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公開番号2025114291
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-05
出願番号2024008899
出願日2024-01-24
発明の名称作業機械の制御システム及び作業機械の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250729BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の走行作業にエラーが生じた場合、作業機械を走行作業に円滑に復帰させること。
【解決手段】作業機械の制御システムは、コントローラを備える。コントローラは、目標走行経路に従って走行作業する作業機械のリスタート位置を設定するリスタート位置設定部と、走行作業にエラーが生じたときに、作業機械をリスタート位置に移動させた後、走行作業に復帰させる動作制御部と、を備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
コントローラを備え、
前記コントローラは、
目標走行経路に従って走行作業する作業機械のリスタート位置を設定するリスタート位置設定部と、
前記走行作業にエラーが生じたときに、前記作業機械を前記リスタート位置に移動させた後、前記走行作業に復帰させる動作制御部と、を備える、
作業機械の制御システム。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記リスタート位置は、前記エラーが生じたエラー位置とは異なる位置である、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項３】
前記リスタート位置は、前記目標走行経路から離れた位置である、
請求項２に記載の作業機械の制御システム。
【請求項４】
前記動作制御部は、前記作業機械を前記リスタート位置まで移動させた後、前記リスタート位置から前記目標走行経路まで移動させて前記走行作業に復帰させる、
請求項３に記載の作業機械の制御システム。
【請求項５】
前記動作制御部は、前記作業機械を前記リスタート位置において停車させた後、前記走行作業に復帰させる、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項６】
前記動作制御部は、前記作業機械を前記リスタート位置まで後進させた後、前記リスタート位置から前進させて前記走行作業に復帰させる、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項７】
前記作業機械は、走行装置と、作業機とを有し、
前記走行作業は、掘削作業及び積込作業の少なくとも一方を含む、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項８】
前記コントローラは、
前記目標走行経路を生成する作業データ生成部を更に備え、
前記作業データ生成部は、前記作業機械が予め設定された複数の走行作業を実施するように前記目標走行経路を生成し、
前記走行作業に復帰させることは、前記走行作業に復帰させることを含む、
請求項７に記載の作業機械の制御システム。
【請求項９】
前記エラーは、前記目標走行経路からの前記作業機械の逸脱を含む、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項１０】
前記エラーは、前記目標走行経路からの前記作業機械の逸脱量が予め定められている規定量以上であることを含み、
前記動作制御部は、前記逸脱量が前記規定量を下回る場合、前記リスタート位置に移動させずに、前記逸脱量が小さくなるように前記作業機械を制御する、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の制御システム及び作業機械の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような自動掘削機が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１０－０８８６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械が走行経路に従って走行作業しているときに、走行作業にエラーが生じる可能性がある。
【０００５】
本開示は、作業機械の走行作業にエラーが生じた場合、作業機械を走行作業に円滑に復帰させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、コントローラを備える作業機械の制御システムが提供される。コントローラは、目標走行経路に従って走行作業する作業機械のリスタート位置を設定するリスタート位置設定部と、走行作業にエラーが生じたときに、作業機械をリスタート位置に移動させた後、走行作業に復帰させる動作制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、作業機械の走行作業にエラーが生じた場合、作業機械を走行作業に円滑に復帰させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態に係る作業現場の管理システムを模式的に示す図である。
図２は、第１実施形態に係る作業機械を示す構成図である。
図３は、第１実施形態に係るコントローラのハードウエア構成図である。
図４は、第１実施形態に係る作業機械の制御システムを示す機能ブロック図である。
図５は、第１実施形態に係る作業機械のサイクル作業を説明する図である。
図６は、第１実施形態に係る作業機械の制御方法を示すフローチャートである。
図７は、第１実施形態に係る作業機械の制御方法を説明する図である。
図８は、第１実施形態に係る作業機械の制御方法を説明する図である。
図９は、第１実施形態に係る作業機械の制御方法を説明する図である。
図１０は、第２実施形態に係る作業機械の制御方法を説明する図である。
図１１は、第３実施形態に係る作業機械の制御方法を説明する図である。
図１２は、第３実施形態に係る作業機械の制御方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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