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公開番号2025100718
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2025065986,2024003008
出願日2025-04-14,2018-06-25
発明の名称作業車両
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250626BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自動操舵を安定して行うことができるようにする。
【解決手段】作業車両は、ステアリングハンドルと、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づくステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、走行基準ラインの方位を示すライン方位表示部と、車体の方位を示す車体方位表示部とを有する表示装置と、を備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ステアリングハンドルを有する操舵装置と、
前記ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づく前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記車体の方位を検出可能な測位装置と、
前記走行基準ラインの方位を示すライン方位表示部と、前記車体の方位を示す車体方位表示部とを有する表示装置と、
前記測位装置で検出された前記車体の方位と前記走行基準ラインの方位との差である方位差が判定範囲内である場合は前記自動操舵の許可を行い且つ許可である場合に前記操舵装置による自動操舵を行う制御装置と、
前記車体の幅方向の傾きを検出する傾き検出装置と、
を備え、
前記表示装置は、前記自動操舵を許可する方位を、前記走行基準ラインに対する前記車体方位表示部のズレとして表示し、
前記制御装置は、前記傾き検出装置で検出された前記車体の幅方向の傾きに応じて前記自動操舵を許可するか否かを判定し、
前記表示装置は、前記車体の幅方向の傾きに応じて前記自動操舵の許可と判定された場合には、前記自動操舵が可能であることを表示し、
前記判定範囲は、前記車体の幅方向の傾きが零である場合であり、且つ、前記車体の方位と前記走行基準ラインの方位とが一致する基準線を中心として、一方側の下限値と他方側の上限値との絶対値を同値とし、且つ、前記基準線を中心として前記下限値から前記上限値までの範囲であり、
前記制御装置は、前記判定範囲に基づいて前記自動操舵を許可するか否かの判定を行い、
前記表示装置は、前記方位差が前記判定範囲内である場合に前記自動操舵が可能であることを表示し、前記方位差が前記判定範囲外である場合に前記自動操舵が不可であることを表示する作業車両。
続きを表示（約 300 文字）【請求項２】
前記ライン方位表示部は、前記走行基準ラインを示すライン表示部と、前記走行基準ラインの方位であることを示すマーク部とを含んでいる請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記車体方位表示部は、前記車体の方位を指し示す方位指針部と、前記車体の方位に応じて表示位置が変更される車体を示す車体表示部を含んでいる請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記車体方位表示部は、前記走行基準ラインの方位と前記車体の方位との方位差が所定範囲内である場合と、前記方位差が所定範囲から外れている場合とで表示形態が異なる請求項１～３のいずれか１項に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、作業車両に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１の農作業機は、手動操舵による手動走行と、基準走行ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、農作業機は、畝に沿って走行中に右指示ボタンを押した後、基準走行ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを押すことによって基準走行ラインの終点が設定される。即ち、自動操舵前に基準走行ラインの設定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１２３８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の農作業機では、切替スイッチによって手動走行から自動走行に切り換えることにより、簡単に自動走行を行うことができる。自動走行では農作業機が基準走行ラインに沿って走行するため、自動走行の直前には当該農作業機の進行方向の方位と、基準走行ラインの方位とが一致しているとがよく、両者の方位が大きく外れている場合には当該農作業機の初期の走行時の挙動が安定しない可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、自動操舵を安定して行うことができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、スステアリングハンドルを有する操舵装置と、前記ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づく前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記車体の方位を検出可能な測位装置と、前記走行基準ラインの方位を示すライン方位表示部と、前記車体の方位を示す車体方位表示部とを有する表示装置と、前記測位装置で検出された前記車体の方位と前記走行基準ラインの方位との差である方位差が判定範囲内である場合は前記自動操舵の許可を行い且つ許可である場合に前記操舵装置による自動操舵を行う制御装置と、前記車体の幅方向の傾きを検出する傾き検出装置と、を備え、前記表示装置は、前記自動操舵を許可する方位を、前記走行基準ラインに対する前記車体方位表示部のズレとして表示し、前記制御装置は、前記傾き検出装置で検出された前記車体の幅方向の傾きに応じて前記自動操舵を許可するか否かを判定し、前記表示装置は、前記車体の幅方向の傾きに応じて前記自動操舵の許可と判定された場合には、前記自動操舵が可能であることを表示し、前記判定範囲は、前記車体の幅方向の傾きが零である場合であり、且つ、前記車体の方位と前記走行基準ラインの方位とが一致する基準線を中心として、一方側の下限値と他方側の上限値との絶対値を同値とし、且つ、前記基準線を中心として前記下限値から前記上限値までの範囲であり、前記制御装置は、前記判定範囲に基づいて前記自動操舵を許可するか否かの判定を行い、前記表示装置は、前記方位差が前記判定範囲内である場合に前記自動操舵が可能であることを表示し、前記方位差が前記判定範囲外である場合に前記自動操舵が不可であることを表示する。
【０００７】
前記ライン方位表示部は、前記走行基準ラインを示すライン表示部と、前記走行基準ラインの方位であることを示すマーク部とを含んでいる。
前記車体方位表示部は、前記車体の方位を指し示す方位指針部と、前記車体の方位に応じて表示位置が変更される車体を示す車体表示部を含んでいる。
【０００８】
前記車体方位表示部は、前記走行基準ラインの方位と前記車体の方位との方位差が所定範囲内である場合と、前記方位差が所定範囲から外れている場合とで表示形態が異なる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自動操舵を安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。
自動操舵を説明する説明図である。
プッシュスイッチにおける補正量を説明する説明図である。
スライドスイッチにおける補正量を説明する説明図である。
プッシュスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。
スライドスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。
自動操舵中で直進中に演算車体位置が右にずれた場合の状態を示している。
自動操舵中で直進中に演算車体位置が左にずれた場合の状態を示している。
運転席の前方のカバーを運転席側から見た図である。
自動操舵における制御を説明する説明図である。
自動操舵の条件の説明図である。
方位差ΔＦと判定範囲Ｇ１との関係を示した図である。
トラクタが右下がりの場合における判定範囲Ｇ１の下限値を変更する例を説明する説明図である。
トラクタが左下がりの場合における判定範囲Ｇ１の上限値を変更する例を説明する説明図である。
トラクタが右下がりの場合における判定範囲Ｇ１の上限値を変更する例を説明する説明図である。
トラクタが左下がりの場合における判定範囲Ｇ１の下限値を変更する例を説明する説明図である。
運転画面Ｍ１の一例を示す図である。
方位画面Ｍ２の一例を示す図である。
車体方位Ｆ１とライン方位Ｆ２とが一致している場合の方位画面Ｍ２を示す図である。
車体方位Ｆ１がライン方位Ｆ２に対して左側に少しずれている場合の方位画面Ｍ２を示す図である。
車体方位Ｆ１がライン方位Ｆ２に対して右側に少しずれている場合の方位画面Ｍ２を示す図である。
車体方位Ｆ１がライン方位Ｆ２に対して左側に大きくずれている場合の方位画面Ｍ２を示す図である。
車体方位Ｆ１がライン方位Ｆ２に対して右側に大きくずれている場合の方位画面Ｍ２を示す図である。
目盛部の詳細を示す図である。
トラクタの全体図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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