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公開番号2025115605
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-07
出願番号2024010154
出願日2024-01-26
発明の名称作業機械および作業機械の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類E02F 9/16 20060101AFI20250731BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】オペレータがドアを手で開ける必要がない作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械は、搭乗用のドアを有するキャブと、ドアの操作スイッチと、ドアを自動で開ける自動ドア機構と、作業機械の近傍に存在するオペレータを検知し、かつ、操作スイッチに対する操作を受け付けたことを条件に、自動ドア機構へドアを開ける指令を出力するコントローラと、を備える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械であって、
搭乗用のドアを有するキャブと、
前記ドアの操作スイッチと、
前記ドアを自動で開ける自動ドア機構と、
前記作業機械の近傍に存在するオペレータを検知し、かつ、前記操作スイッチに対する操作を受け付けたことを条件に、前記自動ドア機構に前記ドアを開ける指令を出力するコントローラとを備える、作業機械。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記操作スイッチは、前記キャブよりも低い位置に設けられる、請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記作業機械は、ラダーをさらに備え、
前記操作スイッチは、前記ラダーの近傍に設置される、請求項１に記載の作業機械。
【請求項４】
前記作業機械は、
施錠された前記ドアを解錠する第１のアクチュエータを有し、かつ、前記ドアを施錠および解錠する施錠機構をさらに備え、
前記コントローラは、前記ドアが施錠された状態において前記オペレータが検知された場合、前記操作スイッチに対する操作を受け付けたことを条件に、前記第１のアクチュエータへ前記ドアを解錠する指令を出力する、請求項１に記載の作業機械。
【請求項５】
前記自動ドア機構は、
前記ドアを閉じ位置に保持するラッチ機構と、
前記ラッチ機構を動作させ、前記ドアの閉じ位置での保持を解除する第２のアクチュエータと、を備え、
前記コントローラは、前記第１のアクチュエータへ前記ドアを解錠する指令を出力した後、前記第２のアクチュエータへ前記ドアを開ける指令を出力する、請求項４に記載の作業機械。
【請求項６】
前記コントローラは、前記オペレータが所持する端末装置から受信した前記オペレータに関連付けられた所定の情報に基づいて、前記作業機械の近傍に前記オペレータが存在することを検知する、請求項１に記載の作業機械。
【請求項７】
前記コントローラは、第１のコントローラと第２のコントローラとを有し、
前記第１のコントローラは、前記作業機械の近傍に前記オペレータが存在することを検知し、
前記第２のコントローラは、前記操作スイッチに対する操作を受け付けたことを条件に、前記施錠機構および前記自動ドア機構に前記ドアを解錠する指令および前記ドアを開ける指令をそれぞれ出力する、請求項４に記載の作業機械。
【請求項８】
前記作業機械は、
電源と、
前記電源と前記第２のコントローラとの間に設けられたリレーとをさらに備え、
前記第１のコントローラは、前記オペレータが検知された場合、前記リレーをオン状態とする信号を出力することにより前記第２のコントローラを起動させ、前記操作スイッチを有効とする、請求項７に記載の作業機械。
【請求項９】
作業機械の制御方法であって、
前記作業機械の近傍に存在するオペレータを検知するステップと、
搭乗用のドアの操作スイッチに対する操作を受け付けるステップと、
前記オペレータが検知され、かつ、前記操作を受け付けたことを条件に、前記ドアを自動で開ける自動ドア機構に前記ドアを開ける指令を出力するステップとを備える、作業機械の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械および作業機械の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、作業機を備えた各種の作業機械が知られている。たとえば、特開２０２２－１５７１６２号公報（特許文献１）には、このような作業機械の起動システムが開示されている。
【０００３】
特許文献１の起動システムは、作業機に搭乗しているオペレータが特定のオペレータであることが認証された場合に、車体制御部を起動する。起動システムは、特定オペレータが作業機械の近傍に存在する場合にドアのロックを解除させる。起動システムは、特定オペレータが作業機械の近傍に存在しない場合にロックを解除させない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－１５７１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、特定オペレータが作業機械の近傍に存在する場合、作業機械は、施錠されたドアを自動で解錠する。しかしながら、特許文献１では、ドアが解錠されても、ドアは閉じた状態である。それゆえ、オペレータは、ドアを手で開ける必要がある。
【０００６】
本開示は、オペレータがドアを手で開ける必要がない作業機械および作業機械の制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る作業機械は、搭乗用のドアを有するキャブと、ドアの操作スイッチと、ドアを自動で開ける自動ドア機構と、作業機械の近傍に存在するオペレータを検知し、かつ、操作スイッチに対する操作を受け付けたことを条件に、自動ドア機構にドアを開ける指令を出力するコントローラとを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、オペレータが作業機械のドアを手で開ける必要がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
ホイールローダを示す側面図である。
左側のドアを示した図である。
ラダーの周辺の要部拡大図である。
蓋を開けた状態を示した図である。
キャブにおけるドア周りに機器配置を説明するための図である。
アクチュエータを説明するための図である。
ホイールローダのハードウェア構成と機能的構成とを説明するためのブロック図である。
ホイールローダで実行される処理の流れを説明するためのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
（【００１１】以降は省略されています）

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