特許ウォッチ

公開番号2025127282
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-01
出願番号2024023928
出願日2024-02-20
発明の名称作業機械、作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類E02F 3/42 20060101AFI20250825BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械が走行するときの作業機からの荷こぼれを回避する。
【解決手段】作業機械は、車体と、車体に取り付けられ、先端にバケットを有する、作業機と、作業機の動作を指令するコントローラとを備えている。コントローラは、バケット内の積荷質量を減少させて積荷質量が積荷質量の目標値である目標積荷質量に近づくように、バケットを動作させる。コントローラは、積荷質量を減少し終えたと判断すると、バケットをチルト方向へ動作させる。
【選択図】図14
特許請求の範囲【請求項１】
車体と、
前記車体に取り付けられ、先端にバケットを有する、作業機と、
前記作業機の動作を指令するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記バケット内の積荷質量を減少させて前記積荷質量が前記積荷質量の目標値である目標積荷質量に近づくように、前記バケットを動作させ、前記積荷質量を減少し終えたと判断すると、前記バケットをチルト方向へ動作させる、作業機械。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
前記コントローラは、前記バケットをフルチルト状態まで動作させる、請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記コントローラは、少なくとも２つの異なる速度で、前記バケットをチルト方向へ動作させる、請求項１または請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記コントローラは、所定のバケット姿勢に至った後の前記バケットの速度を、前記所定のバケット姿勢に至るまでの前記バケットの速度よりも小さくする、請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
前記コントローラは、前記バケットをダンプ方向へ動作させて前記積荷質量を減少させる、請求項１または請求項２に記載の作業機械。
【請求項６】
前記コントローラは、現在の前記積荷質量が、前記目標積荷質量によって定まる所定の閾値に至ると、前記積荷質量を減少し終えたと判断する、請求項１または請求項２に記載の作業機械。
【請求項７】
車体と、前記車体に取り付けられ、先端にバケットを有する、作業機と、を含む作業機械と、
前記作業機の動作を指令するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記バケット内の積荷質量を減少させて前記積荷質量が前記積荷質量の目標値である目標積荷質量に近づくように、前記バケットを動作させ、前記積荷質量を減少し終えたと判断すると、前記バケットをチルト方向へ動作させる、作業機械を含むシステム。
【請求項８】
作業機の先端のバケット内の積荷質量を減少させて前記積荷質量が目標値である目標積荷質量に近づくように、前記バケットを動作させることと、
前記積荷質量を減少し終えたと判断すると、前記バケットをチルト方向へ動作させることと、を備える、作業機械の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械、作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
米国特許出願公開第２０１７／０００２５４２号明細書（特許文献１）には、作業ツールを振って作業ツール内の緩い材料を材料パイル上にこぼすことによって、緩い材料が材料パイルからダンプ位置への経路に沿ってこぼれないようにすると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
米国特許出願公開第２０１７／０００２５４２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械から搬送機械への積み込み量を最大にするには、作業機械が搬送機械へ向かって走行するときの、作業機からの荷こぼれを回避することが求められる。
【０００５】
本開示では、作業機械が走行するときの作業機からの荷こぼれを回避できる、作業機械、作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法が提案される。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のある局面に係る作業機械は、車体と、車体に取り付けられ、先端にバケットを有する、作業機と、作業機の動作を指令するコントローラとを備えている。コントローラは、バケット内の積荷質量を減少させて積荷質量が積荷質量の目標値である目標積荷質量に近づくように、バケットを動作させる。コントローラは、積荷質量を減少し終えたと判断すると、バケットをチルト方向へ動作させる。
【０００７】
本開示のある局面に係るシステムは、作業機械を備えている。作業機械は、車体と、車体に取り付けられ、先端にバケットを有する、作業機と、を含んでいる。システムは、作業機の動作を指令するコントローラを備えている。コントローラは、バケット内の積荷質量を減少させて積荷質量が積荷質量の目標値である目標積荷質量に近づくように、バケットを動作させる。コントローラは、積荷質量を減少し終えたと判断すると、バケットをチルト方向へ動作させる。
【０００８】
本開示のある局面に係る作業機械の制御方法は、以下のステップを備えている。第１のステップは、作業機の先端のバケット内の積荷質量を減少させて積荷質量が目標値である目標積荷質量に近づくように、バケットを動作させることである。第２のステップは、積荷質量を減少し終えたと判断すると、バケットをチルト方向へ動作させることである。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によると、作業機械が走行するときの作業機からの荷こぼれを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
ホイールローダの側面図である。
作業機の各部の寸法と、４つのモーメントのつり合いとを説明するための図である。
ホイールローダによる掘削作業後のチップオフを説明する模式図である。
ホイールローダの機能的構成を示した機能ブロック図である。
オートチップオフ制御の処理の流れを説明するためのフロー図である。
狙い土量を算出する処理の流れを示すフロー図である。
実施形態に従うオートチップオフの概要を示す模式図である。
Ｓｔｅｐ１の制御における処理内容を示す模式図である。
Ｓｔｅｐ２の制御における処理内容を示す模式図である。
Ｓｔｅｐ２におけるバケットの速度を示すグラフである。
Ｓｔｅｐ３の制御における処理内容を示す模式図である。
Ｓｔｅｐ３における積荷質量の減少速度を示すグラフである。
オートチップオフ実行中のバケットの速度を示すグラフである。
フルチルト制御の処理の流れを説明するためのフロー図である。
オートチップオフ制御の処理の流れの他の例を説明するためのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許