システム１は、工場に設置されたロボットアーム機構１０と、ワークＷを撮影するカメラ２０と、ロボットアーム機構１０及びカメラ２０を制御する制御装置４０と、ロボットアーム機構１０を操作するための専用の操作ペンダント３０と、工場の作業員（ユーザ）が操作するＰＣ、タブレット等の第１の情報処理端末５０（ユーザ端末５０）と、遠隔地にいるロボットメーカの技術者やロボットメーカから委託されたメンテナンス会社の技術者が操作するＰＣ、タブレット等の第２の情報処理端末６０（技術者端末６０）と、を有する。典型的には、操作ペンダント３０とユーザ端末５０とは、制御装置４０に対して有線ケーブルで接続されている。技術者端末６０は、ユーザ端末５０に対してインターネット等の外部ネットワーク１００を介してデータ通信可能に接続されている。操作ペンダント３０とユーザ端末５０とは、制御装置４０を含むローカルエリアネットワークを介して有線又は無線によりデータ通信可能に接続されていてもよい。ロボットアーム機構１０とカメラ２０と制御装置４０とはロボットシステムを構成する。
（【００１１】以降は省略されています）

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