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公開番号2025102446
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-08
出願番号2023219898
出願日2023-12-26
発明の名称作業機械、散水装置、及び散水システム
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250701BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】散水作業を効率良く実施すること。
【解決手段】作業機械は、解体対象を解体するアタッチメントを含む作業機と、散水機と、散水機の向きを変更する揺動アクチュエータと、作業機の角度と作業機の寸法とに基づいて、アタッチメントの位置を算出する位置算出部と、アタッチメントの位置に基づいて、揺動アクチュエータを制御する散水機制御部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
解体対象を解体するアタッチメントを含む作業機と、
散水機と、
前記散水機の向きを変更する揺動アクチュエータと、
前記作業機の角度と前記作業機の寸法とに基づいて、前記アタッチメントの位置を算出する位置算出部と、
前記アタッチメントの位置に基づいて、前記揺動アクチュエータを制御する散水機制御部と、を備える、
作業機械。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記作業機の角度を検出する角度センサと、
前記作業機の寸法を記憶する作業機データ記憶部と、を備え、
前記位置算出部は、前記角度センサの検出データと、前記作業機データ記憶部に記憶されている前記作業機の寸法とに基づいて、前記アタッチメントの位置を算出する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記散水機制御部は、前記散水機による散水位置が前記アタッチメントに追従するように、前記揺動アクチュエータを制御する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項４】
前記散水機制御部は、前記アタッチメントの先端部又は前記アタッチメントの先端部が接触する前記解体対象の一部に散水されるように、前記揺動アクチュエータを制御する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項５】
前記散水機は、前記作業機に取り付けられる、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項６】
前記作業機は、作業機回動軸を中心に相対的に回動可能な複数の作業機要素を含み、
前記散水機は、前記作業機回動軸に平行な散水回動軸を中心に回動可能に前記作業機要素に取り付けられる、
請求項５に記載の作業機械。
【請求項７】
前記作業機が連結される旋回体を備え、
前記作業機要素は、前記旋回体に回動可能に連結されるメインブームと、前記メインブームに接続されるトップブームと、前記トップブームに回動可能に連結される中間リンクと、前記中間リンクに回動可能に連結されるアームと、を含み、
前記アタッチメントは、前記アームに回動可能に連結され、
前記散水機は、前記トップブームに回動可能に取り付けられる、
請求項６に記載の作業機械。
【請求項８】
前記中間リンクの角度を検出する第１角度センサと、
前記アームの角度を検出する第２角度センサと、
前記アタッチメントの角度を検出する第３角度センサと、
前記中間リンクの寸法、前記アームの寸法、及び前記アタッチメントの寸法を記憶する作業機データ記憶部と、を備え、
前記位置算出部は、前記第１角度センサの検出データ、前記第２角度センサの検出データ、及び前記第３角度センサの検出データと、前記作業機データ記憶部に記憶されている前記中間リンクの寸法、前記アームの寸法、及び前記アタッチメントの寸法とに基づいて、前記散水機に対する前記アタッチメントの先端部の相対位置を算出する、
請求項７に記載の作業機械。
【請求項９】
走行体と、
前記走行体に支持される旋回体と、
前記旋回体に支持される散水機と、
前記旋回体を旋回させる旋回アクチュエータと、
前記散水機の向きを変更する揺動アクチュエータと、
解体対象を解体するアタッチメントを含む作業機の角度と前記作業機の寸法とに基づいて算出された前記アタッチメントの位置を受信する位置算出部と、
前記アタッチメントの位置に基づいて、前記揺動アクチュエータ及び前記旋回アクチュエータの少なくとも一方を制御する散水機制御部と、を備える、
散水装置。
【請求項１０】
前記位置算出部は、前記アタッチメントの絶対位置を受信し、
前記旋回体の絶対位置を検出する位置センサを備え、
前記位置算出部は、前記アタッチメントの絶対位置と前記旋回体の絶対位置とに基づいて、前記旋回体に対する前記アタッチメントの相対位置を算出し、
前記散水機制御部は、前記アタッチメントの相対位置に基づいて、前記旋回アクチュエータ及び前記揺動アクチュエータの少なくとも一方を制御する、
請求項９に記載の散水装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械、散水装置、及び散水システムに関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような解体仕様車が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１４３３５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
解体作業においては、解体対象からの粉塵の飛散を抑制するために散水作業が実施される。散水作業を効率良く実施できる技術が要望される。
【０００５】
本開示は、散水作業を効率良く実施することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、解体対象を解体するアタッチメントを含む作業機と、散水機と、散水機の向きを変更する揺動アクチュエータと、作業機の角度と作業機の寸法とに基づいて、アタッチメントの位置を算出する位置算出部と、アタッチメントの位置に基づいて、揺動アクチュエータを制御する散水機制御部と、を備える、作業機械が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、散水作業を効率良く実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態に係る作業機械を模式的に示す側面図である。
図２は、第１実施形態に係る作業機械のコントローラを示すハードウエア構成図である。
図３は、第１実施形態に係る作業機械を示すブロック図である。
図４は、第１実施形態に係る散水方法を示すフローチャートである。
図５は、第２実施形態に係る作業機械及び散水装置を模式的に示す側面図である。
図６は、第２実施形態に係る散水装置を模式的に示す側面図である。
図７は、第２実施形態に係る作業機械及び散水装置を示すブロック図である。
図８は、第２実施形態に係る散水方法を示すフローチャートである。
図９は、第２実施形態に係る散水方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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